运送铝活塞铸造毛坯机械手.doc

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毕业设计说明书

设计题目：运送铝活塞铸造毛坯机械手
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指导教师本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692：
2008年06月15日

目　　录
摘　　要 １
Abstract 2
1绪论 3
1.1工业机器人简介 3
1.2工业机器人的发展 4
1.3工业机械手 4
1.4机械手的组成和分类 6
1.4.1机械手的组成 6
1.4.2机械手的分类 9
1.5国内外发展状况 11
2 机械手的总体设计 13
2.1机械手的组成及各部分关系概述 13
2.2机械手的设计分析 13
2.2.1设计要求 13
2.2.2总体方案拟定 14
2.2.3工业机器人主要技术性能参数 14
3 机械手的机械系统设计 16
3.1机械手的运动系统分析 16
3.1.1机械手的运动概述 16
3.1.2机械手的运动过程分析 17
3.2机械手的执行机构设计 18
3.2.1末端执行机构设计 18
3.2.2手臂机构的设计 22
3.2.3腰部和基座设计 25
4 机械手的计算机控制系统概述 31
4.1机械手控制系统的特点及对控制功能的基本要求 31
4.2计算机控制系统的设计方案 32
4.3硬件电路的组成 32
4.4电路接口说明 33
5 机械手运行时应采取的安全措施 36
5.1安全要求 36
5.2实施方法 36
结 论 38
致 谢 39
参考文献 40

１

参考文献