can总线移植.doc

CAN 驱动移植
移植前首先参考TI的can总线驱动手册《AM335X DCAN Linux Driver Guide》熟悉can驱动的配置和can测试工具的使用

第一步：查看底板原理图，确定 CAN0的引脚

第二步：由于can0的管脚与uart1_ctsn和uart1_rtsn复用，内核代码中默认没有配置can总线的引脚和添加can功能，因此需要修改/arch/arm/mach_omap2/board-am335xevm.c文件， board-am335xevm.c文件是am335x的板级初始化文件
代码的编写可参考文件中的d_can_gp_pin_mux[]和d_can_ia_pin_mux[]结构体
static struct pinmux_config d_can_wxudong_pin_mux[] = {
{"uart1_ctsn.d_can0_tx", OMAP_MUX_MODE2 | AM33XX_PULL_ENBL},
{"uart1_rtsn.d_can0_rx", OMAP_MUX_MODE2 | AM33XX_PIN_INPUT_PULLUP},
{NULL, 0},
};
第三步：在文件中找到d_can_init()函数，添加以下代码
static void d_can_init(int evm_id, int profile)
{
lsd_dbg(LSD_DBG,"Enter board init:%s\n",__FUNCTION__);
switch (evm_id) {
case LOW_COST_EVM:
setup_pin_mux(d_can_wxudong_pin_mux);
am33xx_d_can_init(0);
break;
}
};
第四步：在文件中找到beaglebone_dev_cfg[]结构体，将can总线的初始化函数添加到板级结构体中，至此驱动代码修改完毕。
static struct evm_dev_cfg beaglebone_dev_cfg[] = {
{d_can_init, DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_NONE},
{NULL, 0, 0},
};
第五步：参照TI的can总线驱动手册《AM335X DCAN Linux Driver Guide》配置can总线驱动到内核，具体配置方法参照手册Linux Driver Configuration章节
第六步：重新编译内核，启动后执行以下命令查看can设备
$ ifconfig -a
如果出现下图，则表示can驱动移植成功

第七步：移植can测试工具
can总线的测试可以使用canutils工具和ip工具，canutils的安装需要libsocketcan源码的支持，因此需要首先安装libsocketcan。
（1）下载canutils4.0.6源码http://www.pengutronix.de/software/socket-can/download/canutils
（2）下载libsocketcan0.0.9源码http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/
（3）解压libsocketcan-0.0.9.tar.bz2。执行configure命令安装到/usr/local/libsocketcan目录。
$ ./configure --host=arm-arago-linux-gnueabi --prefix=/usr/local/libsocketcan
（4）执行make编译好makefile
（5）执行make install安装。至此libsocketcan安装完毕。
（6）在/usr/local/libsocketcan/lib/pkgconfig/下有个libsocketcan.pc文件，将其拷贝到系统的/usr/lib/pkgconfig/目录下
（7）解压canutils-4.0.6.tar.bz2，执行configure命令
$./configure --host=arm-arago-linux-gnueabi --prefix=/usr/local/canutils
（8）修改完成执行make和make install，生成四个目录，分别拷贝到开发板文件系统的相应目录
（9）使用以下命令测试can总线，详细命令参考《AM335X DCAN Linux Driver Guide》
设置波特率： canconfig can0 bitrate 1000000
开启CAN总线：canconfig can0 start
关闭CAN总线：canconfig can0 stop
查看CAN总线状态：canecho can0
设置为回环模式 ：canconfig can0 ctrlmode loopback on
发送信息：cansend can0 --identifier=0x123 0x12
接收信息：candump can0
ip命令设置波特率和模式：ip link set can0 type can bitrate 1000000 tripple-sampling on
ip命令查看细节：ip -d -s link show can0
第八步：测试can总线
首先设置波特率canconfig can0 bitrate 1000000，设置回环模式canconfig can0 ctrlmode loopback on，打开can总线canconfig can0 start，发送信息cansend can0 --identifier=0x123 0x12，查看接受信息candump can0。
第九步：使用收发代码测试can总线
编写发送代码和接收代码，编译后选择运行，可以连接其他开发板进行收发测试
接收代码：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#ifndef PF_CAN
#define PF_CAN 29
#endif
#ifndef AF_CAN
#define AF_CAN PF_CAN
#endif
int main()
{
int s, nbytes, nbytes_send;
//int recv_own_msgs = 1
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
struct can_frame frame_rev;
struct can_frame frame_send;
struct can_filter rfilter[1];
int len = sizeof(addr);
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); //创建套接字
strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); //将套接字与 can0 绑定
//定义接收规则，只接收表示符等于 0x11 的报文
rfilter[0].can_id = 0x00;
rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
//设置过滤规则
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
//setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &recv_own_msgs, sizeof(recv_own_msgs));
while(1)
{
nbytes = read(s, &frame_rev, sizeof(frame_rev)); //接收报文
//显示报文
if(nbytes > 0)
{
printf("ID=0x%X DLC=%d data[0]=%X\n",frame_rev.can_id,frame_rev.can_dlc,frame_rev.data[0]);
}
}
close(s);
return 0;
}
发送代码：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#ifndef PF_CAN
#define PF_CAN 29
#endif
#ifndef AF_CAN
#define AF_CAN PF_CAN
#endif
//报文发送程序
int main()
{
int s, nbytes;
//int recv_own_msgs = 1;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
struct can_frame frame[2] = {{0}};

s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字
strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备

addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));//将套接字与 can0 绑定

//禁用过滤规则，本进程不接收报文，只负责发送
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
//setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &recv_own_msgs, sizeof(recv_own_msgs));
//生成两个报文
frame[0].can_id = 0x00;
frame[0].can_dlc = 1;
frame[0].data[0] = 'Y';
frame[1].can_id = 0x00;
frame[1].can_dlc = 1;
frame[1].data[0] = 'N';
//循环发送两个报文
while(1)
{
nbytes = write(s, &frame[0], sizeof(frame[0])); //发送 frame[0]
if(nbytes != sizeof(frame[0]))
{
printf("Send Error frame[0]\n!");
break; //发送错误，退出
}
printf("Send success frame[0]\n!");
sleep(1);
nbytes = write(s, &frame[1], sizeof(frame[1])); //发送 frame[1]
if(nbytes != sizeof(frame[1]))
{
printf("Send Error frame[1]\n!");
break;
}
printf("Send success frame[1]\n!");
sleep(1);
}
close(s);
return 0;
}