新代系统调试手册.doc

SYNTEC调试手冊新 代 系 统（调试手册）by : 苏州新代date : 2010/04/15ver : 1.3版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿2009.07.07李鹏V1.202增加各系统手轮接线图汇总、系统资料说明、自动对刀说明、开机片制作、行程极限设定注意事项与说明2010.04.15崔后泷V1.3目录第一部分参数51.1Pr01 轴板基址51.2Pr03 I/O板基址51.3Pr05 I/O板组态61.5Pr10 伺服警报接点型态91.6Pr11 轴卡时脉来源91.7Pr12 SERVO6轴卡最高时脉91.8Pr13 轴卡数目91.9Pr15 I/O卡数位滤波程度101.10Pr17控制精度111.11Pr21Pr40伺服对应的机械轴111.12Pr41Pr60马达运动方向设定121.13 Pr61Pr66伺服轴向解析度设定121.14 Pr221Pr226轴型态151.15Pr281Pr300选择半径轴或直径轴161.16Pr321Pr340设定轴的名称161.17Pr381Pr400位置伺服控制模式171.19Pr404后加减速切削钟型加减速时间201.20Pr406转角参考速度201.21Pr408 半径5mm圆弧切削参考速度211.22Pr941960 启动寻原点栅格功能221.23Pr1361Pr1400圆弧尖角补偿241.24Pr3217选择控制面板键盘型别251.25Pr3821Pr3822 轴偶合轴号251.26Pr3823Pr3824 轴偶合轴号261.27Pr3825 轴偶合型态261.28Pr3851 断刀处理程式号码271.29Pr3205 功能键形态271.30Pr3211 螢幕型別281.31Pr411 G00 運動方式281.32Pr3207 C/S 界面版本編號281.33Pr3215 選刀時呼叫副程式281.34Pr3241 工件程式小數點型態291.35Pr3807 圓弧終點不在圓弧上檢查視窗291.36Pr3819 過切檢查型態291.37Pr3209 語言設定301.38 Pr3219 系統安裝組態301.39Pr3225 螢幕保護功能延遲時間311.40Pr481Pr500 快速移動(Rapid Travel, G00)時位置檢查的視窗範圍311.41Pr561Pr580 遺失位置檢查視窗311.42Pr901Pr920 零速检查窗口311.43Pr2401Pr2440 軟體第一行程保護的範圍321.44Pr2441Pr2480 軟體第二行程保護的範圍321.45Pr1621Pr1630 主軸對應的機械軸或邏輯軸321.46Pr.1641Pr.1646 主軸編碼器極性321.47Pr.1651Pr.1656 主軸馬達編碼器一轉的Pulse 數321.48Pr.1661Pr.1666 主軸回授倍頻331.49Pr.1671Pr.1676 主軸馬達增益331.50Pr.1711Pr.1716 主軸是否安裝編碼器331.51Pr.1731Pr.1736 主軸最低轉速331.52Pr.1801Pr.1806 主軸最高轉速331.53Pr.1831Pr.1836 主軸加減速時間341.54Pr.1741Pr.1746 主軸定位速度341.55Pr.1771Pr.1776 主軸原點偏移量341.56Pr.1791Pr.1796 主軸馬達型態341.57Pr.1811Pr.1816 主軸編碼器安裝位置351.58Pr2031Pr2034 手輪對應的機械軸351.59Pr2041Pr2044 手輪Encoder 一轉的Pulse 數351.60Pr2001 手輪第四段倍率設定351.61Pr2003 手輪模擬對應手輪號碼351.62Pr2031Pr2033 手輪對應的座標軸36第二部分联网362.1网络布线362.2 控制器设置步骤362.3.网络疑难问题解决方法402.4最重要的三点:472.5其他故障与对策:482.5.1 来宾用户Guset未开启造成的连接失败482.5.2 加入、删除guest帐户492.5.3 “帐户：来宾帐户状态” 未启用502.5.4“网络访问：本地帐户的共享和安全模式”设定不对502.5.5 防火墙设定不当引起的512.5.6 本地连接被禁用522.5.7 server服务关闭了542.5.8 本地连接IP、子网掩码、设置是否有误542.5.9 协议没有安装552.5.10 共享文件名不对或没有共享文件夹562.5.11 IP地址冲突572.5.12系统中病毒或中木马程序等582.5.13磁盘格式为NTFS格式的系统，共享的安全项设定不正确58第三部分系统警报603.1 MOT 警报603.2 COM / COR警报68第四部分76常见故障处理764.1手轮故障处理764.1.1MPG功能检查步骤：764.1.2MPG接线图汇总774.2切削不良标准处理流程814.3主轴转速不对824.4加工工件尺寸有误差检查步骤834.5三大伺服警报处理说明894.6寻原点动作规格与异常处理974.7节距补偿说明1014.8光学尺双回授说明1024.9自动对刀介绍1034.10常用伺服驱动器接线说明1094.10.1 安川驱动器接线图（供参考）1094.10.2 松下驱动器接线图（供参考）1114.10.3 三菱驱动器接线图（供参考）1134.11 驱动器调试（以安川为例）1174.12新代诊断画面参数含义概要1194.13开机片ghost制作方法1224.14行程极限相关设定介绍127附录一： CNC配機步驟129第一部分参数1.1 Pr01 轴板基址参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围1*第一片轴板基址065535800 重新开机全系统1.Servo_4轴卡对应I/O基址与跳线规则：轴卡编号第四片第三片第二片第一片对应轴号第1316轴第912轴第58轴第14轴8轴以上I/O基址0X280(640)0X340(832)0X320(800)0X300(768)JP16(4)JP15(3)JP14(2)JP13(1)8轴(含)以下I/O基址0X340(832)0X320(800)JP16(4)JP15(3)JP14(2)JP13(1)轴卡二片以下Pr01800 轴卡超过二片Pr01768 2.Servo_6的第一片轴卡基址为 768 (目前一部控制器仅支援一张Servo_6，不可与Servo_4混插) 3.Embedded第一片轴卡基址固定为 5121.2 Pr03 I/O板基址参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围3*第一片I/O板基址065535512 重新开机全系统目前新代控制器提供I/O卡，第一片I/O板基址均固定为5121.3 Pr05 I/O板组态参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围5*I/O板组态097 重新开机全系统组态位 址接 头I/O板型态Input (X)Output (Y)0EIO80_1X00X39X00X39EIO80_2X40X79X40X791PIO3_1CN1 (母)Relay 1X00X07Y00Y14CN2 (公)Relay 1X08X15Y16Y30PIO3_2CN1 (母)Relay 1X80X87Y80Y94CN2 (公)Hard keyX40X79Y40Y792PIO3_1CN1 (母)Relay 2X00X39Y00Y11CN2 (公)Hard keyX40X79Y40Y79PIO3_2CN1 (母)Relay 1X80X87Y80Y94CN2 (公)Relay 1X88X95Y96Y1103PIO3_1CN1 (母)Relay 2X00X39Y00Y11CN2 (公)Relay 1X40X47Y40Y54PIO3_2CN1 (母)Relay 1X80X87Y80Y94CN2 (公)Relay 1X88X95Y96Y110PIO3_3CN1 (母)Relay 2X120X159Y120Y131CN2 (公)Relay 1X48X55Y56Y704PIO3_1CN1(母)Relay2X00X39Y00Y11CN2(公)Hardkey2X40X136Y40Y76PIO3_2CN1(母)Relay1X160X167Y160Y174CN2(公)Relay1X168X175Y176Y1905PIO3_1CN1(母)Relay2X00X39Y00Y11CN2(公)Hard keyX40X79Y40Y79PIO4_1X80X111Y80Y95PIO4_2X120X151Y120Y135PIO4_3X160X191Y160Y191PIO4_4X200X231Y200Y231组态位 址接 头I/O板型态Input (X)Output (Y)6PIO5_1XI1TB16INX00X15XI2TB16INX16X31XI3TB16INX32X47XO1TB16OUTY00Y15XO2TB16OUTY16Y31XO3TB16OUTY32Y47XO7P to P outX48X55Y48Y62XO8MPG portX56X63PIO5_2XI1TB16INX128X143XI2TB16INX144X159XI3TB16INX160X175XO1TB16OUTY128Y143XO2TB16OUTY144Y159XO3TB16OUTY160Y175XO7P to P outX176X183Y176Y190XO8MPG portX184X1917PIO5_1XI1TB16INX00X15XI2TB16INX16X31XI3TB16INX32X47XO1TB16OUTY00Y15XO2TB16OUTY16Y31XO3TB16OUTY32Y47XO7Heard keyX64X98X100X111Y64Y103XO8MPG portX56X63PIO5_2XI1TB16INX128X143XI2TB16INX144X159XI3TB16INX160X175XO1TB16OUTY128Y143XO2TB16OUTY144Y159XO3TB16OUTY160Y175XO7Heard keyX192X226X228X239Y192Y231XO8MPG portX184X1919虚拟I/O卡1.4 Pr09 轴板型态参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围9*轴卡型态093 重新开机全系统0:EMP21:SVO4+不检查伺服警报2:SVO4+伺服警报接点为常开接点Normal Open( A 接点 )3:SVO4+伺服警报接点为常闭接点Normal Close( B 接点 )4:EMP45:SERVO6 9:虚拟轴卡1.5 Pr10 伺服警报接点型态参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围10*伺服警报接点型态0,1512 重新开机SERVO6轴卡0: SERVO 6轴卡警报为常开接点Normal Open( A 接点 )1: SERVO 6轴卡警报为常闭接点Normal Close( B 接点 )1.6 Pr11 轴卡时脉来源参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围11*轴卡时脉来源022 重新开机全系统此参数为设定轴卡时脉来源:设定0为使用轴卡自已时脉设定1为共用控制器底板IPC Bus时脉设定2为共用主机板VIA时脉设定原则： 一体机控制器 请设定0非一体机控制器 请设定21.7 Pr12 SERVO6轴卡最高时脉参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围12*Servo6最高时脉504000Kpps500 重新开机SERVO6轴卡此参数为设定Servo6轴版最高时脉。1.8 Pr13 轴卡数目参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围13*轴板数目061 重新开机全系统此参数为设定控制器安装的轴板个数1.9 Pr15 I/O卡数位滤波程度参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围15I/O板数位滤波程度033 按Reset键全系统此参数为设定I/O板的滤波程度。数值越大滤波效果越大，但反应灵敏度变弱。数值越小滤波效果越小，但反应灵敏度变快0：系统I点状态ON 若有OFF讯号进入将检查后两个讯号，若任一个为OFF则立即改变系 统I点状态为OFF 系统I点状态OFF若有ON讯号进入将检查后两个讯号，若任一个为ON则立即改变系统 I点状态为ON 1：系统I点状态ON 若有OFF讯号进入将检查下一个讯号，若下一个为OFF则立即改变系 统I点状态为OFF 系统I点状态OFF若有ON讯号进入将检查下一个讯号，若下一个为ON则立即改变系统 I点状态为ON 2：系统I点状态ON 若有OFF讯号进入将检查下两个讯号，若下两个都为OFF则立即改变 系统I点状态为OFF 系统I点状态OFF若有ON讯号进入将检查下两个讯号，若下两个都为ON则立即改变系 统I点状态为ON3：系统I点状态ON 若有OFF讯号进入将检查下四个讯号，若下四个都为OFF则立即改变 系统I点状态为OFF 系统I点状态OFF若有ON讯号进入将检查下四个讯号，若下四个都为ON则立即改变系 统I点状态为ON1.10 Pr17控制精度参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围17*控制精度132 重新开机全系统设定值英制定位精度公制定位精度角度定位精度备注10.001 inch0.01 mm0.01 deg20.0001 inch0.001 mm0.001 deg30.00001 inch0.0001 mm0.0001 deg 1.此参数为设定控制精度，基本长度单位长度单位, BLU。 2.此单位不会受公英制输入模式影响。 3.当此值改变时，所有有关BLU的长度单位参数必需重设，同时，刀具资料也必须重设。1.11 Pr21Pr40伺服对应的机械轴参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围2140* 对应的机械轴0200 重新开机对应伺服轴 1.设定各伺服轴对应到轴卡上实际硬体命令输出及编码器讯号输入的连接埠编号 2.控制器最多可同时安装4片servo4轴卡，每片轴卡可控制4组伺服系统，因此最多 可同时控制16组伺服系统。3.各轴卡之设定及对应机械轴编号如下：Port Number 1 (P1)Port Number 3 (P3)Port Number 4 (P4)Port Number 2 (P2)第四片軸卡第三片軸卡第二片軸卡第一片軸卡PortCNC參數編號PortCNC參數編號PortCNC參數編號PortCNC參數編號P420號機械軸(MPG)P415號機械軸(MPG)P410號機械軸(MPG)P45號機械軸(MPG)19號機械軸14號機械軸9號機械軸4號機械軸P318號機械軸P313號機械軸P38號機械軸P33號機械軸P217號機械軸P212號機械軸P27號機械軸P22號機械軸P116號機械軸P111號機械軸P16號機械軸P11號機械軸1.12 Pr41Pr60马达运动方向设定参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围4160马达运动方向反向0,10 按Reset键对应伺服轴1、 此参数可设定各轴机台实际运动方向,0: 不反向 ,1: 反向2、 若试车时发现床台运动方向与命令方向相反时，可透过此参数修正轴卡送出命令的极性，藉此修正床台运动方向的极性1.13 Pr61Pr66伺服轴向解析度设定参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围6180位置感测器解析度1002500000Pulse/rev1250 按Reset键对应伺服轴81100轴卡回授倍频144按Reset键对应伺服轴121160螺杆侧齿轮齿数马达侧齿轮齿数19999999991按Reset键对应伺服轴161180螺杆宽度(pitch)11000000BLU按Reset键对应伺服轴181200伺服系统的位置回路增益(Loop gain)130001/sec按Reset键对应伺服轴201220位置感测器型态030重新开机对应伺服轴341360位置命令倍率分子19999999991按Reset键对应伺服轴361380位置命令倍率分母19999999991按Reset键对应伺服轴1.位置感测器解析度&轴卡回授倍频： 位置感测器解析度x轴卡回授倍频即为对应轴向马达encoder每转总pulse数 (若感测器为光学尺时则参数定义为每单位mm的总pulse数)2.螺杆宽度： 螺杆转一圈的线性进给量(当改变控制精度时,须一并修正此设定值)3.螺杆侧齿轮齿数&马达侧齿轮齿数： 系统可由此两个参数的比值判断出马达与螺杆的转速比 (齿轮数比1/2转速比值2/1)4.伺服系统的位置回路增益(Loop gain)： a.此参数设定值须与对应轴向驱动器上的位置回路增益值相同(建议各轴也应相同) b.系统可透过此参数设定值计算合理的伺服追随误差值 c.在位置控制模式时，此设定值仅为系统监控马达运动是否正常用 d.在速度控制模式时，此设定值即为伺服系统的位置回路控制增益值5.位置感测器型态： 新代控制器可由此参数设定位置编码回授为光学尺、一般编码器或绝对式编码器 (绝对式编码器为新代针对三菱J2S驱动器所开发的绝对式原点，此功能伺服器需搭配特殊 配线及参数设定) 6.位置命令倍率分子&位置命令倍率分母： 此两参数为特殊功能使用，系统可依照设定改变输出命令讯号与编码回授讯号的 解析度比值。 (此两参数会造成一圈命令讯号与编码讯号数成设定倍数，建议一般加工机此两个参数都 设定为1,避免命令与回授解析度不一致) 7.范例说明(针对J2S驱动器及马达): 系统需求： X轴螺杆pitch10mm ,解析度需求1/pulse ,马达以联轴器直接连接螺杆, 系统参数设定定位精度1 , 设定步骤： 计算马达转一圈驱动器命令讯号值及到控制器编码输出讯号值 (一圈的命令讯号值)=(pitch)/(解析度)=(10mm/rev)/(1/pulse)=10000pulse/rev 设定伺服解析度 EX:三菱J2 Super驱动器(马达侧一圈解析度131072pulse) Pn03(CMX)=16384 , Pn04(CDV)=1250 , Pn27(*ENR)=10000 设定控制器参数 一圈编码器讯号数10000pulse，所以Pr61=2500,Pr81=4，Pr61*Pr81=10000(pulse/rev) (上述参数设定错误,则在移定机台时,会发生”错失位置命令”,”追随误差过大”等伺服警报讯息.) 联轴器直接传动，所以Pr121=1 ,Pr122=1，马达与螺杆转速比 Pr121/Pr122 = 1Pitch是10mm(定位精度1)，所以Pr161=10000 (um) 检查驱动器的位置回路增益为60(1/s)，所以Pr181=60(1/s) 位置检测器为马达后方的编码器，所以Pr201= 01.14 Pr221Pr226轴型态参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围221226轴的型态050 按Reset键对应伺服轴 设定为0时：(线性轴)l 机械座标及绝对座标皆为线性轴型态。l 接受公英制座标转换功能。l G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。l 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。设定为1时：(旋转轴A)l 机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。l 座标值永远维持在0360度之间。l 绝对座标(G90)移动指令的+/-代表位置的方位。l 在公英制座标系统下皆以”度”为单位。l G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。l 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。l 绝对座标(G90)移动指令支援自动选择最短路径功能。设定为2时：(旋转轴B)l 机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。l 座标值永远维持在0360度之间。l 绝对座标(G90)移动指令+/-，+代表正转、-代表反转。l 在公英制座标系统下皆以”度”为单位。l G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。l 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。设定为3时：(旋转轴C)l 机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。l 座标值永远维持在-360+360度之间。l 在公英制座标系统下皆以”度”为单位。l G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。l 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。设定为4时：(旋转轴D)l 机械座标为旋转轴型态，绝对座标为线性轴型态。l 机械座标值永远维持在0+360度之间。l 在公英制座标系统下皆以”度”为单位。l G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。l 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。设定为5时：(旋转轴E)l 机械座标及绝对座标皆为线性轴型态。l 在公英制座标系统下皆以”度”为单位。l G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。l 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。a) Pr281Pr300选择半径轴或直径轴参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围281300选择半径轴或直径轴010 按Reset键对应伺服轴 此參數適用於車床系統特定軸向以直徑軸方式控制時使用 EX：一般標準車床習慣X軸以直徑軸方式控制，所以Pr281=1b) Pr321Pr340设定轴的名称参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围321340设定轴的名称10010999 重新开机对应伺服轴 轴向名称代号为五码，其代表意义如下：1 0 1 0 1例如：100表示该轴为X轴101表示该轴为X1轴406表示该轴为A6轴925表示该轴为W25轴1 X2 Y3 Z4 A5 B6 C7 U8 V9 W W轴代号轴名称隐藏例如：10表示该轴座标显示隐藏00表示该轴座标显示开启轴名称c) Pr381Pr400位置伺服控制模式 参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围381400位置伺服控制模式020 重新开机对应伺服轴 0：CW/CCW位置伺服控制模式。 1：电压位置伺服控制模式。 2：A/B Phase位置伺服控制模式(轴卡版本须Servo4-O-2. 2以上才可使用)。d) 向运动特性设定参数参数编号说 明输入范围单 位初始值修改后何时有效影响范围401切削的加减速时间060000ms 按Reset键所有伺服轴541560各轴切削的加减速时间060000ms 按Reset键对应伺服轴405切削的最高进给速度0240000mm/minin/mindeg/min按Reset键所有伺服轴621640各轴切削的最高进给速度0240000mm/minin/mindeg/min按Reset键对应伺服轴402重力加速度加减速时间0,60000ms 按Reset键所有伺服轴641660各轴重力加速度加减速时间0,60000ms 按Reset键对应伺服轴以上各参数只在G01/G02/G03/G31单节有效1.切削的最高进给速度： Pr405运动中各轴合成速度的最大允许值 Pr621Pr640运动中各轴速度最大允许值 2.切削的加减速时间：轴向加减速运动时，系统采用最大斜率加减速方式，单位时间内速度最大变动是限制的 Pr401切削时加减速运动的单位时间内速度变化量最大允许值 Pr541Pr560各轴切削时加减速运动的单位时间内速度变化量最大允许值 3.重力加速度加减速时间： 轴向加减速运动时，系统采用最大斜率加减速方式，单位时间内加速度最大变动是限制的 Pr402切削时加减速运动的单位时间内加速度变化量最大允许值 Pr641Pr660各轴切削时加减速运动的单位时间内加速度变化量最大允许值4.参数作用示意图： 单轴点到点直线运动运动规划模拟图 5.范例说明： EX：合成限制值 Pr401=200 ,Pr402=200 ,Pr405=4000 X轴限制值 Pr621=2000 ,Pr541=100 ,Pr641=150 Y轴限制值 Pr622=3000 ,Pr542=200 ,Pr642=200 目前座标位置X0. Y0. G01 X100. Y200. F6000a.系统会自动比对单节内各单节运度轴向的速度最大允许值、单节速度命令值及Pr405的值做比较，取出最小的值当作此单节的最大合成进给速度 最大合成进给速度=MinPr405,Pr621,Pr622,Feedrate=Min4000,2000,3000,6000 =2000 (mm/min) b.依照单节内各轴向移动量计算各轴速度值 X轴进给速度=2000*100/(1002+2002)=2000*0.447=894(mm/min) Y轴进给速度=2000*200/(1002+2002)=2000*0.894=1789(mm/min) c.合成速度单位时间内速度变化量最大量Amax Amax = Min(Pr405/Pr401),(Pr621/Pr541),(Pr622/Pr542) = Min4000/200,2000/100,3000/200 = Min20,20,15 = 15 (mm/min2) d.单节内轴加减速度最大值max,x，Y轴加减速度最大值Amax,y max,x = 15*100/(1002+2002)=15*0.447=6.705(mm/min2) Amax,y = 15*200/(1002+2002)=15*0.894=13.41(mm/min2)e.合成速度单位时间内加速度变化量最大量Jmax Jmax = Min(1G/Pr402),(1G/Pr641),(1G/Pr642) = Min9800/(200*0.001),9800/(150*0.001),9800/(200*0.001) = Min49000,65333,49000 = 49000 (mm/s3)f.单节内轴加减速度最大值Jmax,x，Y轴加减速度最大值Jmax,y Jmax,x = 49000*100/(1002+2002)=49000*0.447=21903(mm/s3) Jmax,y = 49000*200/(1002+2002)=49000*0.894=43806(mm/s3) PS.行程1米铣床加工机 建议值 : 1.G01最高速度每增加 1000mm/min ,加减速时间(P