无人驾驶车辆专题培训课件.ppt

内容提要内容提要一、为什么要发展无人驾驶车辆一、为什么要发展无人驾驶车辆二、无人驾驶车辆国内外发展现状二、无人驾驶车辆国内外发展现状三、无人驾驶车辆关键技术三、无人驾驶车辆关键技术每年将有数百万人获救每年将有数百万人获救温室气体排量大幅减少温室气体排量大幅减少大幅降低交通拥堵大幅降低交通拥堵据据世世界界卫卫生生组组织织统统计计，全全球球每每年年有有124万万人人死死于于交交通通事事故故，这这一一数数字字在在2030年年可可能能达达到到220万万人人。无无人人驾驾驶驶汽汽车车可可能能大大幅幅降降低低交交通通事事故故数数量量，为为此此可可能能挽挽救救数数百百万万人人生生命命。EnoCentreforTransportation研研究究显显示示，如如果果美美国国公公路路上上90%的的汽汽车车变变成成无无人人驾驾驶驶汽汽车车，车车祸祸数数量量将将从从600万万起起降降至至130万万起起，死亡人数从死亡人数从3.3万人降至万人降至1.13万人。万人。除除了了挽挽救救生生命命外外，无无人人驾驾驶驶汽汽车车还还能能帮帮助助我我们们拯拯救救地地球球。由由于于无无人人驾驾驶驶汽汽车车在在加加速速、制制动动以以及及变变速速等等方方面面都都进进行行了了优优化化，它它们们有有助助于于提提高高燃燃油油效效率率、减减少少温温室室气气体体排排放放。据据麦麦肯肯锡锡咨咨询询公公司司预预测测，无无人人驾驾驶驶汽汽车车每每年年帮帮助助减减少少3亿亿吨吨温温室室气气体体排排放放，这这相相当当于于航航空空业业二氧化碳排放量的一半。二氧化碳排放量的一半。无无人人驾驾驶驶汽汽车车不不仅仅可可帮帮助助减减少少车车祸祸，还还能能大大幅幅降降低低交交通通拥拥堵堵情情况况。据据KPMG报报告告显显示示，无无人人驾驾驶驶汽汽车车可可帮帮助助高高速速公公路路容容纳纳汽汽车车能能力力提提高高5倍倍。斯斯坦坦福福大大学学计计算算机机专专家家、谷谷歌歌无无人人驾驾驶驶汽汽 车车 项项 目目 前前 专专 家家 塞塞 巴巴 森森 特特 隆隆（SebationThrun）表表示示，一一旦旦机机器器人人汽汽车车成成为为主主流流，当当前前公公路路上上只只需需要要30%汽车。汽车。1.11.1无人驾驶的优点无人驾驶的优点生产力提高生产力提高移动能力改善移动能力改善不再需要停车场不再需要停车场如如果果人人们们将将所所有有新新的的自自由由时时间间用用于于工工作作，生生产产力力将将会会大大幅幅提提高高。摩摩根根士士丹丹利利研研究究显显示示，无无人人驾驾驶驶汽汽车车带带来来的的生生产产力力提提升升每每年年可可为为美美国国经经济济增增加加5070亿亿美美元元价价值值。当当生生产产力力提提高高与与其其他他无无人人驾驾驶驶汽汽车车带带来来的的好好处处相相结结合合时时，比比如如提提高高燃燃料料效效率率、避避免免意意外外事事故故等等，它它每每年年可可为为美美国国经经济济创创造造1.3万万亿亿美美元元价价值值。在在全全球球，这这一一数数字字有有望望达达到到5.6万亿美元。万亿美元。无无人人驾驾驶驶汽汽车车不不仅仅可可增增强强老老年年人人的的移移动动能能力力，也也能能帮帮助助残残疾疾人人、无无驾驾照照人人士士以以及及没没有有汽汽车车的的人人旅旅行行。2012年年，谷谷歌歌展展示示了了这这种种技技术术的的巨巨大大潜潜力力，比比如如盲盲人人驾驾驶驶无无人人驾驾驶驶汽汽车车，让让他他们们变变得更加独立。得更加独立。无无人人驾驾驶驶汽汽车车的的普普及及意意味味着着你你不不必必再再到到处处寻寻找找停停车车位位置置，因因为为在在被被送送到到目目的的地地后后，它它会会自自己己寻寻找找最最理理想想的的停停车车位位。即即使使你你选选择择购购买买自自己己的的无无人人驾驾驶驶汽汽车车，也也无无需需为为寻寻找找停停车车位位发发愁愁，因因为为它它可可以以自自己己寻寻找找空空间间泊泊车车。据据美美国国银银行行最最新新报报告告显显示示，目目前前城城市市空空间间31%的的土土地地被被用用于于建建造造停停车车场场。而而随随着着汽汽车车保保有有量量下下降降，对对停停车车场场的的需需求求也也会会下下降降，停停车车场场可可被被改改造造为为居居住住空空间间。这这非非常常重重要要，因因为为根根据据联联合合国国估估计计，到到2050年年，城市人口将增长城市人口将增长66%，达到，达到25亿人。亿人。1.11.1无人驾驶的优点无人驾驶的优点1.21.2无人驾驶是汽车行业发展的必然趋势无人驾驶是汽车行业发展的必然趋势内容提要一、为什么要发展无人驾驶车辆一、为什么要发展无人驾驶车辆二、无人驾驶车辆国内外发展现状二、无人驾驶车辆国内外发展现状三、无人驾驶车辆关键技术三、无人驾驶车辆关键技术美国美国crusher无人车无人车美国美国BlackKnight无人车无人车美国美国MULE无人车无人车美国美国SMSS无人车无人车2006年，美国卡耐基年，美国卡耐基梅隆大学公布了其研梅隆大学公布了其研制的制的crusher无人车，无人车，该无人车采用了该无人车采用了66分布式轮毂电机驱动分布式轮毂电机驱动形式。它一经问世，形式。它一经问世，便引起世界范围内的便引起世界范围内的强烈关注。强烈关注。2007年，履带式无人年，履带式无人战车战车BlackKnight在在美国肯塔基州正式亮美国肯塔基州正式亮相。相。2010年，美国洛克希年，美国洛克希德德马丁公司所研制马丁公司所研制的的MULE无人车问世，无人车问世，同样采用了同样采用了66分布分布式驱动形式，且每个式驱动形式，且每个轮胎都配有摇臂式独轮胎都配有摇臂式独立悬架，使车辆在机立悬架，使车辆在机动性与越野性等方面动性与越野性等方面均具有优秀的表现。均具有优秀的表现。2011年，美国洛克希年，美国洛克希德德马丁公司研制的马丁公司研制的SMSS无人车被正式无人车被正式投入阿富汗战场。该投入阿富汗战场。该无人车辆以无人车辆以66landtamer轮式底盘为基轮式底盘为基础，采用速差转向方础，采用速差转向方式，具备全地形越野式，具备全地形越野能力。能力。2.12.1国外现状国外现状美国斯坦福大学美国斯坦福大学Stanley无人车无人车谷歌无人驾驶车谷歌无人驾驶车美国斯坦福大学的美国斯坦福大学的Stanley无人车，该无人车，该车基于一辆大众途锐车基于一辆大众途锐进行改造，由北美大进行改造，由北美大众公司电器研究实验众公司电器研究实验室与美国斯坦福大学室与美国斯坦福大学动力学设计实验室合动力学设计实验室合作完成研制，在作完成研制，在2005年的比赛中夺得冠军。年的比赛中夺得冠军。美国谷歌公司的无人驾驶汽车是其中优秀代表，该美国谷歌公司的无人驾驶汽车是其中优秀代表，该无人车搭载了性能超前的三维视觉重构技术与谷歌无人车搭载了性能超前的三维视觉重构技术与谷歌地图云计算技术，可同时对数百个目标进行监测与地图云计算技术，可同时对数百个目标进行监测与识别，能轻松应对行人、非机动车辆、机动车辆等识别，能轻松应对行人、非机动车辆、机动车辆等多种不确定因素。由于性能优良可靠，多种不确定因素。由于性能优良可靠，2012年美国年美国内华达州为其颁发了驾驶许可证。从内华达州为其颁发了驾驶许可证。从2009年开始，年开始，截至截至2015年年11月，谷歌智能车已自主驾驶行驶了月，谷歌智能车已自主驾驶行驶了超过超过132万英里，相当于平均每周在街道上无人驾万英里，相当于平均每周在街道上无人驾驶驶1000015000英里。英里。2.12.1国外现状国外现状英国首款无人驾驶汽车英国首款无人驾驶汽车2015年英国政府正式年英国政府正式允许无人驾驶汽车合允许无人驾驶汽车合法上路行驶，不久之法上路行驶，不久之后后RDMGroup也推也推出了英国首款无人驾出了英国首款无人驾驶汽车：驶汽车：LUTZ开拓开拓者。全车里里外外共者。全车里里外外共配备了配备了22个感应器。个感应器。中国兵器工业集团北方车辆中国兵器工业集团北方车辆研究所最新研制的无人车研究所最新研制的无人车红旗红旗HQ3无人车无人车我国在军用无人车辆方面的研发尚处起步阶段。我国在军用无人车辆方面的研发尚处起步阶段。2015年，中国兵器工业集团北方车辆研究所成年，中国兵器工业集团北方车辆研究所成立的地面无人平台研发中心，展示了其最新研制立的地面无人平台研发中心，展示了其最新研制的军用无人车，其采用的军用无人车，其采用66分布式轮毂电机驱动分布式轮毂电机驱动形式，可实现零半径速差转向。据报道，该车具形式，可实现零半径速差转向。据报道，该车具有单兵跟踪的能力，可携带物资随队行军，此外有单兵跟踪的能力，可携带物资随队行军，此外该车辆还可搭载专门的探测设备，以辅助士兵完该车辆还可搭载专门的探测设备，以辅助士兵完成侦察等任务。成侦察等任务。2011年，由国防科技大学自主研制的红旗年，由国防科技大学自主研制的红旗HQ3无人车，无人车，完成了从长沙到武汉（全长完成了从长沙到武汉（全长286公里）的高速无人驾驶公里）的高速无人驾驶实验，在实验过程中，车辆自主超车实验，在实验过程中，车辆自主超车67次，被超次，被超148次，平均车速达次，平均车速达87km/h，创造了我国自主研制无人车，创造了我国自主研制无人车在复杂交通状况下自主驾驶的新纪录。在复杂交通状况下自主驾驶的新纪录。2.22.2国内现状国内现状“猛狮猛狮”智能车智能车百度无人驾驶车百度无人驾驶车“中国智能车未来挑战赛中国智能车未来挑战赛”已举办了七届，它是我已举办了七届，它是我国针对具有自然环境感知与智能行为决策能力的国针对具有自然环境感知与智能行为决策能力的无人驾驶车辆验证平台的全国性权威比赛。在最无人驾驶车辆验证平台的全国性权威比赛。在最近四届比赛中，军事交通学院的近四届比赛中，军事交通学院的“猛狮猛狮”智能车三智能车三次夺得总冠军，展现了我国无人车辆技术发展的次夺得总冠军，展现了我国无人车辆技术发展的前端水平。前端水平。2015年年12月，百度公司宣布，百度无人驾驶车国内首月，百度公司宣布，百度无人驾驶车国内首次实现城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾次实现城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶。百度公布的路测路线显示，百度无人驾驶车从位驶。百度公布的路测路线显示，百度无人驾驶车从位于北京中关村软件园的百度大厦附近出发，驶入于北京中关村软件园的百度大厦附近出发，驶入G7京京新高速公路，经五环路，抵达奥林匹克森林公园，并新高速公路，经五环路，抵达奥林匹克森林公园，并随后按原路线返回。百度无人驾驶车往返全程均实现随后按原路线返回。百度无人驾驶车往返全程均实现自动驾驶，并实现了多次跟车减速、变道、超车、上自动驾驶，并实现了多次跟车减速、变道、超车、上下匝道、调头等复杂驾驶动作，完成了进入高速下匝道、调头等复杂驾驶动作，完成了进入高速(汇入汇入车流车流)到驶出高速到驶出高速(离开车流离开车流)的不同道路场景的切换。的不同道路场景的切换。测试时最高速度达到测试时最高速度达到100公里公里/小时。小时。2.22.2国内现状国内现状内容提要一、为什么要发展无人驾驶车辆一、为什么要发展无人驾驶车辆二、无人驾驶车辆国内外发展现状二、无人驾驶车辆国内外发展现状三、无人驾驶车辆关键技术三、无人驾驶车辆关键技术Key pointKey pointB BC CA A环境感知技术定位与导航技术控制技术3.13.1环境感知技术环境感知技术机器视觉采用摄影机和电脑代替人眼的方式，对目标进行识别、机器视觉采用摄影机和电脑代替人眼的方式，对目标进行识别、跟踪和测量。在无人车辆上，通过机器视觉应用，可解释交通信号、跟踪和测量。在无人车辆上，通过机器视觉应用，可解释交通信号、交通图案、道路标识等环境语言。与其它传感器相比，机器视觉具有交通图案、道路标识等环境语言。与其它传感器相比，机器视觉具有检测信息大、价格相对低廉等优点；但在复杂环境下，要将探测的目检测信息大、价格相对低廉等优点；但在复杂环境下，要将探测的目标与背景提取出来，具有图像计算量大、算法不易实现等缺点。机器标与背景提取出来，具有图像计算量大、算法不易实现等缺点。机器视觉又分为单目视觉、全景视觉和立体视觉。视觉又分为单目视觉、全景视觉和立体视觉。1视觉技术立体视觉立体视觉单目视觉单目视觉2激光雷达技术相对于视觉感知技术，激光雷达具有以下优势：雷达受外界环相对于视觉感知技术，激光雷达具有以下优势：雷达受外界环境影响很小，其可靠性和精确性要高于被动传感器；激光雷达采用主境影响很小，其可靠性和精确性要高于被动传感器；激光雷达采用主动测距法，对环境光的强弱和物体色彩差异具有很强的鲁棒性；激光动测距法，对环境光的强弱和物体色彩差异具有很强的鲁棒性；激光雷达直接返回被测物体到雷达的距离，算法更直接，测距更准确；激雷达直接返回被测物体到雷达的距离，算法更直接，测距更准确；激光雷达速度更快，实时性更好；视角大、测距范围大。相对于摄像机，光雷达速度更快，实时性更好；视角大、测距范围大。相对于摄像机，雷达的缺点也是显而易见的，它的制造工艺复杂、成本较高。雷达的缺点也是显而易见的，它的制造工艺复杂、成本较高。激光雷达测距激光雷达测距毫米波雷达工作在毫米波波段，其频域为毫米波雷达工作在毫米波波段，其频域为30GHz300GHz之间，波长之间，波长介于厘米波和光波之间，兼有微波制导和光电制导的优点。毫米波导引头介于厘米波和光波之间，兼有微波制导和光电制导的优点。毫米波导引头体积小、质量轻、空间分辨率高；穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天体积小、质量轻、空间分辨率高；穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候候(大雨天除外大雨天除外)、全天时的特点。然而，雨雾对毫米波的影响非常大，吸收、全天时的特点。然而，雨雾对毫米波的影响非常大，吸收强度大。在雨雾天气，毫米波雷达的性能将会大大下降。强度大。在雨雾天气，毫米波雷达的性能将会大大下降。目前，毫米波雷达主要应用于有人车辆的碰撞预警和防撞等主动安全目前，毫米波雷达主要应用于有人车辆的碰撞预警和防撞等主动安全应用，在无人车辆领域的应用，在无人车辆领域的应用相对激光雷达较少；毫米波雷达可以探测一应用相对激光雷达较少；毫米波雷达可以探测一定区域内的所有目标，但是其方向性较激光雷达差，且测量精度也不如激定区域内的所有目标，但是其方向性较激光雷达差，且测量精度也不如激光雷达；另外，相对于一般的二维激光雷达，其成本高昂。这些因素虽然光雷达；另外，相对于一般的二维激光雷达，其成本高昂。这些因素虽然限制了毫米波雷达在无人车辆上的应用，但许多国内外无人车辆，仍然会限制了毫米波雷达在无人车辆上的应用，但许多国内外无人车辆，仍然会安装一个毫米波雷达用于探测车辆正前方的障碍。安装一个毫米波雷达用于探测车辆正前方的障碍。3毫米波雷达技术4超声波技术超声波指的是工作频率在超声波指的是工作频率在20KHz以上的机械波以上的机械波，它具有穿透性它具有穿透性强、衰减小、反射能力强等特点。超声波测距原理是利用测量超声波强、衰减小、反射能力强等特点。超声波测距原理是利用测量超声波发射脉冲和接收脉冲的时间差，发射脉冲和接收脉冲的时间差，再结合超声波在空气中传输的速度再结合超声波在空气中传输的速度来计算距离。现阶段广泛应用于倒车雷达系统中的便是超声波测距，来计算距离。现阶段广泛应用于倒车雷达系统中的便是超声波测距，且现在国内外市场上大量存在的泊车辅助系统大都采用超声波测距系且现在国内外市场上大量存在的泊车辅助系统大都采用超声波测距系统。统。汽车倒车雷达系统汽车倒车雷达系统3.1环境感知技术环境感知系统3.2定位与导航技术精确定位和导航是无人车辆在未知或已知环境中精确定位和导航是无人车辆在未知或已知环境中能够正常行驶的最基本要求，是实现在宏观层面上引能够正常行驶的最基本要求，是实现在宏观层面上引导无人车辆，按照设定路线或者自主选择路线到达目导无人车辆，按照设定路线或者自主选择路线到达目的地的关键技术。定位和导航是一对相互关联的概念，的地的关键技术。定位和导航是一对相互关联的概念，其中导航的概念包含了定位的含义，而定位又是实现其中导航的概念包含了定位的含义，而定位又是实现导航功能中最为关键的技术。导航功能中最为关键的技术。1定位技术基于基于GNSSGNSS的精确定位技术的精确定位技术差分定位差分定位基于外部传感器的精确定位技术基于外部传感器的精确定位技术1定位技术基于基于GNSSGNSS的精确定位技术的精确定位技术 目前在用的世界三大卫星定位系统：美国目前在用的世界三大卫星定位系统：美国GPS系统、俄罗斯系统、俄罗斯GLONASS系统和我国的北斗系统是系统和我国的北斗系统是用于当前无人车辆定位的主要系统。尤其是用于当前无人车辆定位的主要系统。尤其是GPS，几乎所有国，几乎所有国 内外无人车辆上都能看到内外无人车辆上都能看到GPS接收接收天线的身影，天线的身影，GLONASS一般作为一般作为GPS的辅助手段，的辅助手段，而北斗系统由于建设时间短，目前尚未广泛应用而北斗系统由于建设时间短，目前尚未广泛应用于无人车辆。不过，于无人车辆。不过，近年来北斗系统建设速度迅近年来北斗系统建设速度迅猛，国内不少无人车辆已开始尝试使用北斗系统猛，国内不少无人车辆已开始尝试使用北斗系统进行定位。进行定位。1定位技术差分定位差分定位目前，国内无人车辆研究领域使用最多的精确定目前，国内无人车辆研究领域使用最多的精确定位手段就是差分位手段就是差分GPS(DGPS)。DGPS在用户在用户GPS接收接收机附近设置一个已知精度坐标的差分基准站，基机附近设置一个已知精度坐标的差分基准站，基准站准站 的接收机连续接收的接收机连续接收GPS导航信号，将测得的导航信号，将测得的位置或距离数据与已知的位置、距离数据进行比位置或距离数据与已知的位置、距离数据进行比较，确定误差，得出准确的改正值，然后将这些较，确定误差，得出准确的改正值，然后将这些改正数据通过数据链发送给车载改正数据通过数据链发送给车载GPS移动接收端。移动接收端。GPS接收机通过测量从接收机天线到接收机通过测量从接收机天线到GPS卫星的伪卫星的伪距，来确定接收机的三维位置和时钟误差。距，来确定接收机的三维位置和时钟误差。1定位技术基于外部传感器的精确定位技术基于外部传感器的精确定位技术 前面所述方法均以卫星定位系统为基础，通过与其它前面所述方法均以卫星定位系统为基础，通过与其它定位、推算系统融合来提高卫星定位系统的精度，因定位、推算系统融合来提高卫星定位系统的精度，因此这些方法对于卫星定位信号缺失地区，是无能为力此这些方法对于卫星定位信号缺失地区，是无能为力的。近年来，国内外开始关注另一个非常重要的领域的。近年来，国内外开始关注另一个非常重要的领域研究，即采用外部传感器方式（如激光雷达、机器视研究，即采用外部传感器方式（如激光雷达、机器视觉等）进行定位。相对于觉等）进行定位。相对于GPS容易受到正常道路周围容易受到正常道路周围高大建筑、树木枝叶、桥洞隧道等因素的影响，激光高大建筑、树木枝叶、桥洞隧道等因素的影响，激光雷达和机器视觉可以在这些环境中更稳定地工作，因雷达和机器视觉可以在这些环境中更稳定地工作，因此基于雷达和视觉开发精确定位系统具有更理性的环此基于雷达和视觉开发精确定位系统具有更理性的环境适应性。同时，由于几乎所有无人车辆自身均已安境适应性。同时，由于几乎所有无人车辆自身均已安装视觉和雷达系统，并已获取原始数据，因此基于这装视觉和雷达系统，并已获取原始数据，因此基于这些数据开发精确定位系统，可实现数据重用，也降低些数据开发精确定位系统，可实现数据重用，也降低了无人车辆的开发成本。了无人车辆的开发成本。2导航技术无人车辆路径规划是指需要在有障碍物的实际行车环无人车辆路径规划是指需要在有障碍物的实际行车环境中，寻找出一条从起点到终点的路径，使无人车辆在运境中，寻找出一条从起点到终点的路径，使无人车辆在运动过程中能无碰撞地绕过所有障碍物到达目的地，其实质动过程中能无碰撞地绕过所有障碍物到达目的地，其实质就是无人车辆运动过程中的导航和避障。根据无人车辆已就是无人车辆运动过程中的导航和避障。根据无人车辆已知环境信息的范围，无人车辆路径规划包含全局路径规划知环境信息的范围，无人车辆路径规划包含全局路径规划和局部路径规划两种类型。和局部路径规划两种类型。全局路径规划是指无人车辆已知从当前时刻直至终点全局路径规划是指无人车辆已知从当前时刻直至终点之间所有的环境信息，或所有可行道路的信息，从所有可之间所有的环境信息，或所有可行道路的信息，从所有可行路线中选择一条最合适的。全局路径规划是一种离线规行路线中选择一条最合适的。全局路径规划是一种离线规划，划，不考虑行车时的实行问题，因为规划完成后，无人车不考虑行车时的实行问题，因为规划完成后，无人车辆按照规划路线行驶的过程中会遇到不断变化的、动态的辆按照规划路线行驶的过程中会遇到不断变化的、动态的交通环境，因此可能会进一步进行重新规划，并在原来规交通环境，因此可能会进一步进行重新规划，并在原来规划路径基础上进行一定程度的调整，生成新的规划路径，划路径基础上进行一定程度的调整，生成新的规划路径，这就是局部规划。这就是局部规划。3.3控制技术1车辆动力学控制技术对于无人车辆来说，在完成了感知导航与路径规划后，必对于无人车辆来说，在完成了感知导航与路径规划后，必须通过车辆动力学控制技术控制车辆沿着既定轨迹行驶，也有须通过车辆动力学控制技术控制车辆沿着既定轨迹行驶，也有学者将其称之为学者将其称之为“轨迹跟踪轨迹跟踪”技术。可以说，车辆动力学控制技技术。可以说，车辆动力学控制技术是无人车辆是否充分发挥车辆性能的重要保障。术是无人车辆是否充分发挥车辆性能的重要保障。现阶段，无人车辆动力学控制技术主要包括纵向控制、现阶段，无人车辆动力学控制技术主要包括纵向控制、横向控制两方面。其中，纵向控制主要是指车辆行驶速度的控横向控制两方面。其中，纵向控制主要是指车辆行驶速度的控制（即对车辆油门、制动的控制），横向控制主要是指车辆轨制（即对车辆油门、制动的控制），横向控制主要是指车辆轨迹的控制（即对车辆方向盘的控制）。无人车辆发展早期，由迹的控制（即对车辆方向盘的控制）。无人车辆发展早期，由于环境感知和路径规划等环节的速度、精度的限制，无人车辆于环境感知和路径规划等环节的速度、精度的限制，无人车辆自动行驶速度较低，对车辆动力学控制技术要求不高。目前，自动行驶速度较低，对车辆动力学控制技术要求不高。目前，无人车辆控制技术中大部分仍采用与地面机器人相同的基于运无人车辆控制技术中大部分仍采用与地面机器人相同的基于运动学假设的算法，虽然这种方法具有较大的成熟性与便利性，动学假设的算法，虽然这种方法具有较大的成熟性与便利性，但它限制了无人车辆充分发挥动力学的极限性能，限制了无人但它限制了无人车辆充分发挥动力学的极限性能，限制了无人车辆行驶速度的进一步提高。车辆行驶速度的进一步提高。因此，现在无人车的研究热点主要集中在如何基于车辆因此，现在无人车的研究热点主要集中在如何基于车辆动力学极限开展车辆动力学控制与轨迹跟踪，以及面向轮毂电动力学极限开展车辆动力学控制与轨迹跟踪，以及面向轮毂电机电驱动、全轮独立转向等新型结构车辆的动力学控制技术。机电驱动、全轮独立转向等新型结构车辆的动力学控制技术。2深度学习控制技术深度学习的概念源于对人工神经网络的研究，是机器深度学习的概念源于对人工神经网络的研究，是机器学习研究中的一个比较新的领域，其动机在于建立并模拟学习研究中的一个比较新的领域，其动机在于建立并模拟人脑进行分析学习的神经网，通过组合低层特征形成更加人脑进行分析学习的神经网，通过组合低层特征形成更加抽象的高层表示属性类别或特征，以发现数据的分布式特抽象的高层表示属性类别或特征，以发现数据的分布式特征表示。人工智能的深度学习技术在无人车辆技术上的应征表示。人工智能的深度学习技术在无人车辆技术上的应用目前主要集中在机器视觉对物体的识别，以及通过对人用目前主要集中在机器视觉对物体的识别，以及通过对人类驾驶员驾驶行为反应的观察来学习驾驶，使无人车辆面类驾驶员驾驶行为反应的观察来学习驾驶，使无人车辆面对相似的情况时，能做出和人类相似的反应。对相似的情况时，能做出和人类相似的反应。