搬运机械手反解运动控制系统的设计(有全套图纸）.doc

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目录
第一章 引言 2
1.1机械手的发展及应用 错误！未定义书签。
1.2机器人的分类 错误！未定义书签。
1.3工业机器人的发展现状以及在各国的产业发展及预测 错误！未定义书签。
1.4我国工业机器人发展现状及前景 错误！未定义书签。
1.5本论文的意义和研究内容 错误！未定义书签。
第二章 机械手的结构和功能及基本技术参数 错误！未定义书签。
2.1机械手的结构和功能 错误！未定义书签。
2.2机械手的基本参数 错误！未定义书签。
第三章 连杆坐标系间的变换矩阵 错误！未定义书签。
3.1 齐次坐标与手部位姿矩阵 错误！未定义书签。
3.2连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法 错误！未定义书签。
3.3连杆坐标系间变换矩阵的确定 错误！未定义书签。
第四章 机器人逆运动学 错误！未定义书签。
第五章 控制系统的设计 错误！未定义书签。
5.1 控制方式的确定 错误！未定义书签。
5.2选择PLC 错误！未定义书签。
5.2.1 PLC规模的估算 错误！未定义书签。
5.2.2PLC的选择 错误！未定义书签。
5.3可编程控制器（FX2N-64MR）结构功能介绍 错误！未定义书签。
5.4PLC的外部接线 错误！未定义书签。
5.5位置检测电路 错误！未定义书签。
5.6输入输出接口电路 错误！未定义书签。
5.6.1输入接口电路 错误！未定义书签。
5.6.2PLC输出接口电路 错误！未定义书签。
5.7 控制软件的设计 错误！未定义书签。
5.8梯形图及指令语句 错误！未定义书签。
结论与展望 错误！未定义书签。
参考文献 错误！未定义书签。
致 谢 错误！未定义书签。
附 录1 32
附 录2 33
附 录3 37
外文翻译 39
外文文献 46

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搬运机械手反解运动控制系统的设计
（湘潭大学机械工程学院 周六军）
摘要：本文采用可编程控制器（PLC）对一五自由度搬运机械手的反解运动进行控制。根据机器人的位姿，用机器人反向运动学求出各个关节应转动的角度，通过传动比和各轴分辨率得到各对应电机的转角。然后利用光电编码器对直流电机的转轴转角进行检测，并对机械手的5个直流伺服电机进行正反转控制，从而实现了电机转轴的准确定位和机械手的运动控制。
关键字：机械手；反向运动学；编码器；PLC

The Design of Conveyer Manipulator Counter-solution
Movement Control System
(Xiangtan university mechanical engineering institute Zhou Liujun)
Abstract: This article adopts programmable controller（PLC) to control the anti-solution m PLC

第一章 引言
“工欲善其事，必先利其器”。人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中许多具有划时代意义。作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。世间万物，人力是第一资源，社会进步是历史的必然，科学技术是第一生产力，就像其它科学技术的发明发现一样，机器人已经渐渐成为人类的好助手、好朋友。
作为机器人发展过程中的一个很重要的环节，机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
珍贵的新的研究来源，它有潜力推动控制研究的一个新的领域。在本问中论述的视觉跟踪问题可以作为一范例适合于活动图象控制的整个范围。的确，该问题向鲁棒控制系统开启了一次有力的挑战。
感谢
我们要感谢明尼苏达大学的加里.巴拉教授和安培.特费科教授，他们提供了许多非常有用的关于视觉跟踪的交谈。该研究在某种程度上得到以下各单位的授权和支持：国家科学基金会电子计算机系统-9700588，国家科学基金会局部信息处理系统，自动跟踪科学研究空军办公室／F49620 - 98 - 1 - 0168、军队DAAG55 - 98 - 1 - 0169研究室。

INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL
Int. J. Robust Nonlinear Control 2000; 10:875-888