solidworks运动仿真PPT课件.ppt

COSMOS/Motion 机构运动分析用户培训 Slide 2目 录2.Slide 3机构运动分析 用户界面Motion 浏览器下拉菜单Motion 工具条3.Slide 4机构运动分析用户界面一览Motion 零件指定可动的和固定的零件，并从零件中定义主运动物体。不考虑质量属性，定义零件初始的状态。4.Slide 5机构运动分析用户界面一览Motion Joints5.Slide 6机构运动分析用户界面一览Motion 力6.Slide 7机构运动分析用户界面一览7.Slide 8机构运动分析下拉菜单8.Slide 9选项对话框-World设置力和时间的单位指定重力加速度，或者点击地球图标重新设置重力加速度在整体坐标系中快速指定重力的方向9.Slide 10选项对话框 显示控制运动学符号在SolidWorks图形窗口中是否显示为指定的运动学物体定义符号大小将当前符号的颜色和大小设置给所有类型的运动学物体对已经定义过的物体的颜色和大小进行更改为选定的运动物体定义运动学符号颜色10.Slide 11选项对话框 仿真指定连续的或时间步长，以控制结果仿真的时间长度和帧数量求解时动画生成是否打开/关闭如果质量属性已经计算，则在仿真中启用求解器设置:对简单的模型不需要改变。通常只需修改时间步长和精度。11.Slide 12选项对话框动画动画播放的设置，播放速度和时间范围在VRML中用户设定的动画播放时间(如在VRML 播放器中播放动画的时间)缺省时，运动学符号在动画播放时是隐藏的12.Slide 13常用的运动副类型原点方向Revolute铰接副约束2个旋转，3个移动自由度构件1构件2方向原点Cylindrical圆柱副约束2个旋转，2个移动自由度13.Slide 14常用的运动副类型原点方向原点y-axisx-axisz-axisTranslational 移动副Spherical球形副约束3个旋转，2个移动自由度约束3个移动自由度14.Slide 15常用的运动副类型连接点轴 1轴 2原点方向Planar平面副Universal万向副约束1个旋转，3个移动自由度约束2个旋转，1个移动自由度15.Slide 16常用的运动副类型原点Fixed固定副Screw螺旋副约束3个旋转，3个移动自由度约束1个自由度2个构件可以不平行于移动和旋转轴，但2个构件的Z轴应该平行且方向一致。移动和旋转轴螺距16.Slide 17常用的约束类型原点方向 1st Axis 2nd AxisParallel平行轴约束构件1的Z轴，始终平行于构件2的Z轴即构件1只能绕构件2的一个轴旋转约束2个旋转自由度Perpendicular垂直轴约束构件1的Z轴，始终垂直于构件2的Z轴即：构件1只能绕构件2的二个轴旋转约束1个旋转自由度17.Slide 18常用的约束类型连接点方向连接点指定的面X参考轴In Line点在直线上约束构件1的连接点，只能沿着构件2连接点标记的Z轴运动约束2个移动自由度In Plane点在面内约束3个旋转自由度约束2个构件之间的相对转动18.Slide 19常用的约束类型Orientation方向约束3个旋转自由度约束2个构件之间的相对转动19.Slide 20约束映射什么是约束映射?是指在2个指定的零件之间，自动地、智能的将装配关系转化为最小的机构运动幅的形式。基本的约束类型可以合并为简单的机构运动幅，例如e.g.1 coincident joints becomes a planar joint 2 orthogonal coincident joints becomes a translational joint 3 orthogonal coincident joints becomes a fixed joint 1 Coincident and 1 orthogonal concentric becomes a revolute joint所有的装配约束被映射为连接，包括曲面和曲面的约束(如：圆柱面/平面相切、圆柱面/圆柱面相切)。这些是共有的连接。20.Slide 21映射的约束注:SolidWorks 中有67种零件约束的方式21.Slide 2222.Slide 23Fourbar.sldasmGround-1Link-1Link2-1Link3-1Ground2-1智能运动学生成器 四连杆机构23.Slide 24运行智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构单击下一步继续设置力和时间单位24.Slide 25设置重力方向智能运动学生成器 四连杆机构单击下一步继续25.Slide 26定义可动的和固定的零件在装配体零件中击右键定义可动的和固定的零件智能运动学生成器 四连杆机构使 Ground&Ground2零件为 固定零件使 Link,Link2&Link3为可动零件 26.Slide 27生成器应如下图所示:智能运动学生成器 四连杆机构单击下一步继续27.Slide 28如果展开连接，你的浏览器应如下图所示:智能运动学生成器 四连杆机构单击下一步两次，进入Motion 属性页这些是从SolidWorks中映射的约束，我们不必添加任何约束。28.Slide 29在Ground-1 和Link-1定义运动幅指定角速度约束为360 deg/sec 智能运动学生成器 四连杆机构单击下一步，进入仿真属性页29.Slide 30运行仿真 在对话框窗口中按压仿真按钮智能运动学生成器 四连杆机构30.Slide 31Fourbar.sldasmGround-1Link-1Link2-1Link3-1Ground2-1智能运动学生成器 四连杆机构31.Slide 32定义可动和固定的零件使用窗口选择击右键定义可动和固定零件OR动态拖动零件到可动或固定零件文件夹你的浏览器应如图所示and.智能运动学生成器 四连杆机构32.Slide 33在Ground-1和 Link-1定义运动幅智能运动学生成器 四连杆机构33.Slide 34智能运动学生成器 四连杆机构运行仿真 在浏览器底部上点击计算按钮34.Slide 35智能运动学生成器 四连杆机构绘制驱动的转矩绘制Link2_1的角速度35.Slide 36连接定义n 定义已约束的零件连接关系n 定义方位(连接位置)n 定义方向(reference frame for joint directions)n 定义运动学(如果需要)n 选择映射连接点的力到FEA中作为载荷的选项36.Slide 37连接定义 组件零件选择可以在图形窗口、运动浏览器，或者装配浏览器中。37.Slide 38连接定义 定位顶点直边的中点圆形边38.Slide 39连接定义-方向平面边圆柱面反转方向39.Slide 40活塞练习Piston.sldasm40.Slide 41活塞模型联系*将 ENGINEBLOCK 零件固定*其它所有的零件可动*定义好后的零件如下图所示:41.Slide 42活塞模型联系定义Crankshaft相对固定，绕轴线旋转42.Slide 43活塞模型联系定义Crankshaft和 Conrod相对旋转12343.Slide 44活塞模型联系Define Inline JPrim Joint for Piston to Conrod123444.Slide 45活塞模型联系定义Piston 和Engine Block之间：上下移动12345.Slide 46活塞模型联系定义Crankshaft绕轴线有360 Deg/sec 的转动46.Slide 47活塞模型联系运行仿真(使用缺省值)47.Slide 48连接定义 运动根据连接类型，可以定义不同的自由度可以控制连接处的位移、速度、加速度选择输入函数形式:常数步长正玄/余玄波曲线公式48.Slide 49连接定义 使用步长函数的运动-1.00-0.70-0.40-0.100.200.500.801.101.401.702.00Time(s)-22.500.0022.5045.0067.5090.00112.50Displacement(deg)49.Slide 50连接定义 使用谐波函数的运动0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00Time(s)-67.50-45.00-22.500.0022.5045.0067.50Displacement(deg)50.Slide 51连接定义 使用谐波函数的运动有0.25秒的偏移，或者有90相位偏移(结果相同)0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00Time(s)-33.75-22.50-11.250.0011.2522.5033.75Displacement(deg)谐波函数有22.5 振幅的偏移(振幅值相同)0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00Time(s)-11.250.0011.2522.5033.7545.0056.25Displacement(deg)51.Slide 52连接定义 有数据点的运动在运动时由于不能描述瞬时的形状变化，两种曲线拟合的选项可以光顺这些不连续的数据点。它们的效果如下图所示：-2002040608010001234Overshoot02040608010001234Data PointsData ID 允许用户存储一系列数据点，可选择以某个以编辑，或者生成特殊的运动形式。52.Slide 53在 SolidWorks中绘制结果在运动物体上击右键，出现“绘制”选项，弹出菜单对物体关联，只显示可以绘制对象选项。53.Slide 54在 SolidWorks中绘制结果运动物体可以直接拖拽到结果中的绘制节点上，然后再选择想要显示的组件和结果。注意，图中带有“CM”的结果，表示质量中心的位置处结果；零件上其它位置处的结果，使用零件的参考原点。连接处的力采用整体坐标系。所有连接处的位移、速度、加速度采用的是连接处的坐标系。54.Slide 55折叠式升降机练习Scissor_Lift.sldasm定义固定和可动的零件PlatformLayer_1-6BaseCylinderPiston55.Slide 56折叠式升降机练习添加谐波运动找到Piston 和 Cylinder 共用的连接，并双击左键在Concentric12 上击右键，并选择属性选项。运动位移Amplitude=200mmFrequency=36 deg/sPhase Shift=90 degAverage=200 mm56.Slide 57仿真参数设置在Motion Model上击右键 仿真持续的时间10 seconds50-100 frames折叠式升降机练习57.Slide 58运行仿真在浏览器底部点击“计算”，运行仿真折叠式升降机练习58.Slide 59绘制结果折叠式升降机练习59.Slide 60线性弹簧某些格式是作用力/反作用力仅仅支持线性弹簧缺省的长度是关联点之间的距离设计开关选项允许指定任意初始的长度在某一弹性力的作用下如果力是零，显示的长度为自由长度。60.Slide 61线性阻尼61.Slide 62扭转弹簧角度参数相当于线性弹簧中长度参数扭矩的值代表使弹簧扭转指定角度时需要施加的力的大小如果扭矩为零，指定的角度是自由时的角度62.Slide 63扭转阻尼63.Slide 64Door.sldasmgas_cylindergas_pistonDoor-subassembly1Door-subassembly2定义固定和可动的零件门的练习64.Slide 65设置零件符号的大小 选择大小文字区域，并改为25 点击 Assign to All Types按钮 点击 Assign to Existing Entities 按钮 选择添加连接的物体类型门的练习65.Slide 66添加一个线性弹簧 Stiffness=1 N/mmLength(free length of spring)=180 mm Edge on PistonEdge on Cylinder门的练习66.Slide 67添加一个线性阻尼 Damping=5 N-sec/mmEdge on PistonEdge on Cylinder门的练习67.Slide 68设置仿真参数Duration=40 secondsNumber of Frames=100点击 OK按钮，然后运行仿真门的练习68.Slide 69绘制门开关的速度门在指定的时间段内并不停止，请修改弹簧和阻尼的参数门的练习69.Slide 70修改弹簧和阻尼参数Stiffness=2 N/mmDamping=12 N-sec/mm注意:在确定修改前必须删除计算的结果门的练习70.Slide 71运行仿真和绘制结果门的练习71.Slide 72SliderLinkRot_Collar查询“z”的最小值(弹簧处于最大的压缩位置)ShaftSphere_LinkzGovernor.sldasm定义固定和可动的零件Governor Exercise72.Slide 73添加弹簧和阻尼Stiffness=0.9 N/mmDamping=0.1 N-sec/mmGovernor Exercise73.Slide 74添加运动Function=StepInitial value=360 deg/sFinal Value=1440 deg/sEnd Step Time=4 secGovernor Exercise74.Slide 75仿真的参数Time=5 secFrames=500运行仿真Governor Exercise75.Slide 76绘制平移的位移计算此时“Z”的大小zGovernor Exercise76.Slide 77添加力选择力作用的零件选择力的方向所需的参考零件如果力以大地为参考，则力的方向是固定的Function 选项与 motion 的相同力只能同时作用在一个零件上77.Slide 78添加转矩选择转矩作用的零件选择转矩方向参考的零件如果转矩的参考为大地，则转矩的方向是固定的.Function 选项同motion 的内容转矩只能同时作用在一个零件上78.Slide 79作用力/支反力（反作用力）力作用的第一个零件力作用的第二零件力的方向总是沿着两个点连线的方向Function 选项同motion 的内容第一个零件力与第二零件的力，大小相等，方向相反79.Slide 80转矩/抵抗转矩转矩作用的第一个零件转矩作用的第二个零件转矩作用位置方向绕转动轴Function 选项同motion 的内容第一个零件力与第二零件的转矩，大小相等，方向相反80.Slide 81选择两个零件和两个接触点（判断零件是否发生接触）.确保物体发生接触之前，接触点之间有一定的距离.在接触属性页中定义冲击的参数。冲击力81.Slide 82冲击力Impact Force Stiffness*Penetration ExponentPenetration=Impact Length-Separation DistanceImpact LengthSeparation DistanceImpact Force长度表示冲击过程的长度(零件未接触时初始的距离)Stiffness表示材料表面的硬度Exponent 是冲击力对穿透距离的比例Max Damping 表示碰撞过程中的能量损失/衰减Penetration 表示最强烈的碰撞过程中的穿透距离82.Slide 83冲击力冲击分析常用的/适宜的参数值:Stiffness:10000 lb/in10000N/mmExponent:1.1-1.3 1.1-1.3 Damping:0.1-100 lb-s/in1-100 N-s/mmPenetration:0.0001 in0.01 mm对冲击分析，需要这些参数：Stiffness,Length,Exponent,Damping and Penetration.Stiffness（刚度）用于定义零件相互接触并发生压缩的参数。该参数等价于弹簧刚度，力刚度 形变（2个零件之间）。理论上，对于钢棒，刚度系数 k=rho*A*E/L Rho：是钢棒的密度A：横截面的面积E：杨氏模量/弹性模量L：变化的长度（从自由状态到最终变形后的状态）Length（长度）接触零件之间的距离。当零件之间的距离小于这个值时，,就会产生作用力，力刚度 形变，用来阻止零件相互穿过。83.Slide 84冲击力Exponent（指数）用于说明力和形变（penetration）的比例关系：F=k*xn，这里n 就是指数。你需要表示非线性的关系，尤其是对可以压缩的材料这个指数很重要，例如橡胶，建议指数取2，甚至可以取3。对于金属，常用的值是1.3-1.5。Damping（阻尼）表示冲击过程中能量的衰减。这里使用最大可能的阻尼。通常阻尼系数是刚度的0.1-1%。Penetration（形变/穿透量）最大的冲击造成的距离/深度变化。当零件刚开始接触时，没有作用力，随着变形或穿透，冲击力不断地增加，直到变形或穿透量达到某一距离/深度时产生最大的冲击力。.一个步长函数/参数用于求解冲击力和形变值从零开始到最大的过程。maximum time step（最大时间步长），需要在仿真中设置的参数，其值取0.01 或者0.001。这个参数设置了求解器每次时间增加的值（步长）。当冲击过程的时间非常短时，比较大的时间步长使得求解的碰撞响应的结果精度不高（因为力的作用高度的不连续）更小的时间步长意味着仿真的结果更吻合实际情况、使得结果更加精确。84.Slide 85Electro_Switch.sldasmFollowerContact ButtonContact HousingContact LeverEccentric CamBase定义固定的和可动的零件机电开关的练习85.Slide 86添加运动机电开关的练习86.Slide 87添加线性弹簧Stiffness=10 N/mm机电开关的练习87.Slide 88添加线性阻尼Damper=0.1 N-sec/mm机电开关的练习88.Slide 89添加冲击力机电开关的练习89.Slide 90运行仿真设置帧数为100机电开关的练习90.Slide 91绘制结果机电开关的练习91.Slide 92Punch.sldasm定义固定的和可动的零件SheetLinkGuideMotorPlatePunch求作用在板材上的冲压力冲压的练习92.Slide 93添加谐波运动=20运动参数Type:HarmonicAmplitude:-20 degreesFrequency:360 deg/s(1 cycle)Phase Shift:90 degAverage:-20 deg冲压的练习93.Slide 94使用边线定义冲击力的作用点冲击过程的距离是5 mm，因为板材厚度是5 mm；冲击的距离0。冲压的练习添加冲击力94.Slide 95运行仿真，求作用在板材上的力Punch applies 74,000 N仿真的参数Frames=200Time=1 second冲压的练习95.Slide 96在 SolidWorks绘制结果的高级操作在绘制选项或浏览器中，所有的曲线和绘制参数的设置都是可以编辑的。绘制的结果可以相对时间、帧数或其它关系，简单的拖拽对象到X轴，再选择可用的其它对象形成关系图。当结果被删除，且仿真重新运行后，绘制的结果重新显示。96.Slide 97定义固定的和可动的零件Rail_Car.sldasmRailPendulumRodWheelsBody轨道车的练习97.Slide 98设置仿真的参数4 seconds400 frames修改Pendulum零件的质量属性选择材料轨道车的练习98.Slide 99添加力力的箭头指向应如图示点击，修改力的方向轨道车的练习99.Slide 100运行仿真轨道车的练习绘制沿Z 方向平动的速度100.Slide 101拖拽到时间节点上Change the independent variable to projection angle of the revolute joint between Pendulum and Rod选择合适的旋转连接轨道车的练习101.Slide 102连接定义 摩擦连接处的摩擦主要发生在接触零件的连接处。缺省的所用的SW材料的摩擦是干燥的钢相互接触时的摩擦系数。用户可以随时从数据库选择其它的材料来修改这些系数，或者自定义摩擦系数和连接处的尺寸。连接处的尺寸与接触曲面（从加载力的方向所要考虑的摩擦幅）的尺寸有关。102.Slide 103连接定义 FEA（有限元分析）选择某个零件的一些特征，连接处的载荷/力可以从分析后结果输出到有限元分析中。每个可以选择多个面载荷通常分布在整个特征上 对于从装配体约束生成的连接，载荷可以自动映射到定义约束的特征上。当你导出载荷到有限元分析时出现这个选项。选择面时，只有当前零件的特征才能被识别 点击这些特征在对话框中再点击删除按钮，特征可以被删除。103.Slide 104接触 点和曲线 约束零件上的一个点与另一个零件的轮廓线重合这个点在各个方向仍将是自由的曲线可以是封闭的，也可以是非封闭的定义曲线时，如选择一个面，则会自动选择这个面所有的边界外缘轮廓线在边界曲线上增加点，可以控制曲线拟合比近要定义的轮廓。The number refers to the number of points the spline must pass through on each edge portion.每个曲线上控制点的数量不超过800如果不在装配体上，求解器将移动点到曲线上最近的位置处。104.Slide 105接触 曲线和曲线(连续的)曲线可以是开口的，或是封闭的 曲线可以是 3D的,但至少要在一个点接触 当遇到了曲线的起止点时，求解或自动中止 定义曲线时，如选择一个面，则会自动选择这个面所有的边界外缘轮廓线在边界曲线上增加点，可以控制曲线拟合比近要定义的轮廓。The number refers to the number of points the spline must pass through on each edge portion.每个曲线上点的数量没有限制如果点不在装配体上，求解时会自动移动零件以使在最近处曲线接触 105.Slide 106接触 曲线和曲线(间断的)曲线可以是开口的，或是封闭的曲线不必要处在接触位置一个接触参数属性页允许为接触定义材料 曲线必须是 2D的、一直平行的 点的数量没有限制 Curve Flip used so that arrow MUST point into the solid from the edge of the curve(ie it defines the side of the curve that the solid is on)106.Slide 107接触 曲线和曲线(间断的)这里也可以选中或取消 间断接触输出一帧的选项，当发生单独的接触/冲击会在结果中生成帧(但是仅对“曲线和曲线”起作用 )接触属性点击此按钮可以被修改 107.Slide 108接触 曲线和曲线(间断的)零件缺省的材料会显示，可以被修改 碰撞的参数可以自定义，碰撞补偿系数提供了简单的接触面参数设置的方式。摩擦可以设定静摩擦的临界值、动摩擦的临界值。108.Slide 109Forklift_Lifting.sldasm定义固定的和可动的零件GroundCrateForkBodyWheels叉车的练习109.Slide 110添加位移、步长参数叉车的练习110.Slide 111 在wheels 和 ground零件之间定义间断的曲线接触Pick Face For Ground确保使用了正确的接触参数设置叉车的练习111.Slide 112运行仿真USE PARAMETERS GIVEN叉车的练习112.Slide 113绘制结果*Rename plots for easy reference叉车的练习113.Slide 114Forklift_Driving.sldasm(Attach Crate and Fork to Body)定义固定的和可动的零件ForkCrateBodyWheelsGround叉车驱动的练习114.Slide 115 在前轮加驱动的转矩 使用2个步长函数组合成 公式来定义这个转矩点击函数按钮，激活函数生成的对话框叉车驱动的练习115.Slide 116 在wheels 和 ground 的零件之间定义间断的曲线接触Pick Face For Ground确保使用正确的接触定义叉车驱动的练习116.Slide 117修改车轮材料的密度叉车驱动的练习117.Slide 118运行仿真USE PARAMETERS GIVEN叉车驱动的练习118.Slide 119绘制结果*Rename plots for easy reference叉车驱动的练习119.Slide 120三维接触适用于零件体之间的碰撞接触 模拟干涉检查，但不允许零件体之间相互穿透120.Slide 121三维接触Impact Force Stiffness*PenetrationExponentPenetration=Impact Length-Separation DistanceStiffness 表示材料表面硬度Exponent 冲击力和碰撞的距离的比例关系Max.Damping 表示碰撞工程能量的衰减Penetration 当抵抗冲击的最大阻力产生时，此时的碰撞的距离（变形量）Impact LengthSeparation DistanceImpact Force121.Slide 122定义固定的和可动的零件Valve_Cam.sldasmvalvevalve_guiderocker_shaftrockershaft_mountcamshaft阀门凸轮的练习122.Slide 123改变图标的大小在Motion Model 节点上击右键阀门凸轮的练习123.Slide 124加旋转运动Angular Velocity（角速度）=3,600 deg/s阀门凸轮的练习124.Slide 125加3D接触阀门凸轮的练习125.Slide 126修改接触属性确保设置的值与此对话框相同阀门凸轮的练习不选“使用材料”126.Slide 127加3D接触在valve和rocker之间加接触阀门凸轮的练习不选“使用材料”127.Slide 128加线性弹簧选择圆柱与上部平板交界的圆形边界选择valve_guide下部平面的边界阀门凸轮的练习128.Slide 129设置仿真参数运行仿真阀门凸轮的练习129.Slide 130绘制结果Cam and Rocker Contact ForceValve and Rocker Contact Force阀门凸轮的练习130.Slide 131修改弹簧的参数 Stiffness=350 N/mm Free Length=45 mm重新运行仿真连杆和凸轮之间的接触阀门凸轮的练习131.Slide 132成对(耦合)运动允许某个连接的运动比例关系传递给另一个连接（零件）.可以组成成对(耦合)运动有:转动 转动转动 平移平移 平移有效的连接组合是：Revolute（旋转）,Cylindrical（圆柱旋转）,Translational（平移）只要不和其它的运动方式和耦合运动发生冲突，一个连接可以分别和多个连接成对运动成对(耦合)运动主要用于像齿轮等不需要考虑损失的情况132.Slide 133锥齿的练习Bevel_Gears.sldasm定义固定的和可动的零件(这个模型中没有固定的零件)133.Slide 134锥齿的练习添加旋转连接2Select Gear as 1st Part3Select Ground as 2nd Part4Select Edge for Location1134.Slide 135锥齿的练习添加旋转连接1Select Gear as 1st Part3Select Ground as 2nd Part4Select Edge for Location2135.Slide 136锥齿的练习添加旋转连接1Select Gear as 1st Part2Select Ground as 2nd Part3Select Edge for Location136.Slide 137锥齿的练习在零件20Bevel5上加运动连接137.Slide 138锥齿的练习n定义零件20Bevel5 和40 Bevel1 成对连接关系(Joint 1 and Joint 3)n定义零件40 Bevel1和20Bevel4成对连接关系(Joint 3 and Joint 2)添加成对连接关系138.Slide 139锥齿的练习运行仿真Set frames to 250139.Slide 140连接定义 使用表达式的运动用+、-组合多个函数式换行采用 Ctrl-Enter 组合键可用数组函数定义表达式(参考下一页)可以参考函数定义的详细帮助表达式的单位，对转动是弧度，对平移是装配体长度的单位(也依赖时间单位)预先定义的函数可用这个按钮来调用.如果窗口中的文字高亮显示，将被使用这个按钮调用的函数来替换。这个图标可得到零件上点信息。通过这种交互的方式，提供了高级图形函数的创建方式(见下一页)140.Slide 141定义连接 检查函数的错误使用这个按钮可以检查表达式的有效性如果出现错误，会弹出对话框标志出错的地方，修改错误后可以再重新检查表达式.。141.Slide 142连接定义 支持的函数列表Function NameSummary DefinitionABSAbsolute value of(a)ACOSArc cosine of(a)AINTNearest integer whose magnitude is not larger than(a)ANINTNearest whole number to(a)ASINArc sine of(a)ATANArc tangent of(a)ATAN2Arc tangent of(a1,a2)COSCosine of(a)COSHHyperbolic cosine of(a)DIMPositive difference of a1 and a2EXPe raised to the power of(a)LOGNatural logarithm of(a)LOG10Log to base 10 of(a)MAXMaximum of a1 and a2MINMinimum of a1 and a2MODRemainder when a1 is divided by a2SIGNTransfer sign of a2 to magnitude of a1SINSine of(a)SINHHyperbolic sine of(a)SQRTSquare root of a1TANTangent of(a)TANHHyperbolic tangent of(a)IFDefines a function expression142.Slide 143连接定义 支持的函数列表Function NameSummary DefinitionCHEBYEvaluates a Chebyshev polynomialFORCOSEvaluates a Fourier Cosine seriesFORSINEvaluates a Fourier Sine seriesPOLYEvaluates a standard polynomial at a user specified value xSHFEvaluates a simple harmonic functionSTEPApproximates the Heaviside step function with a cubic polynomialSTEP5Approximates the Heaviside step function with a quintic polynomialOPERATORS（操作符）SymbolOperation*Exponentiation/Division*MultiplicationEXPRESSIONS AND FUNCTIONS（表达式和函数）Function NameSummary DefinitionDTORDegrees to radians conversion factorPIRatio of circumference to diameter of a circle（圆周率）RTODRadians to degrees conversion factorTIMECurrent simulation time143.Slide 144Excavator.sldasm定义固定和可动的零件挖土机的练习144.Slide 145定义Swing Tower的运动Parts BranchConstraints BranchFind Swing Tower joint to add motion toDouble click on joint common to both parts in Parts branch to modify joint in Constraints branch运动函数:STEP(TIME,3,0d,4,-90d)+STEP(TIME,5,0d,6,90d)挖土机的练习Set Motion Type:to DisplacementSet Function:to Expression145.Slide 146Define Boom MotionFind revolute joint between swing tower and boomMotion Function:STEP(TIME,0,0d,1,-20d)+STEP(TIME,2,0d,3,35d)+STEP(TIME,5,0d,6,-15d)挖土机的练习Set Motion Type:to DisplacementSet Function:to Expression146.Slide 147Define Extended Boom MotionMotion Function:STEP(TIME,0,0d,1,40d)+STEP(TIME,1,0d,2.5,-70d)+STEP(TIME,4,0d,5,70d)+STEP(TIME,5,0d,6,-40d)挖土机的练习Set Motion Type:to DisplacementSet Function:to Expression147.Slide 148Define Bucket MotionMotion Function:STEP(TIME,0,0d,1,-20d)+STEP(TIME,1,0d,2.5,90d)+STEP(TIME,4,0d,5,-75d)+STEP(TIME,5,0d,6,5d)挖土机的练习148.Slide 149Rename Joints with MotionRight click on joint and select PropertiesClick on Properties tab and change nameUnder the Joints branch,new names should appear挖土机的练习149.Slide 150Simulation ParametersRun Simulation挖土机的练习150.Slide 151Plot Driving Motion Torq