时光门机说明书.doc

与安全有关的符号说明
本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号。标注了安全符号的语句，所叙述的都是重要内容，请一定要遵守。
危险
！

所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险、可能会造成人身伤亡时，使用该标注。

注意
！
所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险、可能会造成人员轻度或中度的伤害和设备损坏时，使用该标注。
注意
！

然而 虽是注意的事项，由于情况不同，也可能造成

重大事故。

禁止

表示禁止（不能做的事项）。

重要！！
某些事项虽不属于「危险」「注意」的范围，但要求用户遵守的事项也一起标注在有关的章节中。

安全注意事项

l 开箱检查

注意
！

·受损的控制器及缺少零部件的控制器，切勿安装。
有受伤的危险。

l 安装

注意
！

•请安装在不易燃烧的金属板上。
有火灾的危险。
•请一定要拧紧控制器的安装螺钉。
安装螺钉松动，可能造成控制器掉落损坏或人员受伤。

● 配线

危险
！

·接线前，请确认输入电源是否处于关断状态。
有触电和火灾的危险。
·对控制器的主回路端子作业时，要在切断电源5分钟以后，控制器内电源充电指示灯CHARGE完全熄灭后再进行。
有触电的危险。
·请由专业电气工程人员来进行接线作业。
有触电和火灾的危险。
·接地端子E或 ，请一定要可靠接地。
（200V级：接地电阻100Ω以下；400V级：接地电阻10Ω以下）
有触电和火灾的危险。
·请在控制器外部设置急停、锁定电路。
有受伤的危险。（接线责任属于使用者）
·接通电源后，请勿直接触摸输出端子。
有触电及短路引起的危险。

● 配线

注意
！

·请确认主回路交流输入电源与控制器的额定电压是否一致。
有受伤和火灾的危险。
·请勿对控制器随意进行耐电压及绝缘试验。
会造成控制器内部半导体等器件的损坏。
·请按接线图连接制动电阻单元。
有火灾的危险。
·请勿将交流输入电源线连接到输出U、V、W端子上。
会造成控制器内部损坏。
·请用合适力矩紧固输出端子。
有火灾的危险，和控制器误动作的危险。
·请勿将移相电解电容及LC/RC噪声滤波器接到输出回路。
会造成控制器内部损坏。
·请勿将电磁开关、电磁接触器接到输出回路。
控制器在有负载的运行中，浪涌电流会引起控制器的保护回路动作。
● 运行

危险
！

·接通电源后，请勿直接触摸输出端子。
有触电及短路引起的危险。
·请对输入输出信号进行确认，以保证安全作业。
系统的误动作会造成人员伤亡及工件和周边设备的损坏。
·确认运行信号被切断之后，方可报警复位。在运行信号状态下进行报警复位的话，会突然再起动。
有受伤的危险。

注意
！

·开始运行后伺服控制器和电机有可能有较高的温升，请勿随意触摸。
有烫伤的危险。
·制动电阻因放电有较高的温升，请勿触摸。
有烫伤的危险。
·请勿随意变更控制器的设定。
会引起设备的损坏和事故发生的危险。
·请注意RUN、STOP、运转中控制器内的程序修改等操作。
操作错误会引起设备的损坏和事故发生的危险。

● 保养与检查

危险
！

·请勿直接触摸控制器端子，有的端子上有高电压，非常危险。
有触电的危险。
·通电前，务必安装好外罩。拆卸外罩时，请一定要先断开电源。
有触电的危险。
·接线前，请确认输入电源是否处于关断状态。
有触电和火灾的危险。
·切断主回路输入电源，确认电源充电指示灯CHARGE完全熄灭后，才可以进行检查、保养。
电解电容上有残余电量，有触电的危险。
·请由指定的专业电气工程人员进行检查和保养作业。
作业前，请摘下身上的金属物（手表，戒指等），作业过程中，请使用带绝缘保护的工具。否则有触电的危险。
·使用过的电池、电路印刷板千万不要投入火中，否则会引起爆炸事故。
有爆炸和火灾的危险。

注意
！

·主控制板上，安装了CMOS IC集成电路，使用时请充分注意。
用手指直接触摸主控制板，静电感应会造成主控制板损坏。
·通电中，请勿进行接线和拆装端子等作业。
有触电的危险。

目录

第1章 概述…………………………………………………………………………7
1.1 开门机控制器的功能………………………………………………………7
1.2 开门机控制器的分类………………………………………………………7
1.3 电气参数……………………………………………………………………7
1.4 本说明书说明对象…………………………………………………………7
第2章 外形与安装…………………………………………………………………8
2.1 开箱检查……………………………………………………………………8
2.2 名牌说明……………………………………………………………………8
2.3 外形与安装尺寸……………………………………………………………9
2.3.1 控制器外形与安装尺寸……………………………………………9
2.3.2 配套交流异步伺服电机外形与安装尺寸…………………………10
2.4 安装场所的要求……………………………………………………………11
2.4.1 安装场所……………………………………………………………11
2.4.2 环境温度……………………………………………………………11
2.4.3 环境湿度……………………………………………………………11
2.4.4 振动…………………………………………………………………11
2.4.5 安装时防止异物落入………………………………………………11
第3章 配线…………………………………………………………………………12
3.1 主回路端子台………………………………………………………………13
3.2 输入输出接口面板…………………………………………………………13
第4章 参数说明……………………………………………………………………15
4.1 功能参数一览表……………………………………………………………15
4.2 功能参数说明………………………………………………………………16
第5章 调试…………………………………………………………………………19
5.1 调试准备知识………………………………………………………………19
5.1.1 手持操作期的简介…………………………………………………19
5.1.2 系统状态的监测……………………………………………………19
5.1.3 参数的修改…………………………………………………………20
5.1.4 参数的保护…………………………………………………………21
5.1.5 参数的修复 ………………………………………………………..21
5.2 第一次上电调试……………………………………………………………21
5.2.1 确认PG脉冲输入正常………………………………………………21
5.2.2 确认控制器属于与电机的接线相序………………………………22
5.2.3 上电第一次开门动作………………………………………………23
5.3 正常开关门和其他功能检测………………………………………………23
5.3.1 开关门调试…………………………………………………………23
5.3.2 防夹人功能调试……………………………………………………24
5.3.3 防扒开功能调试……………………………………………………24
5.4 控制器运行注意事项………………………………………………………24
第6章 故障监测及维护……………………………………………………………25
6.1 故障信息……………………………………………………………………25
6.2 故障分析……………………………………………………………………25
6.3 故障排除……………………………………………………………………29
6.4 故障复位……………………………………………………………………29
第7章 保养与维护………………………………………………………………… 32
7.1 日常维护………………………………………………………………32
7.2 定期维护………………………………………………………………32
7.3 预防维护的部件更换…………………………………………………32
附录1：修理·检查 委托书……………………………………………………….34
附录2：自动平开门简介……………………………………………………………35
附录3：旋转门简介…………………………………………………………………38

第1章 概述

时光开门机专用伺服控制器是根据安装环境和性能指标的特殊性专门开发制作的一种专用机型，特别适合各种专用门的门机控制。

1.1 开门机控制器的功能
时光开门机专用伺服控制器实现了
☆ 转矩控制功能
进行平稳开闭动作，实现安全返回即防夹人功能、防扒开功能。
☆ 位置控制功能
进行精确定位，在指定位置进行加减速动作。
☆ 自学习功能
根据不同规格的门体、不同的开启宽度和不同的运行状态，本控制器在正常使用前自动执行自学习程序，用以记录门的动作位置，相应进行简单参数设置后就可实现动作要求。

1.2 开门机控制器的分类
根据功能和接口定义的不同，开门机专用伺服控制器分为电梯门、自动平开门、旋转门三类开门机专用伺服控制器。

1.3 电气参数
表1.1 开门机专用伺服控制器电气参数
电压级别
电机参数
产品型号
功率
KW
额定转速rpm
额定转矩
Nm
额定电流
A
最高转速
rpm
三相输入
400V级
0.2
1500
1.3
0.69
6000
IMS-DCT40P2*
0.4
2.6
1.2
6000
IMS-DCT40P4*
0.75
4.8
2
6000
IMS-DCT40P7*
注：* 定义 E: 电梯专用开门机(L:左开门；R：右开门)
A：自动平开门专用门机
R：旋转门
解释：左开门——轿门关闭方向为伺服电机逆时针旋转方向
右开门——轿门打开方向为伺服电机逆时针旋转方向

1.4 本说明书说明对象
本说明书重点介绍电梯开门机专用伺服控制器的使用情况。由于自动平开门、旋转门专用伺服控制器的使用情况与电梯开门机专用伺服控制器基本相同，将在附录中进行了简要叙述。
第2章 外形与安装

2.1 开箱检查

注意
！

·受损的控制器及缺少零部件的控制器，切勿安装。
有受伤的危险。

拿到产品时，请开箱确认如下项目：

表2 .1 确认项目
确认项目
确认方法
与订购的产品是否一样？
请确认控制器侧面的铭牌[型号]一栏。
有无破损的地方？
观察整体外观，检查运输中有否受损。
螺钉等紧固部件是否松动？
必要时，用螺丝刀检查一下。

2.2 铭牌说明

例：中国大陆基本单PG型 三相 AC400V 0.75kW IMS伺服控制器铭牌
伺服控制器型号
输入规格
输出规格
批次编号
生产序号
适配电机容量
重量

2.3 外形与安装尺寸

2.3.1 控制器外形与安装尺寸

● 实物图片

图2.2 开门机专用伺服控制器（侧面）
图2.1 开门机专用伺服控制器（正面）

● 安装尺寸

操作器连接口挡板

图2.3 开门机专用伺服控制器外形尺寸

2.3.2 配套交流异步伺服电机外形与安装尺寸

● 实物图片

图2.3 交流异步伺服电机

● 安装尺寸

电机型号
L
LB
HE
P1
P2
AD
E
R
F
YSF200
236
107
128
116
116
58
30
3.5
0-0.12
5
0
-0.03
YSF400
266
137
YSF750
284
148
135
130
130
65
40
6

电机型号
G
GD
D
Z
S
M
YSF200
11
0-
0.1
5
0-
0.3
Φ14
0.008-
0.003
Φ110
0.013-0.009
4*Φ10
+0.360
Φ130
YSF400
YSF750
15.5
6
Φ19
Φ120
0.014-0.011
4*Φ12
+0.430
Φ150

2.4 安装场所的要求

注意
！

•请安装在不易燃烧的金属板上。
有火灾的危险。
•请一定要拧紧控制器的安装螺钉。
安装螺钉松动，可能造成控制器掉落损坏或人员受伤。

2.4.1 安装场所
为保证开门机专用伺服控制器能够稳定运行并发挥其性能，安装场所必须满足以下条件：
环境温度
环境湿度
-10℃～＋40℃
90%RH以下（不结露）
•请安装在不易燃烧的金属板上，切勿安装在木材等易燃物上面。
•请安装在无易燃易爆及有害气体、液体的地方。
•请安装在无放射性物质、无易燃物的地方。
•请安装在无油雾、粉尘少、盐份少的清洁场所。
•请安装在金属粉末、油、水等不能侵入到控制器内部的地方。
•无法避免振动的场合，请安装在振动尽量小的地方。
•请勿安装在阳光直射的地方。
•请远离易受电磁干扰或产生电磁干扰的装置。

2.4.2 环境温度
为使开门机专用伺服控制器长期运行，并保持高可靠性，尽量安装在温度不易上升的地方。在封闭的箱柜内使用时，请安装冷却装置，使控制器环境温度不超过40℃。

2.4.3 环境湿度
湿度较高会引起金属等部分的氧化、腐蚀及绝缘不良。安装场所相对湿度要求在90%以下，并注意不要结露。

2.4.4 振动
安装场所要求振动小，一般情况应安装在如下的场所：
振动加速度 20Hz以下的振动 …1.0G以下；20～50Hz的振动 …0.2G 以下。
当安装于移载机等振动较大的设备上时，要采取防振对策，如用防振橡胶垫等。

2.4.5 安装时防止异物落入
安装作业时，请在控制器上覆盖一防尘罩。注意：钻孔等造成的残余金属屑切勿落入控制器内部。如不慎落入，必须清除。安装结束后，请拿掉防尘罩，否则会影响控制器散热。

第3章 配线

危险
！

·接线前，请确认输入电源是否处于关断状态。
有触电和火灾的危险。
·对控制器的主回路端子作业时，要在切断电源5分钟以后，控制器内电源充电指示灯CHARGE完全熄灭后再进行。
有触电的危险。
·请由专业电气工程人员来进行接线作业。
有触电和火灾的危险。
·接地端子E或 ，请一定要可靠接地。
（200V级：接地电阻100Ω以下；400V级：接地电阻10Ω以下）
有触电和火灾的危险。
·请在控制器外部设置急停、锁定电路。
有受伤的危险。（接线责任属于使用者）
·接通电源后，请勿直接触摸输出端子。
有触电及短路引起危险。

注意
！

·请确认主回路交流输入电源与控制器的额定电压是否一致。
有受伤和火灾的危险。
·请勿对控制器进行耐电压及绝缘试验。
会造成控制器内部半导体等损坏。
·请按接线图连接制动电阻单元。
有火灾的危险。
·请勿将交流输入电源线连接到输出U、V、W端子上。
会造成控制器内部损坏。
·请用合适力矩紧固输出端子。
有火灾的危险和控制器误动作的危险。
·请勿将移相电解电容及LC/RC噪声滤波器接到输出回路。
会造成控制器内部损坏。
·请勿将电磁开关、电磁接触器接到输出回路。
控制器在有负载的运行中，浪涌电流会引起控制器的保护回路动作。

3.1 主回路端子台
开门机专用伺服控制器主回路端子排列如下：
R
E
S
T
U
V
W

B1
B2

端子的对应功能如下：
使用端子标识
用 途
R，S，T
主回路交流电源输入
U，V，W
控制器输出用（按顺序连接电机）
B1，B2
制动电阻连接用（选配）
E或
接地用（与电机地共地）

3.2 输入输出接口面板

输入输出接口面板位于控制器侧面，实物如下图：

图3.1 开门机专用伺服控制器输入输出接口面板

● 指示灯
定义
颜色
意义
故障
红
控制器故障报警
Y2
绿
伺服就绪 闪烁:恢复出厂安全设置
关门到位
绿
关门到位指示
开门到位
绿
开门到位指示
关门
黄
关门动作信号
开门
黄
开门动作信号
X0
黄
启动允许信号

● 接口插头
定义
接口类型
意义
Y2
输出
伺服就绪
关门
输出
关门到位信号输出
开门
输出
开门到位信号输出
X4
输入
待定义
X3
输入
左开门／右开门
关门
输入
关门信号输入
开门
输入
开门信号输入
X0
输入
启动允许信号
输入公共端
内部
接口功能切换（PNP与NPN）
0V
输入
GND（外接）
24V
输入
24V电源（外接）
注：
以上输入信号为接24V电源的正极有效；输出为接24V电源的负极有效。如需更改请与厂家联系。
“X0”接口：输入有效信号（＋24V）或与“输入公共端”接口短接。建议接口进行短接，允许伺服启动。
“X3”接口：输入有效信号（＋24V）或与“输入公共端”接口短接时，则系统适合右开门类轿门——轿门打开方向为伺服电机逆时针旋转方向；无信号输入（未短接），则系统适合左开门类轿门——轿门关闭方向为伺服电机逆时针（规定为正方向）旋转方向；

● 三态开关
关门：手动关门信号输入（相当于接口上关门端口接24V电源的正极）。
自动：自动状态，控制器根据上位机的信号动作。
开门：手动开门信号输入（相当于接口上开门端口接24V电源的正极）。

● 编码器插头
用于连接电机上的编码器，电机侧安装编码器9针插头定义如下：
标号
颜色
定义
1
橙
Z相脉冲输入（－）
2
兰
B相脉冲输入（－）
3
灰
A相脉冲输入（－）
4
黑
电源0V
5
无
空
6
黄
Z相脉冲输入（＋）
7
绿
B相脉冲输入（＋）
8
白
A相脉冲输入（＋）
9
红
电源＋5V
第4章 参数说明

开门机专用伺服控制器的设置参数分为功能参数（用户参数）和系统参数（厂家参数），用户可以根据电梯门现场状态修改功能参数，以达到良好的运行状态和舒适感。
本伺服控制器驱动电梯轿门电机运行曲线（以左开门为例）如下：

图4.1 电梯轿门电机运行曲线（左开门）

4.1 功能参数一览表
开门机伺服控制器功能参数的参数号、内容解释、出厂值和设定范围如表4.1 所示。
表4.1 开门机专用伺服控制器功能参数表
Code No.
功能说明
出厂值
设定范围
0
上电第一次开关门速度
500
0～5000
1
上电第一次开门输出力矩限制(1000时转矩限幅值相当于被控电机额定转矩的三倍左右)
300
0～1000
2
上电第一次关门输出力矩限制(1000时转矩限幅值相当于被控电机额定转矩的三倍左右)
250
0～1000
3
开门门刀运行脉冲
7500
0～65535
4
开门门刀运行加速度
5000
1～20000
5
开门门刀运行频率
1000
0～5000
6
开门门刀爬行频率
60
0～100
7
开门门刀爬行脉冲
200
<(No.3)/2
8
开门门刀运行减速度
4000
0～5000
9
开门宽度间隙脉冲
1000
0～65535
10
开门加速度
1000
0～20000
11
开门频率
1000
0～5000
12
开门爬行频率
60
<No.11
13
开门爬行脉冲
1000
0～65535
14
开门运行减速度
1000
0～5000
15
关门加速度
250
0～20000
16
关门频率
1000
0～5000
17
关门爬行频率
50
<No.16
18
关门运行减速度
400
0～5000
19
关门爬行脉冲
2000
0～65535
20
关门门刀运行脉冲
5000
0～65535
21
关门门刀运行加速度
2000
0～20000
22
关门门刀运行频率
800
0～5000
23
关门门刀爬行频率
30
0～100
24
关门门刀爬行脉冲
50
<(No.20)/2
25
关门门刀运行减速度
4000
0～5000
26
关门到位间隙（关门到位位置）
300
0～65535
27
关门限制器限值
400
0～1000
28
关门限制器积分值
10
0～65535
29
扒门再关闭静止锁闭点
150
<No.30
30
扒门允许扒开长度脉冲
400
0～65535
31
防扒开静止锁闭时间
1000
0～65535
32
扒门防扒开再关闭速度
100
0～200
33
关门保持低速运行频率
10
0～200
34
关门保持低速运行输出转矩
200
0～1000
35
开门力矩设定
600
0～1000
36
关门力矩设定
600
0～1000
127
出厂参数状态标志字
0
0 或 1

4.2 功能参数说明
No.0 上电第一次开关门速度
内容：此参数设定了上电后第一次开关门的运转速度，单位是0.01HZ，设定值计算式如下：电机转速*电机极对数*100／60。
例：4级电机，欲设定转速为300rpm，则设定值＝300*2*100/60=1000。
备注：所有功能参数中和频率有关的参数均可按照上式进行设定。

No.1 上电第一次开门输出力矩限制
内容：设定允许电机上电第一次开门输出转矩的最大值。控制器根据负载的变动，在0～设定值之间的最佳输出转矩来控制电动机。该值影响控制器的最大输出电流，最大设定值为1000。在厂家标准的配置下，该设定值为1000时转矩限幅值相当于被控电机额定转矩的三倍左右。
备注： 参照“5.1.2 系统状态监测”，可以根据实际负载状况调整此参数值，此参数值只需保证足够的开关门力矩输出即可，太小会限制正常的转矩输出导致开关门受阻，太大会使被控门在自学习过程中开关门到位时碰撞过重。

No.3 开门门刀运行脉冲
内容： 该设定值为被控电机完成打开门刀动作编码器发出的脉冲数。
备注： 系统可以记录电机轴上编码器脉冲数值的变化。在厂家标准的配置下，电机旋转一周编码器发出10000个脉冲。此值设定过小则门刀打开不够充分，设定过大门刀打开结束时过早的带动轿门打开一定的缝隙。

No.4 开门门刀运行加速度
内容： 开门过程中，门刀打开时加速到达开门门刀频率的频率变化速率，此值设定要保证打开门刀动作快速完成。
备注： 设定值=（Δf×20）/t
式中：Δf：频率差（Hz）；t：加速/减速时间（s）。
例：从0Hz→30Hz加速时间要求为0.3S，(30×20)/0.3=2000，则SFT设定值为2000。
其他功能参数中的加减速度参数的计算公式与上式相同。

No.9 开门宽度间隙脉冲
内容： 该值设定开门到位点距离门最大打开点的距离脉冲，门打开到此设定点认为已经打开到位。
备注： 改变此值可以改变门打开的宽度，但最大值为65535。

No.26 关门到位间隙
内容： 该值设定关门到位点距离门闭合点的距离脉冲，门关闭到此设定点认为已经关闭到位，给出到位信号。
备注： 该值设定不宜过大，设定过大会过早的给出关门到位信号，可能导致轿箱的误动作。

No.27 关门限制器限值
内容： 当检测到关门过程中负载力矩异常时，只要负载力矩超过此设定值，系统启动内部计数器（计数周期为2.44ms），当计数器计数值超过No.28号参数设定值，就会启动防夹人功能，立即反方向将门打开，该值设定为比正常关门负载力矩（负载力矩可以通过“5.1.2 系统状态监测”得到）大50～100即可。
备注： 此值应大于正常关门负载力矩，以保证正常关门过程中防夹人功能不会误启动；但设定值不要过大，否则反应不够灵敏会对人造成伤害。与No.27参数配合使用，可以调节防夹人功能的灵敏度。

No.29 扒门再关闭静止锁闭点
内容： 系统启动防扒开功能后将在此点使电机静止锁定，锁定时间由No.31参数决定（锁定时间＝此参数设定值*2.44ms），并输出最大扭矩以保证被控门不会被恶意扒开。
备注： No.29～No.32参数需配合使用才可完成防扒开功能设置。

No.30 扒门允许扒开长度脉冲
内容： 门在正常关闭状态下不需要很大的保持力矩，所以有可能在很大外力作用下非正常打开，系统对非正常外力也需要一定的反应时间，因此不可避免的被强迫打开一定的距离，该值设定在允许扒开的范围内，扒开位置超过该值设定点，系统就会启动防扒开功能，强迫门在No.32参数设定的速度下重新关闭到No.29参数设定点。
备注: No.29～No.32参数出厂前经过长期试验得到,一般使用情况下无需改动。

NO.33 关门保持低速运行频率
内容： 为保证门始终保持关闭状态，在门关闭到位后控制器仍输出给被控门电机低速运行频率，使门能够顶紧。
备注： 门在正常关闭状态下不需要很大的保持力矩，因此No.34参数只需能够保证门能够顶紧即可，过大会浪费能源并产生较大噪音。

No.127 出厂参数状态标志字
内容： 0:出厂安全设置 此时系统保持出厂状态，“Y2”状态指示灯会间隔闪动，需要重新检查功能参数。
1:用户设置 用户修改功能参数完毕后，将此参数值改为1，此时“Y2”状态指示灯保持点亮，系统正常运行。
备注： 如果设定为其它值，系统自认为非正常状态，“Y2”状态指示灯会间隔闪动，建议修改参数值后给系统重新上电。

第5章 调试

5.1 调试准备知识

5.1.1 手持操作器简介
开门机专用伺服控制系统的调试工作，需要连接手持操作器。连接时断开输入电源，在“图3.1 开门机专用伺服控制器外形安装尺寸”中所示的“操作器连接口挡板”处，打开挡板露出手持操作器连接口，确保连接方向无误，连接紧凑。

根据手持操作器的显示形式，其显示状态分为系统参数显示状态和功能参数显示状态，两种状态之间的切换可通过按键 MONITOR 实现。
根据手持操作器的使用功能，其显示状态可分运行状态和编辑状态。由运行状态切换至编辑状态，可通过按键 END 实现；由编辑状态切换至运行状态，可通过按键 JOB + CR 实现。
注：控制器通电后，程序自动运行，手持操作器的默认显示状态为系统参数状态和运行状态。

图5.1 手持操作器

5.1.2 系统状态的监测
监测控制器和电机的运行状态要将手持操作器的显示状态切换到系统参数状态。控制器通电后，程序自动运行，手持操作器显示的是系统参数，显示状态如下：
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左端显示的是参数编号；右端显示的是参数设定值。
监测内容与手持操作器功能键对应关系如下表所示：
按键标识
键盘显示器显示内容
最左端 最右端
C
指令频率（控制器输出） 反馈频率（电机实际转速）
E
实际转矩 转矩过载保护计数器计数值
F
电机电流有效值 控制用积分值
说明：① 频率显示单位为HZ，电流显示单位为0.1A。
② 转矩显示数据为1000时，相当于实际转矩为被控电机额定转矩的三倍左右。

5.1.3参数修改
对于一般用户而言，系统参数修改的对象为功能参数。功能参数的修改在编辑状态和运行状态进行皆可：在运行状态修改参数，立即产生作用；在编辑状态下修改参数，需要系统重新进入运行状态后才可起作用。
注意：由于本控制器为开门机专用机型，出厂时参数已经做好初始化，因此请不要改动系统参数。
系统上电后，程序按照出厂设置自动运行，手持操作器显示状态处于系统参数状态和运行状态。
1、在运行状态下修改参数
通过按键 MONITOR 切换到功能参数状态，对参数进行修改。
手持操作器的显示状态如下所示：
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2、在编辑状态下修改参数
通过按键 END 切换至编辑状态，对参数进行修改。
手持操作器的显示状态如下：
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3
2
1
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显示器的左端位小数点灯亮。按和键可以将小数点在显示部分第6位和7位间切换：
☉ 小数点在显示部分第6位时，可以输入0～127间数字。此时输入数字为希望切换到的参数标号，处于闪动状态，按则保存，标号不再闪动。按则取消本次操作，回到操作前状态。
☉ 小数点在显示部分第7位时，可以修改相应的功能参数值。直接输入允许范围内的数值，按则保存该值，标号不再闪动。按则取消本次操作，回到操作前状态。
在功能参数状态下，按和一次，则切换到下一个或上一个参数状态。

5.1.4 参数的保护
系统运行后调用的参数和用户修改的参数是存放在RAM参数区里的参数值。
请注意，存放在RAM参数区里的参数值有可能在以下的情况被改写。
•用户的误操作。
•RAM掉电保护电池无法正常供电。
•CPU受到很大的干扰。
因此，有必要将确认后存放在RAM区的用户参数存放在ROM的参数区（出厂时系统参数已经存放于ROM参数区）。要将RAM区的系统参数和用户参数存放到指定的ROM区，需要如下操作：
在编辑状态下按 OPTION + 5 + 0 + F + CR 键，再次回到编辑状态后即表示写入成功。若出现其它状态请检查操作是否正确，无法写入须返厂维修。
注意：功能参数一旦写入ROM区就将覆盖上一次写入的数值，因此只有当调试结束确认无误的情况下才可进行此操作。

5.1.5 参数的恢复
参数一旦写入ROM区后，在需要的情况下即可通过以下操作恢复：
1．功能参数的恢复
功能参数恢复成出厂设定值有以下几种方法：
·在编辑状态下，键盘显示器上按 MONITOR + B + CR 键。
·在编辑状态下，键盘显示器上按 OPTION + 5 + 0 + CR 键。
·当发生Er-08错误报警时，用户参数会自动恢复成出厂设定值。
2．系统参数的恢复
系统参数恢复成出厂设定值有以下几种方法：
·在编辑状态下，键盘显示器上按 MONITOR + A + CR 键。
·在编辑状态下，键盘显示器上按 OPTION + 4 + 0 + CR 键。
·当发生Er-08错误报警时，系统参数会自动恢复成出厂设定值。

5.2 第一次上电调试
重要！！
在系统投电之前，再一次确认是否有误配线，各设备是否安装正确，第一次上电调试需要连接手持操作器。

5.2.1 确定开关门方向
确认系统安装、配线无误后给系统投电，先不要从输入输出接口面板送入＋24V直流电，系统进入运行状态，立即按 END 键转到编辑状态，修改功能参数No.126以选择正确的开关门方向。进入下一步操作：
5.2.2 确认编码器（PG）脉冲输入正常
重要！！
本开门机专用伺服控制系统是位置和速度单独控制的闭环系统，确认被控电机上安装的编码器信号是否正确输入至伺服控制器的内部十分重要！

由于5.2.1的操作，此时系统处于编辑状态。通过按键 MONITOR + 1 + CR
切换至系统参数状态，再按键， 这时的显示如下：
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0

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右边是PG的当前脉冲数。
这时观察：让电机以正转方向（左旋：CCW）旋转一角度，确认PG的脉冲数是增加的；让电机以反转方向（右旋：CW）旋转一角度，确认PG的脉冲数是减少的。
编码器工作正常，可以进入下一步操作：
5.2.3 确认控制器输出与电机的接线相序
本开门机专用伺服控制器对输出端子U、V、W与电机的连接有相序要求，并将电机逆时针运转（正对着电机输出轴观察）定义为正转，将电机顺时针运转定义为反转。
☉ 若电机的引出线U、V、W的方向定义和伺服控制器的定义一致，那么连线时就一一对应连接，即控制器侧U接电机侧U，控制器侧V接电机侧V，控制器侧W接电机侧W。
☉ 若电机的引出线U、V、W的方向定义和伺服控制器的定义不一致，则连线时任选2根线对换即可。
重要！！
在本开门机专用伺服控制器正式运行之前，必须确认控制器输出端子U，V，W与电机的连接相序正确无误。

若在控制器运行之前，无法确认电机接线的相序，请按如下方法进行确认：
步骤一：检查并连接好被控门的机械连接，并将被控门置于中间位置，务必要做好因电机转向不正确可能出现危险的防护。
步骤二：从输入输出接口面板送入＋24V直流电（保证正负极不要接错，否则会烧毁接口），按 JOB + CR 键运行程序，给出关门信号或将输入输出接口面板上三态开关拨动到关门侧。此时，输入输出接口面板上的关门指示灯应点亮，同时“Y2”指示灯应周期性闪动；如果不亮请立即断掉＋24V直流电检查接口连接是否正确。
步骤三：如果指示正常，在拨动关门信号