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Fanuc Robot Basic Training 发那科机器人基础培训发那科机器人基础培训JGT 机器人培训资料机器人培训资料2013 第一版第一版1课程目的课程目的完成本课程后，学员将了解：完成本课程后，学员将了解：n认识认识FANUC 机器人机器人n安全安全n编程编程n执行程序执行程序n程序结构程序结构nFRAMES 的设置的设置n宏宏MACROn文件的输入文件的输入/输出输出nMasteringn基本保养基本保养课时安排课时安排上午：上午：09:00-10:00 Fanuc机器人概述机器人概述10:00-10:10 课间休息课间休息10:10-11:00 Fanuc机器人的安全和基础机器人的安全和基础编程编程11:00-11:10 课间休息课间休息11:10-12:00 Fanuc机器人机器人的程序运行和的程序运行和程序结构程序结构下午：下午：13:00-14:00 Fanuc机器人的机器人的Frames的设的设置，宏置，宏Marco 14:00-14:10 课间休息课间休息 14:10-15:00 Fanuc机器人的文件输入机器人的文件输入/输出和输出和Mastering 15:00-15:10 课间休息课间休息 15:10-16:00 Fanuc机器人的基本保养，机器人的基本保养，Q&A 3课堂规范课堂规范4课程内容课程内容n认识认识FanucFanuc机器人机器人一一.机器人的构成机器人的构成 机器人的构成包括机器人本体和控制柜。机器人的构成包括机器人本体和控制柜。图图 15机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有般情况下有6个关节轴（个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。组成。图图 26 机器人控制柜主要由机器人控制柜主要由Main Board(Main Board(主板主板)，E-Stop UnitE-Stop Unit（紧急（紧急停止单元），停止单元），Power Supply UnitPower Supply Unit（电源供给单元），（电源供给单元），Teach Teach Pendant(Pendant(示教器示教器)，Servo Amplifier(Servo Amplifier(伺服放大器伺服放大器)，Operator Operator PanelPanel（操作面板），（操作面板），Fans UnitFans Unit（风扇单元），（风扇单元），Circuit Circuit BreakerBreaker（断路器）组成。（断路器）组成。7Robot ControllerCabinet8Robot Controller Cabinet Interior（Front）图图 3910二二.示教器（示教器（Teach PendantTeach Pendant）1.1.示教器的作用示教器的作用:1 1）点动机器人）点动机器人 2 2）编写机器人的程序）编写机器人的程序 3 3）试运行程序试运行程序 4 4）生产运行生产运行 5 5）查阅机器人的状态（查阅机器人的状态（I/OI/O设置，位置，焊接参数）设置，位置，焊接参数）2 2.了解示教器上面的按键（下图）了解示教器上面的按键（下图）111213 3 3.示教器上的开关（下图示教器上的开关（下图4 4）14 4 4.示教器上的指示灯（下图）示教器上的指示灯（下图）15165.TP5.TP的显示屏（见图的显示屏（见图5 5）a)a)液晶屏（液晶屏（16*4016*40）b)b)显示各种显示各种ToolTool的菜单（有所不同）的菜单（有所不同）c)c)Quick/FullQuick/Full菜单（通过菜单（通过TPTP上的上的FCTNFCTN键选择）键选择）176.6.屏幕菜单和功能菜单屏幕菜单和功能菜单 1 1）屏幕菜单（）屏幕菜单（MenuMenu按键）按键）图图 61819 2 2）功能菜单（）功能菜单（FCTNFCTN按键）（见图按键）（见图7 7）202122三三.操作面板（操作面板（Operator PanelOperator Panel）（见图）（见图9 9）操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。据。23四四.机器人的用途机器人的用途 Arc welding(Arc welding(弧焊弧焊)，Spot weldingSpot welding（点焊），（点焊），HandlingHandling（搬（搬运），运），SealingSealing（涂胶），（涂胶），PaintingPainting（喷涂），打磨，切割，激（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。种功能。五五.输入输入/输出输出 I/OI/O 输入输入/输出信号包括：输出信号包括：1 1）外部输入）外部输入/输出输出UI/UO-UI/UO-与远端控制器（与远端控制器（PLCPLC，Host Host ComputerComputer）间的信号输入输出）间的信号输入输出 2 2）操作者面板输入）操作者面板输入/输出输出SI/SOSI/SO 24 3 3）机器人输入）机器人输入/输出输出RI/RORI/RO 4 4）数字输入）数字输入/输出输出DI/DODI/DO 5 5）组组输入输入/输出输出DI/DODI/DO 6 6）模拟量模拟量输入输入/输出输出AI/AOAI/AO输入输出的类型有以下输入输出的类型有以下3 3种：种：1 1）Model AModel A 2 2）Model BModel B 3 3）Process I/O PCProcess I/O PC板板 25课间休息课间休息26n安全安全 2728n编程编程一一.有效编程的技巧有效编程的技巧29二二.通电和关电通电和关电30三三.手动示教机器人手动示教机器人3132四四.创建程序创建程序33 3.创建一个新创建一个新程序程序343536373839404142434445464748课间休息课间休息49n执行程序执行程序 5051525354555657n程序结构程序结构 58596061626364656667午间休息午间休息68nFRAMESFRAMES的设置的设置 6970717273n宏宏MARCOMARCO 747576777879课间休息课间休息80n文件的输入和输出文件的输入和输出 8182838485868788nMasteringMastering 89909192939495课间休息课间休息96n基本保养基本保养 979899100Q&A谢谢！谢谢！101