全自主足球机器人1VS1点球大战比赛规则.doc

河海大学机电工程学院
FIRA 2011全国机器人足球锦标赛暨世界杯选拔赛比赛规则
全自主型1vs1点球大战比赛规则

1. 比赛内容：
该比赛项目主要考查各队机器人的准确射门能力和防守能力。由双方互罚点球，以进球多者为胜。
2. 比赛方法：
由比赛双方分别派出守门员和罚球队员，赛前由抽签或掷硬币决定哪方先罚。首轮每队依次各罚5个点球，进球多者获胜。首轮打平，则双方交替互罚一球，罚球顺序仍按初始顺序，直到决出胜负。
2.1 双方上场
除参赛机器人队员外其余机器人队员必须位于比赛场地外，以免干扰比赛。由裁判将球放置到点球点（禁区弧半圆的中心点），待裁判发出“双方进场”命令后，双方通过远程电脑或远程控制器向参赛机器人发出指令，机器人开始走位（本次比赛允许但不提倡人类队员协助机器人完成走位）。罚球方队员必须位于球与场地中线之间的区域，不得位于球与门线之间的区域，避免影响守门员视觉；罚球队员身体的任何部位不得接触到足球；守门员必须位于球门区内；双方走位时间不超过30秒。如双方在30秒内迅速完成走位，裁判员可根据情况，提前发出下一步指令，如任何一方未在30秒内完成走位则视为犯规。
2.2 双方准备
裁判员认为“双方进场”结束后，发出“双方准备”指令，双方人类队员必须离开场地，此时双方机器人队员不可再进行任何移动。如在裁判鸣哨之前，任何一方仍有移动，则视为犯规。
2.3开始罚球
裁判员认为“双方准备”结束，发出“开始罚球”指令，双方队员可以自由移动，但守门员不得离开球门区；罚球队员必须在15秒内完成射门动作；罚球队员不得进入球门区；罚球队员只有一次触球机会，不得再次触球。任何一方违反上述规定均被视为犯规。
注：进入和离开球门区以机器人身体的50%超出球门区线为判别依据。
2.4 犯规处罚
防守方犯规判罚球方进球，罚球方犯规判为不进球。
3.计分与排名：
根据参赛队伍数量，采取单循环或分组方式进行比赛。胜者，积3分；负者积1分；弃权积0分。根据总积分多少排定名次。积分相同情况下，按胜负关系、净胜球数、有无自主走位能力、进球总数的顺序进行排名。