ABB机器人学习课件--RobotStudio.ppt

ABBABB机器人学习课件机器人学习课件 -许家勇RobotStudioRobotStudio使用教程使用教程一一.ABBABB机器人应用软件机器人应用软件-ROBOTSTUDIOROBOTSTUDIO1.1 RobotStudio1.1 RobotStudio介绍介绍 RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大而得到广大机器人工程师的一直好评。1.2 1.2 下载下载RobotStudioRobotStudio通过互联网下载RobotStudio软件下载地址：http:/ 1.3 安装安装RobotStudioRobotStudio首先安装RobotWare RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。1.1.双击打开双击打开Launch.exeLaunch.exe 2.2.单击单击“是是”3.3.单击单击“确定确定”4.4.单击单击“安装安装产品产品”5.5.先安装先安装RobotWareRobotWare按按提示一步提示一步步确定，完步确定，完成安装成安装6.6.安装安装RobotWareRobotWare后，在点击后，在点击RobotStudioRobotStudio按提示一步按提示一步步确定，完步确定，完成安装成安装1.4 1.4 破解破解RobotStudioRobotStudio软件软件 打开注册表1.1.点击开始菜单，点击开始菜单，输入输入regeditregedit，按回车键按回车键2.2.弹出的对话框弹出的对话框点击点击“是是”查找NoLockData键 路径：Window 32位电脑的位置 ：HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREMicrosoftSLP ServicesWindow 64位电脑的位置 ：HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREWow6432NodeMicrosoftSLP Services1.1.点击点击HKEY_LOCAL_MACHINEHKEY_LOCAL_MACHINE2.2.点击点击SoftwareSoftware3.3.点击点击SLP ServicesSLP Services4.4.打开打开NOlockDataNOlockData修改NoLockData键的值1.1.下拉滚动条，找到下拉滚动条，找到087008702.2.找到找到D3 08D3 08这个值修这个值修改为改为F2 08F2 08确定，退出注册表，重启电脑确定，退出注册表，重启电脑二二.ROBOTStudioROBOTStudio的使用介绍的使用介绍2.12.1建立用于培训练习的建立用于培训练习的RSRS工作站工作站1.1.打开打开RobotStudioRobotStudio软件，软件，电脑系统为电脑系统为6464位的打开有位的打开有6464系统标志的图标，系统系统标志的图标，系统为为3232位打开没有位打开没有6464位系统位系统标示的图标标示的图标新建工作站1.双击双击“空工作站空工作站”添加ABB机器人1.1.单击单击“ABBABB模型库模型库”，在弹出的机器人里，单在弹出的机器人里，单击选击选择择IRB1410IRB1410的机器人的机器人添加机器人工具1.单击单击“导入模型库导入模型库”2.单击单击“设备设备”3.3.在弹出的图形框中，下拉在弹出的图形框中，下拉找到找到Binzel water 22Binzel water 22这个焊这个焊接枪头，接枪头，单击单击选择此工具选择此工具将焊接枪头安装在机器人上1.1.鼠标对准鼠标对准“Binzel_waterBinzel_water”按按住左键不放。住左键不放。2.2.将将“Binzel_waterBinzel_water”拉拉到到IRB1410_s_144_01IRB1410_s_144_01上，上，松开左键松开左键 弹出的对话框，单击弹出的对话框，单击“是是”这样就这样就把工具安装到机器把工具安装到机器人的法兰盘上了。人的法兰盘上了。焊接枪安装在机器焊接枪安装在机器人上的样子人上的样子建立基于目前布局上的控制系统1.单击单击“机器人系统机器人系统”2.单击单击“从布局从布局”1.输入系统名称：输入系统名称：“MyFirst-systemMyFirst-system”2.单击下一个单击下一个 1.1.单击下一个单击下一个 1.单击单击“选项选项”2.2.选择机器人的语言选择机器人的语言“644-5 Chinese644-5 Chinese”1.1.选择机器人选择机器人DeviceNetDeviceNet总线总线“709-x DeviceNet709-x DeviceNet”其中的其中的X X表示几个通道，表示几个通道，默认是单通道的默认是单通道的1.1.选择机器人选择机器人ProfibusProfibus总线总线“840-2 840-2 ProfibusProfibus”可以用于与外部设备可以用于与外部设备通过总线交换数据通过总线交换数据 1.1.单击单击“完成完成”，创建好机器人的系统创建好机器人的系统等待两三分钟系统自启动等待两三分钟系统自启动2.2 RobotStudio2.2 RobotStudio画面视图的操作画面视图的操作视图缩小操作方法1：鼠标滚轮键向手心方向方法2：按住滚轮键向左边移动视图放大操作方法1：鼠标滚轮键向手心外方向方法2：按住滚轮键向右边移动平移视图操作将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视图将随鼠标移动改变视角操作方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变回到基本视角的操作将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点选相应的视图查看方向。2.3 RobotStudio2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测添加机器人控制柜和测距的操作距的操作添加机器人控制柜的操作注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉作用。1.1.单击单击“导入模型库导入模型库”2.2.单击单击“设备设备”3.3.在弹出的图形框中，找到在弹出的图形框中，找到IRC5IRC5控制柜，选择控制柜，选择IRB1410IRB1410的的控制柜控制柜IRC5 CompactIRC5 Compact2.4 2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置导入几何模型及其在工作站中的布置通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建我们的工作站，实现1比1的仿真。注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等导入几何体的操作1.1.点击导入几何体点击导入几何体上方的正方体上方的正方体2.2.弹出对话框，选择路径为弹出对话框，选择路径为C:Program Files(x86)ABB C:Program Files(x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 5.15ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 5.15ABB LibraryTraining ObjectsLibraryTraining Objects文件夹，选择相应的练习几何文件夹，选择相应的练习几何体模型导入到视图中体模型导入到视图中几何模型在工作站中的布置1.1.将导入的几何模型（工作台）将导入的几何模型（工作台）通过移动控制柜的方法，通过移动控制柜的方法，移动到相应的位置移动到相应的位置2.2.将导入的几何模型（盒子），将导入的几何模型（盒子），通过通过RobotStudioRobotStudio的放置功能，放的放置功能，放置到工作台上置到工作台上1.1.此处不能选择，此处不能选择，如有选择，需去除掉如有选择，需去除掉2.2.点击点击“选择部件选择部件”图标图标3.3.点击点击“捕捉末端捕捉末端”图标图标4.4.右键单击要放置的几何模型，右键单击要放置的几何模型，弹出菜单选择弹出菜单选择“放置放置”命令，选命令，选择择“两点两点”法法5.5.单击一下此处输入框单击一下此处输入框7.7.选择第一个点选择第一个点8.8.第一个点要重第一个点要重合的位置合的位置9.9.选择第二个点选择第二个点10.10.第二个点要重合第二个点要重合的方向上的一个点的方向上的一个点11.11.单击单击“应用应用”，完成放置，完成放置6.6.点击点击“选择表面选择表面”图形按钮图形按钮放置好的图形如下图所示:2.5 2.5 在在RobotStudioRobotStudio中手动操作机器人中手动操作机器人各轴单独操作的方法1.1.单击单击“手动关节手动关节”图形菜单图形菜单2.2.单击机器人相应单击机器人相应的轴，按住鼠标左的轴，按住鼠标左键，移动鼠标，相键，移动鼠标，相应的轴就会随着鼠应的轴就会随着鼠标移动标移动笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法1.1.单击单击“手动线性手动线性”图形菜单图形菜单2.2.选择相应的工具选择相应的工具坐标，默认准备为坐标，默认准备为tool0tool0，在六轴的，在六轴的法兰盘上法兰盘上3.3.按住相应的箭头按住相应的箭头方向，拖动鼠标，方向，拖动鼠标，实现实现TCPTCP在笛卡尔在笛卡尔坐标系中的线性手坐标系中的线性手动操作动操作笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法1.1.单击单击“手动重定手动重定位位”图形菜单图形菜单2.2.选择相应的工具选择相应的工具坐标，默认准备为坐标，默认准备为tool0tool0，在六轴的，在六轴的法兰盘上法兰盘上3.3.按住相应的箭头按住相应的箭头方向，拖动鼠标，方向，拖动鼠标，实现实现TCPTCP在笛卡尔在笛卡尔坐标系中的重定位坐标系中的重定位手动操作手动操作2.6 创建工件坐标什么是工件坐标？工件坐标系（Workpiece Coordinate System）固定于工件上的笛卡尔坐标系，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。1.1.单击其他，选择单击其他，选择“创建工件坐标创建工件坐标”2.2.给新建的工件坐给新建的工件坐标系命名为标系命名为“box_basebox_base”3.3.点击取点创建框架右边的三点击取点创建框架右边的三角形符号。角形符号。4.4.弹出的对话框选弹出的对话框选择择“三点三点”5.5.点击点击“选择表面选择表面”图标图标6.6.点击点击“捕捉末端捕捉末端”图标图标7.7.鼠标单击此处鼠标单击此处8.8.定义工件坐标系上定义工件坐标系上的基点，也就是零点的基点，也就是零点9.9.定义定义X X轴正方向轴正方向上的一个点。上的一个点。9.9.定义定义Y Y轴正方向轴正方向上的一个点。上的一个点。10.10.点击点击AcceptAccept。11.11.点击创建，创点击创建，创建好建好box_basebox_base的工的工件坐标系件坐标系12.12.创建好的工件创建好的工件坐标系，符合右手坐标系，符合右手法则。法则。2.7 创建机器人的运行路径1.1.点击路径，创建点击路径，创建“空路径空路径”2.2.选中此处选中此处，再次，再次单击，既可以重命名单击，既可以重命名路径名称，将路径名路径名称，将路径名称改成称改成Path_BOXPath_BOX1.1.选择工件坐标为选择工件坐标为BOX_Base,BOX_Base,工具坐标为工具坐标为WeldgunWeldgun2.2.点选点选“手动线性手动线性”图标图标3.3.单击焊枪单击焊枪弹出六方向的移动坐标弹出六方向的移动坐标4.4.单击单击“捕捉末端捕捉末端”图标图标5.5.左键按住箭头方向，将左键按住箭头方向，将其拉到相应的点位上其拉到相应的点位上6.6.点击点击“示教指令示教指令”图像命令图像命令7.7.生成相应的点位指令生成相应的点位指令8.8.以相同的方法，以相同的方法，示教其他点位指令示教其他点位指令9.9.轨迹点位示教轨迹点位示教好后，需对机器好后，需对机器人运行特性做一人运行特性做一些修改，选择需些修改，选择需要修改的点，单要修改的点，单击右键，选择修击右键，选择修改指令改指令2.conc2.conc：禁用：机器人会精确：禁用：机器人会精确达到此点。达到此点。启用：机器人会依据启用：机器人会依据ZoneZone的参的参数，略过此点。数，略过此点。3.3.从上一点，到达此点的速度从上一点，到达此点的速度1.Joint1.Joint：机器人以点到点的形：机器人以点到点的形式到此点（不走直线，各轴自式到此点（不走直线，各轴自由运动）由运动）LinearLinear：以直线运行方式，运：以直线运行方式，运行到此点。行到此点。4.4.启用启用concconc时，逼近的距离时，逼近的距离5.5.工具坐标和工件坐标的选择工具坐标和工件坐标的选择1.1.路径轨迹完成路径轨迹完成后，需要测试机后，需要测试机器人是否可以到器人是否可以到达各点。达各点。测试各点的到达测试各点的到达能力能力2.2.单击单击“配置参数配置参数”，选，选择择”自动配置自动配置“3.3.单击单击“沿着路径运动沿着路径运动”机器人会模拟运行一遍路径机器人会模拟运行一遍路径2.8仿真运行和录像1.1.单击同步，选单击同步，选择择“同步到同步到VCVC”2.2.将这几个方框勾选将这几个方框勾选3.3.单击确定，完成同单击确定，完成同步到步到VCVC步骤。步骤。1.1.单击单击“仿真仿真”，选，选择择“仿真设定仿真设定”，弹，弹出仿真设置对话框出仿真设置对话框2.2.选择可用的子程序，单击箭头符选择可用的子程序，单击箭头符号，已到号，已到“主队列主队列”中，点击中，点击“确确定定”关闭此对话框关闭此对话框1.1.单击单击“播放播放”，机器，机器人执行刚才选中的程序人执行刚才选中的程序2.2.单击单击“仿真录像仿真录像”，机器人运行动作将被录机器人运行动作将被录制下来制下来3.3.单击单击“查看录像查看录像”，将播放已录制的视频，将播放已录制的视频，视频录制格式可以在视频录制格式可以在RobotStudioRobotStudio中更改。中更改。2.9 RobotStudio中建模操作1.新建一个空的工作站 （具体方法参考前面章节）1.1.单击单击“建模建模”2.2.单击单击“固体固体”3.3.单击单击“圆锥体圆锥体”4.4.依据模型要求，依据模型要求，填入相应的数据填入相应的数据我们在此填写数我们在此填写数据如图所示据如图所示5.5.点击点击“创建创建”完成模型的创建完成模型的创建6.6.此为建好的模此为建好的模型，需要添加工型，需要添加工具点，基点有时具点，基点有时需要修改需要修改在模型中添加工具1.1.单击单击“创建工具创建工具”图形按钮，弹出图形按钮，弹出创建工具的对话框创建工具的对话框2.2.修改工具的名称修改工具的名称3.3.选择选择“使用已使用已有的部件有的部件”4.4.依据实际情况，依据实际情况，填入工具重量、填入工具重量、重心位置等参数重心位置等参数5.5.单击单击“下一个下一个”6.6.选取模型的顶选取模型的顶点为工具点点为工具点7.7.选取好模型后，选取好模型后，会有位置信息会有位置信息8.8.单击此按钮单击此按钮9.9.生成一个工具生成一个工具的名称的名称10.10.单击完成，建单击完成，建好工具坐标好工具坐标保存建好的模型1.1.对准新建的模型对准新建的模型单击右键，选择单击右键，选择“保存为库文件保存为库文件”2.2.键入模型的名称键入模型的名称3.3.保存模型保存模型2.2.选择保存模型的路径选择保存模型的路径调用新建好的模型1.1.选择选择“导入模型库导入模型库”，点击浏览库文件，点击浏览库文件2.2.在弹出的对话框中选在弹出的对话框中选择需要的模型择需要的模型2.10 碰撞检测的设定1.1.单击创建碰撞检测单击创建碰撞检测2.2.自动生成自动生成“碰撞检测碰撞检测设定设定1 1”3.3.将焊枪拖到将焊枪拖到“obejectsAobejectsA”4.4.将盒子拖到将盒子拖到“obejectsBobejectsB”5.5.单击右键选择单击右键选择“修改修改碰撞监控碰撞监控”6.6.弹出设定对话框弹出设定对话框7.7.根据要求选择碰撞时的颜根据要求选择碰撞时的颜色或者接近时的颜色色或者接近时的颜色8.8.设置两物体接近距离设置两物体接近距离在此距离内，实物颜色将发在此距离内，实物颜色将发生变化生变化1.1.焊枪与盒子未碰撞时焊枪与盒子未碰撞时的颜色未改变的颜色未改变2.2.焊枪与盒子碰撞时的焊枪与盒子碰撞时的两物体颜色都变成设定两物体颜色都变成设定时的颜色时的颜色2.11从曲线生成路径的操作按照之前课程学习的方法，新建一个工作站，如下图所示1.ABB1.ABB机器人机器人IRB1410IRB14102.fronius2.fronius焊枪焊枪3.3.圆盘圆盘4.4.机器人的控制系统机器人的控制系统生成圆柱体表面的曲线1.1.单击单击“建模建模”2.2.单击单击“表面边界表面边界”3.3.点击点击“选择表面选择表面”5.5.点击需要生成曲点击需要生成曲线的表面线的表面4.4.点击选择点击选择表面空白处表面空白处6.6.点击点击“创建创建”，生成生成“部件部件1 1”，此部件就是曲线此部件就是曲线1.1.单击单击“路径路径”选择选择“自动路径自动路径”2.2.单击单击“选择曲线选择曲线”3.3.选择刚生成的曲线选择刚生成的曲线4.4.选择好后，选择好后，在自动路径在自动路径里，会出现里，会出现已经选择的已经选择的曲线曲线5.5.单击单击“参照面参照面”下的空白处下的空白处6.6.单击单击“选择表面选择表面”7.7.单击圆柱表面单击圆柱表面参照面下空白将有此面信息参照面下空白将有此面信息8.8.单击单击“创建创建”生成轨迹生成轨迹9.9.找到自动找到自动生成的轨迹生成的轨迹点目录，对点目录，对准第一个点，准第一个点，单击右键单击右键10.10.在弹出的在弹出的对话框中选对话框中选择择“参看目参看目标处工具标处工具”11.11.可以在此可以在此处查看此时处查看此时焊枪在路径焊枪在路径中的姿态中的姿态11.11.选择第一个点选择第一个点12.12.单击修改单击修改13.13.单击单击“旋转旋转”14.14.输入旋转角度输入旋转角度“4545”，绕着，绕着某个轴旋转，直至旋转到适合的某个轴旋转，直至旋转到适合的角度，如图所示角度，如图所示15.15.旋转好，选择关闭旋转好，选择关闭16.16.选择第一点，单击复制选择第一点，单击复制方向方向17.17.选择其他点选择其他点单击单击“应用方向应用方向”完成后，如图所示完成后，如图所示18.18.右键单击路径，右键单击路径，弹出菜单，选择弹出菜单，选择“到达能力到达能力”19.19.全部显示绿色全部显示绿色打钩，说明全部点打钩，说明全部点位可以到达位可以到达20.20.选择选择“配置参数配置参数”，再，再选选“自动配置自动配置”21.21.弹出的对话框，选择第一个配弹出的对话框，选择第一个配置参数，点击置参数，点击“应用应用”，到此，到此，离线轨迹已经生成完成。离线轨迹已经生成完成。22.22.右键单击相应的路径，弹右键单击相应的路径，弹出对话框，选择出对话框，选择“沿着路径运沿着路径运动动”，机器人将试跑路径，机器人将试跑路径2.12 改变机器人位置的设定1.1.原先机器人和工件原先机器人和工件的位置如图，机器人的位置如图，机器人在工作空间原点处。在工作空间原点处。打开系统设定界面2.2.在在 控制器控制器-编辑系统选项里编辑系统选项里3.3.点选点选rob_1,rob_1,弹出弹出机器人的位置数据机器人的位置数据，由于目前未改变，由于目前未改变机器人的位置，所机器人的位置，所以位置和方向都为以位置和方向都为0 03.3.向上移动机器人，向上移动机器人，并打开系统配置并打开系统配置4.4.点选点选“使用当前使用当前工作站数值工作站数值”此时，会显示机器此时，会显示机器人被移动的距离和人被移动的距离和方向方向5.5.单击确定，提示重启系统，单击确定，提示重启系统，重启系统后，就完成了机器重启系统后，就完成了机器人移动位置的修改人移动位置的修改2.13 在RobotStudio创建机械装置可以再RobotStudio中可以创建虚拟机械装置的动作（比如气缸的反复运动等），达到仿真效果。1.1.新建空工作站，在建新建空工作站，在建模画面单击固体，弹出模画面单击固体，弹出需要创建的固体类型，需要创建的固体类型，选择圆柱体，弹出创建选择圆柱体，弹出创建圆柱体的对话框圆柱体的对话框2.2.填写圆柱体相应的数填写圆柱体相应的数据，点击创建据，点击创建3.3.创建好的圆柱体创建好的圆柱体4.4.在创建一个圆形固体在创建一个圆形固体2 2，参数如图，单击创建，参数如图，单击创建5.5.此圆柱体此圆柱体2 2为运动块。为运动块。6.6.指定圆柱指定圆柱1 1，单击右，单击右键，弹出对话框，选择键，弹出对话框，选择“设定颜色设定颜色”7.7.将圆柱将圆柱1 1的颜色设定的颜色设定为黄色。为黄色。同样方法设同样方法设定圆柱定圆柱2 2的颜色为绿色的颜色为绿色8.8.单击创建机械装置单击创建机械装置弹出创建机械装置的对弹出创建机械装置的对话框话框9.9.改机械装置取名为改机械装置取名为CylinderCylinder10.10.类型改成类型改成“设备设备”11.11.双击双击“链接链接”弹出创建链接弹出创建链接的对话框的对话框12.12.单击单击“所选部件所选部件”的的下拉对话框，选择部件下拉对话框，选择部件_1(_1(也就是圆柱体也就是圆柱体1)1)点选点选“设置为设置为BaseLinkBaseLink”13.13.单击此按钮，并点击单击此按钮，并点击“应用应用”添加部件添加部件1 1完成。完成。14.14.单击单击“所选部件所选部件”的下拉的下拉对话框，选择部件对话框，选择部件_2(_2(也就是也就是圆柱体圆柱体2)2)15.15.单击此按钮，添加部单击此按钮，添加部件件2 2完成。完成。16.16.单击应用，添加部件单击应用，添加部件2 2完成完成17.17.双击双击“接点接点”弹出创建接点弹出创建接点的对话框的对话框18.18.选择往复的选择往复的19.19.选择圆柱表面的中点选择圆柱表面的中点20.20.输入最小输入最小限制值为限制值为100100，最大限制值，最大限制值为为40040021.21.完成后，点击完成后，点击“应用应用”22.22.将将“创建机创建机械装置械装置”对话框对话框最大化最大化23.23.单击编译机单击编译机械装置械装置24.24.单击单击“添加添加”弹出弹出“创建创建 姿态姿态”对话框对话框25.25.编辑姿态名称，编辑姿态名称，编辑关节值编辑关节值此处姿态此处姿态1 1名称为名称为POS1POS1，关节值为，关节值为100100，姿态，姿态2 2名称为名称为POS2POS2，关节值为，关节值为400400完成后，单击应用完成后，单击应用26.26.单击单击“关闭关闭”弹出对话框弹出对话框27.27.单击单击“是是”机械装置创建完成机械装置创建完成28.28.右键单击创建好的右键单击创建好的CylinderCylinder，点击，点击“保保存为库文件存为库文件”。方便。方便以后调用。以后调用。2.14 创建和使用SMART组件1.1.新建空工作站，在基新建空工作站，在基本页面，导入用户库中本页面，导入用户库中的的CylinderCylinder库文件。库文件。2.2.右键单击右键单击CylinderCylinder，选择选择“断开与库的链接断开与库的链接”3.3.在建模页面，单击在建模页面，单击SmartSmart组件组件4.4.重命名重命名SMartSMart组件的组件的名字，修改为名字，修改为SCcylinderSCcylinder5.5.在布局画面中，将在布局画面中，将CylinderCylinder机械装置拖入机械装置拖入到到SCcylinderSCcylinder组件里去组件里去6.6.右键单击右键单击CYlinderCYlinder，选择选择“设定为设定为RoleRole”7.7.分别单击分别单击“添加组件添加组件”-“本体本体”-“PoseMoverPoseMover”弹出属性对弹出属性对话框话框8.8.此处选择此处选择SCcylinder/cylinderSCcylinder/cylinder9.9.此处选择此处选择POS1POS110.10.此处选择延时时间为此处选择延时时间为2.0S2.0S11.11.此处选择此处选择ExecuteExecute12.12.完成后，单击应用完成后，单击应用13.13.以同样的方法，以同样的方法，添加添加POS2POS2的关节运动的关节运动添加Smart组件的输入、输出信号14.14.单击单击“添加添加I/O SignalsI/O Signals”弹出添加弹出添加I/OI/O的的对话框对话框15.15.选择选择“Digital InputDigital Input”，输入数字信号，输入数字信号，信号名称填写为信号名称填写为“DI_POS1DI_POS1”,点击确定点击确定16.16.以相同的方法，增加信号以相同的方法，增加信号DI_POS2DI_POS2、Do_POS1Do_POS1、Do_POS2Do_POS2等信号等信号17.17.单击单击“添加添加I/O I/O ConnectionConnection”弹出添加弹出添加I/O I/O 链链接的对话框接的对话框18.18.源对象源对象“SCcylinderSCcylinder”，源信号，源信号“DI_POS1DI_POS1”目标对象目标对象“PosemoverPosemover【POS1POS1】”目标对象目标对象“EXecuteEXecute”，完成的任务是，完成的任务是SmartSmart组组件当件当DI_pos1DI_pos1输入信号时，输入信号时，SmartSmart组件中的机械组件中的机械装置，移动到装置，移动到POS1POS1的位置的位置 19.19.以相同的方法，增加信号以相同的方法，增加信号DI_POS2DI_POS2、Do_POS1Do_POS1、Do_POS2Do_POS2等信号的链接。等信号的链接。