DB45∕T？2414-2021 智能驾驶游览车技术条件(广西壮族自治区).pdf

ICS 97.CCS Y 5广2021 -200.40 57 西壮Technic- 12 - 20 发壮族智能cal spec发布 广西壮族自能驾驶ificatio壮族自治区自治 驶游览ons of In 区市场监督区览车技ntelligen督管理局 地DB术条件nt drivi 发 布 45方标B45/T 24件 ng tour 2022 - 0布 5 标准142021 bus 01 - 20 实准 实施DB45/T 24142021 II 前言 本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。 本文件由广西壮族自治区国有资产监督管理委员会提出、归口并宣贯。 本文件起草单位：广西汽车集团有限公司、广西科技大学、国家汽车质量检验中心（广西）。 本文件主要起草人：钟声峙、窦志勇、黄好、严格、杨华、傅爱军、覃克、李晓欢、许丽、梁力、秦少威、王玉江、蒙波、杨海艳、许醇婷、马生凌、陆岱骏、杨喆、苏玉淋、农惠航。 DB45/T 24142021 1 智能驾驶游览车技术条件 1 范围 本文件规定了智能驾驶游览车的一般要求、试验方法、检验规则和运行基本要求。 本文件适用于广西行政区域内限定区域内运营的纯电动3级和4级驾驶自动化游览车的生产， 其它动力形式的3级和4级驾驶自动化车型可参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 18385 电动汽车动力性试验方法 GB/T 18386 电动汽车能量消耗率和续驶里程试验方法 GB/T 21268 非公路用旅游观光车通用技术条件 GB/T 32960 电动汽车远程服务与管理系统技术规范 GB/T 404192021 汽车驾驶自动化分级 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 智能网联汽车 intelligent & connected vehicle 搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策和协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，最终可实现替代人来操作的新一代汽车。 3.2 智能驾驶游览车 intelligent driving tour bus 在指定区域内行驶，以电动机驱动，具有4个或4个以上车轮的6座以上（含6座）、23座以下（含23座）的乘用车辆，是以休闲、观光、游览、接驳为主要用途，适用于旅游风景区、综合社区、步行街、校园、厂区等特定场景运行的代步智能网联汽车。 3.3 3 级驾驶自动化（有条件自动驾驶） conditionally automated driving 3级驾驶自动化(有条件自动驾驶)系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务。 注： 对于3级驾驶自动化,动态驾驶任务后援用户以适当的方式执行接管。 来源：GB/T 404192021，3.3.4 DB45/T 24142021 2 3.4 4 级驾驶自动化（高度自动驾驶） highly automated driving 4级驾驶自动化(高度自动驾驶)系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。 注1：对于4级驾驶自动化，系统发出介入请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。 注2：某些具备4级驾驶自动化系统的车辆无人工驾驶功能，如园区接驳车等。 来源：GB/T 404192021，3.3.5 3.5 自动驾驶系统 autonomous driving system 能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的系统。 3.6 动态驾驶任务 dynamic driving task 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于： 车辆横向运动控制； 车辆纵向运动控制； 目标和事件探测与响应； 驾驶决策； 车辆照明及信号装置控制。 注1：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。 注2：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。 来源：GB/T 404192021，2.4 3.7 设计运动范围 designed range of motion 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。 注： 典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。 来源：GB/T 404192021，2.11 3.8 动态驾驶任务接管 dynamic driving task fallback 当超出设计运行范围或动态驾驶任务相关系统失效时，由用户执行动态驾驶任务；若用户未接管，自动驾驶系统应具备使其达到最小风险状态的能力。 4 一般要求 4.1 车辆装调 4.1.1 全车各种紧固件应按规定力矩拧紧，扭紧力矩用扭矩扳手检查。 4.1.2 整车装配调整后，各零部件应能正常工作，无异常响声。 4.1.3 各密封部位不应有渗漏。外露表面不应有油污、尘土、脏物及滴落的粘接剂。 4.1.4 转向轮横向侧滑量应小于等于 5 m/km。 4.1.5 四轮定位，转向系统调零，前轮转角限值应满足内外轮转角设计要求。 4.1.6 自动驾驶系统零部件安装牢固可靠，倾角和水平角度满足设计要求，线束排布整洁。 DB45/T 24142021 3 4.1.7 驻车系统功能有效，能使车辆在规定坡道上正反向平稳驻车。 4.2 感知系统 应至少包含多线激光雷达、毫米波雷达和摄像头3种类型感知传感器，在设计运动范围内，应能有效识别行人、自行车和小型乘用车。 4.3 导航定位 应至少装配一套导航定位系统， 在设计运动范围内， 导航定位系统为车辆提供智能驾驶所需的位置、航向信息。 4.4 智能驾驶控制器 4.4.1 应装备独立的智能驾驶控制器，控制器应能适应智能驾驶游览车的电气、气候、机械环境，在设计运动范围内正常工作。 4.4.2 控制器应具备闭环的安全控制功能，可识别自身和外围电路系统状态，并自行判别是否可执行动态驾驶任务。 4.4.3 控制器在运行过程中，可自动生成日志，记录控制器运行状态信息，日志可用专用或通用工具调取。 4.5 制动系统 4.5.1 具备智能和人工两种控制模式。 4.5.2 在自动驾驶模式下，制动系统应能有效制动，最小制动距离要求见附录 A 中的表 A.1。 4.5.3 应能实时向智能驾驶控制器反馈制动管路实际压力值。 4.5.4 应满足从 0 MPa 到 10 MPa 时建压时间小于等于 500 ms。 4.5.5 在自动驾驶模式下，当系统判断超出设计运动范围或动态驾驶任务关联系统失效时，制动系统应能自行制动。 4.5.6 在自动驾驶模式下运行时，通过人工介入制动或自动驾驶系统自动执行制动，总数达到 7 200次，不应出现误动作或不动作现象。 4.5.7 应装备有电子驻车系统，驻车性能要求见附录 A 中的表 A.1。 4.6 转向系统 4.6.1 具备智能和人工两种控制模式。 4.6.2 当车辆在直线道路上智能驾驶时，不应有明显的蛇行、跑偏等异常现象。 4.6.3 应能实时向智能驾驶控制器反馈方向盘转角。 4.6.4 转向角控制精度不大于 1。 4.7 动力系统 4.7.1 具备智能和人工两种控制模式。 4.7.2 应能满足智能驾驶游览车的运行需求，运行参数满足附录 A 中的表 A.1 的要求。 4.7.3 在智能驾驶模式下，动力系统应能向智能驾驶控制器反馈加速传感器开度值、电机转速、电机转矩和档位信号。 4.8 操纵系统 DB45/T 24142021 4 4.8.1 自动驾驶系统操作机构布置合理，操作方便，功用及使用方法应在使用说明书中详细说明。 4.8.2 应具备人工操控车辆的功能，人工操控方式包括但不限于直接操控、遥控操控、远程驾控。 4.8.3 应预留有一个安全员座位，车辆运行过程中，安全员始终能监控车辆的运行，必要条件下，可随时接管并人工操控车辆运行。 4.9 信号装置 除配备常规车辆信号装置以外， 还应配备与智能驾驶系统运行对应的声音提醒装置， 按照具体的智能驾驶任务输出对应的提示音，向周围行人和车内乘客提醒车辆运行状态信息。 4.10 电气辅助系统 4.10.1 应设有人工制动按键，可实时人工介入制动停车。 4.10.2 制动系统、驻车制动系统、转向系统和驱动系统应按照独立的电源线路供电。 4.10.3 应装备能记录碰撞等特定事件发生时的车辆行驶速度、 制动状态等数据信息的事件数据记录系统。 4.10.4 应装配车载通讯终端，对接后台，实时监控车辆运行状态，远程监控应符合 GB/T 32960 的规定。 4.11 整车基本性能及技术参数 见附录A中的表A.1。 4.12 整车智能驾驶功能 应按照表1要求通过测试，其中*标注项目为必测项，其他项目为选测项。 表1 智能驾驶游览车功能表 序号 测试内容 测试场景 备注 1 交通标志、标线的识别与响应 限速标志识别及响应 停车、让行标志标线识别及响应 车道线识别及响应 人行横道线识别及响应 虚拟测试 * 2 交通信号灯识别与响应 机动车信号灯识别及响应 方向指示信号灯识别及响应 3 避障与紧急制动 障碍物测试 * 误作用测试 * 前车静止 * 前车制动 * 行人横穿 * 行人沿道路行走 * 两轮车横穿马路 * 两轮车沿道路骑行 * DB45/T 24142021 5 表1 智能驾驶游览车功能表（续） 序号 测试内容 测试场景 备注 4 并道行驶与超车 邻近车道无车并道 邻近车道有车并道 前方车道减少超车 5 单车道 跟车行驶 稳定跟车行驶 * 停-走功能 * 编队行驶 车道保持 * 6 人工操作接管与靠边停车 人工操作接管 * 靠路边应急停车 最右车道内靠边停车 7 无线通信 长直路段车车通讯 长直路段车路通讯 十字交叉口车车通讯 8 交叉路口通行 直行车辆冲突通行 右转车辆冲突通行 左转车辆冲突通行 9 环形路口通行 环形路口通行 5 试验方法 5.1 试验前准备 5.1.1 常规准备 试验车辆、试验环境、设备准备按照GB/T 2126的要求执行，道路按照智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）测试项目要求准备，路面平整度参照JTG 5210的要求符合良及以上。 5.1.2 智能驾驶系统 试验前，应准备好智能驾驶系统设计运动范围外的被测目标，包含人体模型、车辆模型或其它设计检验的典型物体。 5.1.3 智能驾驶系统运行地图 试验前，应按照试验内容，设定车辆运行线路，进行地图采集，制作成智能驾驶系统调用的文档。 5.2 试验前检查 5.2.1 试验车辆常规检查按照 GB/T 21268 的要求执行。 5.2.2 自动驾驶模式下，按下制动键，测试车辆应立即停车。 5.2.3 按下模式切换按键或开关，车辆能由手动驾驶切换成自动驾驶，也能由自动驾驶切换成手动驾驶，检测模式切换有效性。 DB45/T 24142021 6 5.2.4 检查智能驾驶感知系统，将车辆切入自动驾驶模式，在智能驾驶车辆行驶路径上分别放置人、自行车及小型乘用车 3 类典型物体模型模拟障碍物，智能驾驶系统应能准确探测，并执行语音报警、制动、绕行等动态任务动作。 5.2.5 按照智能驾驶制动、驻车、转向和驱动系统的供电线路说明，检测电路应满足独立供电要求。 5.2.6 在安全员位置上，对照使用说明书，操作各个操纵机构，判断自动驾驶系统操作机构布置合理性及操作便利性并记录。 5.2.7 在智能驾驶模式下，车辆沿着试验路线自动驾驶运行 1 km，在运行过程中车辆不应有明显的蛇形现象。其中试验线路至少包含有一段 100 m 的直道，在直道上的运行车速应为智能驾驶游览车的最大运行车速；运行路径中，至少设定一个停车点，车辆在停车点位置应能准确停车。 5.2.8 检查智能驾驶系统日志、数据记录功能，应能正常记录系统数据，数据内容和格式符合设计要求。 5.3 制动系统 5.3.1 当以 10 km/h 速度智能驾驶时，通过故障注入或通过物理切断智能驾驶系统与制动系统之间的通讯，制动系统应能自行制动，重复 3 次，并记录制动距离。 5.3.2 当以 10 km/h 速度智能驾驶时，将行人模型切入紧急制动识别区，检查车辆的制动距离和制动稳定性，重复 3 次，取平均值，制动距离和制动稳定性应符合 GB/T 21268 的规定。测试后，读取智能驾驶控制器日志，检查制动系统的反馈信息、制动系统的建压时间并记录。 5.3.3 车辆如装配有制动踏板，在自动驾驶运行过程中，当外力踩下制动踏板时，应能自动切换为人工驾驶模式，在不重复上电的情况下，再次切换成自动驾驶模式，车辆应能继续执行动态驾驶任务。重复 3 次，并记录是否成功切换驾驶模式。 5.3.4 车辆满载条件下，在自动驾驶模式下运行，在运行线路中交替出现障碍物，障碍物至少包含模拟车辆小型乘用车车尾、人体、自行车等 3 类模拟障碍物，智能驾驶系统应能自动识别障碍物，且自动执行制动总数达到 7 200 次，不应出现误动作或不动作现象，其中紧急制动的次数不少于 1 200 次。 注： 其他测试项中因智能驾驶系统检测障碍物而制动的操作，可累计计入；具备绕障功能的智能驾驶游览车需在无法绕障条件下开展上述测试。 5.3.5 通过人工操控车辆，将车辆停在坡道上。在空载状态下，驻车制动装置应能保证机动车在坡度为 20（在满载状态下，坡度为 15）、轮胎与路面间的附着系数大于等于 0.7 的坡道上正、反两个方向保持固定不动且时间应大于等于 2 min。 5.4 转向系统 5.4.1 车辆如装配有方向盘，在自动驾驶运行过程中，当外力转动方向盘时，智能驾驶系统应能自动切换为人工驾驶模式，在不重复上电的情况下，再次切换成自动驾驶模式，车辆应能继续执行动态驾驶任务，重复操作 3 次，并记录是否成功切换驾驶模式。试验结束后，查看智能驾驶控制器日志是否记录转向系统方向盘转角值。 5.4.2 智能驾驶游览车厂商应提供转向角控制精度测试结果报告。 5.5 动力系统 5.5.1 自动驾驶模式下，按照 GB/T 18385 的要求进行电动汽车动力性能试验，平直道路行驶 50 m 的最高车速的平均值应符合设计要求，且不超过 30 km/h。 5.5.2 按照 GB/T 1838 的要求，在智能驾驶模式下进行车辆满载续航里程测试，当剩余电量（State of DB45/T 24142021 7 Charge，SOC）从 100降到 20时，结束运行，运行中途不设定障碍物和站点，整个试验过程可下电停车 5 次，停车过程中的里程计入试验里程，车辆续驶里程应不小于 100 km。 5.6 电气辅助系统 智能驾驶游览车运行时，通过车载记录设备或后台显示屏端，读取车辆运行状态数据，状态数据至少包含车速、里程、经纬度、驾驶模式和故障状态（如有）等内容，同时智能驾驶游览车厂商提供的技术检测报告应符合GB/T 32960的规定。 5.7 智能驾驶功能 根据车辆设计，参照智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）的试验方法对智能驾驶功能相关项目进行测试。 6 检验规则 6.1 出厂检验包括但不限于以下内容: 四轮定位； 制动系统检验； 转向系统检验； 动力系统检验； 智能驾驶感知系统调试标定； 智能驾驶功能验证（表 1 标注*项目）。 6.2 车辆出厂前应按照第 4 章和附录 A 参数要求进行各项检验。凡有任意一项不符合要求，则不允许车辆出厂，将车辆返工进行调整，经复检合格后方可签发产品质量合格证书并允许出厂。 7 运行基本要求 7.1 车道及环境 包含以下内容： 路面平整度（Riding Quality Index，RQI)，参照 JTG 5210 的要求符合良及以上，车道线清晰可见，单向车道宽度不小于 3.5 m； 运行车道最大坡度应不大于 8.7； 非雨雪天气且能见度大于 50 m； 环境光照强度大于 20 lx。 7.2 安全员 7.2.1 车辆运行过程中，安全员全程监控车辆运行状态，监控任务至少包含以下内容： 按照流程操作车辆运行，确认周边环境，注意车辆与人或物的安全距离以及周围可能存在的安全风险； 遇异常情况时接管并人工操控车辆； 遇车辆故障时进行应急排查； 引导乘客上下车。 DB45/T 24142021 8 7.2.2 安全员应符合以下要求方可上岗： 持有 C1 级及以上机动车驾驶证； 经过智能驾驶游览车操作培训并通过考核。 DB45/T 24142021 9 A A 附录A （规范性） 整车基本性能及技术参数 整车基本性能及技术参数见表A.1。 表A.1 整车基本性能及技术参数 项目 要求 备注 自动驾驶 基本功能 障碍检测功能 导航定位功能 自动驱动功能 自动舒适停车功能 自动紧急停车功能 定点停车功能 声光报警功能 探测与避障 生物类 行人（小孩站立、坐） 行人（大人站立） 车机类 机动车（乘用车尾部） 非机动车（自行车） 行车制动 自动驾驶情况下， 按紧急制动开关制动距离、 制动减速度和制动稳定性要求 （制动初速度v=（102） km/h） 制动距离，m 3.0 满载 稳定性 不超出 2.5 m 车道 制动距离，m 2.5 空载 稳定性 不超出 2.5 m 车道 驻车制动 空载驻 20的坡度 停稳时间大于等于 2 min 上、下坡 满载驻 15的坡度 停稳时间大于等于 2 min 上、下坡 转向系统 转向角控制精度， 1 动力性 最高车速，km/h 30 自动驾驶最大爬坡度， 8.7 续驶里程 续驶里程，km 100 智能驾驶模式运行 DB45/T 24110 1 J2 智 42021 JTG 5210 公智能网联汽车公路技术状况车自动驾驶功参况评定标准 功能测试规程考文献程（试行） 献 中华人民共和国广西地方标准 智能驾驶游览车技术条件 DB 45/T 24142021 广西壮族自治区市场监督管理局统一印刷 版权专有 侵权必究