立普智能卷仓设备软件设计方案.pdf

利浦仓机组软件设计方案（初稿）三一智能 LIPP 仓项目组 2012-6-15 1 概述 图 总体布局图 LIPP 仓制作机组主要分为 6 个部分。1、成型机组 成型机组设置有曲率微调机构、托料板调节机构、成型面尺寸测量机构、托料板高度测量机构、滚轮编码器机构、5 个辊压电机。所涉及到的执行器和传感器包括：5 个直线推杆、2 个 PMI 位置传感器、1 个旋转编码器。2、弯折机组 弯折机组设置有滚轮编码器机构和激光传感器。用于检测筒仓旋转位置和速度。3、托架 托架机构，位于成型机和弯折机之间，用于支撑成型金属板，防止上切边在进入咬合阶段之前错位。同时托架装置上增设有超声波位移传感器，以保证成型机、弯折机速度的匹配。4、等离子切割机 用于完成筒仓的水平切割，主要完成 3 个特定操作，金属板上切边、下切边、筒仓水平切割。其主要由等离子电源、等离子割炬、防碰撞装置、十字滑架及伺服电机组成。5、控制柜 控制器及强电线路全部布设于控制柜中。6、手持操控器（显示屏）现场操控需要增设一个手持操控装置，来完成各种控制，包括参数标定、机组手动控制、滑架控制、水平切割控制等等。下文将以 LIPP 仓机组设备的主要实现功能为线索，给出详细的软件设计方案。由于项目时间比较紧，该软件方案将 SYLD 显示屏人机界面方案以及 SYMC 控制器方案融合在一篇文档中，用以指导 SYLD 显示屏人机界面的设计以及控制器逻辑的编写。2 初始化任务（InitTask）初始化任务(InitTask)主要用来完成 SYMC IO 接口、通信接口、及一些变量的初始化工作。【注意】初始化任务在程序中仅执行一次。使用变量 InitSucc 进行判断。InitSucc 在定义时，默认为 FALSE。程序初始化中，遇到任何异常，退出初始化（RETURN;），同时保持InitSucc:=FALSE;状态。任务入口PWM初始化初始化，通道0，频率1000KHz任务出口CAN初始化初始化250kbps，CAN1接显示屏;250kbps,CAN0接变频器、伺服驱动器。正交脉冲初始化滚轮编码器使用初始化成功初始化成功InitSucc:=true;InitSucc=true?初始化成功吗？YN任务出口变量初始化变量初始化Laser_Contorl:=true;(*红光输出*)2.1 正交脉冲初始化 滚轮编码器使用了 PI 正交脉冲计数功能，该功能需要【初始化程序】时，对其进行详细配置。相关配置请参考SYMC 产品使用手册。以下简要介绍：当使用正交脉冲采集功能后，可通过配置%QX3.29来选择读取正交脉冲的计数值，还是PI_02 端口上脉冲的频率值。即%QX3.29 为False 时，%ID4.1 与%ID4.2 一起表示正交脉冲的计数值，其中%ID4.2为计数值的高位；%QX3.29 为True 时，%ID4.2 表示PI_02 端口上脉冲的频率值，下图所示。下图为 SYMC 右侧端口正交脉冲配置表，形式同上。此外，提供一个正交脉冲计数值清零函数 PulseClear()，用于清零当前的正交脉冲计数值。【函数原型】BOOL PulseClear(SINT ch,BOOL bClear)【函数说明】清空正交脉冲计数值 参数 1（SINT）：0 表示选择 PI_01 与 PI_02 对应的正交脉冲通道，1 表示选择 PI_04 与PI_05 对应的正交脉冲通道；参数 2（SINT）：从 FALSE 变化到 TRUE 时的上升沿清零当前的计数值；返回值（BOOL）：TRUE 成功，FALSE 失败。2.2 变量输出初始化 1、控制红光输出。Laser_Contorl:=true;在【程序初始化】时，默认设置为 true，可以手动修改该值，供调试时使用。3 输入信息处理任务（InputTask）各种电子器件的信息（模拟量、开关量）输入处理都放在这里。【注意】将所有部件级的输入信息统一到一起，比较清晰和明了。在后续其他任务中将不在处理输入信息。3.1 激光输入(LaserInput)3.1.1 参数表 【表】信号接口 激光测距传感器与 SYMC 的信号接口如下：序号 信号 线色 功能 1 24V 棕色 24V 电源正 2 GND 蓝色 24V 电源地 3 AI 白色 420mA 电流信号输入 4 AI 绿色 420mA 电流信号地 5 DI 灰色 开关量输入，当检测到目标物时有信号。6 激光控制 红色 524V 输出，激光控制，如果要实现远程控制，此线必须给高电平。7 示教 黄色 524V 输出【表】IO 分配 管脚 类型 IEC 标号 备注 IO 定义 A1-12 DI-06%IX2.6 DI 高电平有效 一 激光开关信号，当检测到目标物时有信号。A2-02 DO-12%QX3.12 高电平输出 八 激光控制，如果要实现远程控制，此线必须给高电平。A2-03 DO-13%QX3.13 高电平输出 八 激光示教。B1-28 AI-28%ID0.28(420mA)二 激光测距传感器（420mA）输入【表】参数 序号 参数 方向 类型 类型 变量 1 Di_Laser 输入输入%IX2.6 激光开关信号 2 Ai_Laser 输入输入%ID0.28 激光模拟信号(420mA)3 Laser_distance 内部 全局 激光距离（计算得到）4 Laser_scope 内部 全局 激光范围（远点和近点距离差）5 curr_height_base 内部 全局 当前筒仓高度基数 3.1.2 激光信号处理（LaserProcess）当激光器检测到有目标物时，会产生两个信号：一个开关信号，一个模拟信号。远点4096819电流采样值距离（mm)近点 程序如下：Di_Laser:=%IX2.6;(*高电平，表示激光检测到目标物*)IF Di_Laser=TRUE THEN Laser_distance=AiLaser4096819(激光范围)END_IF;3.2 滚轮输入(RollerInput)3.2.1 参数表【表】信号接口 滚轮编码器与 SYMC 的信号接口如下：序号 信号 线色 功能 1 24V 红色 24V 电源正 2 GND 黑色 24V 电源地 3 A 绿色 正交脉冲输入 A 4 B 白色 正交脉冲输入 B 5 O 黄色 一般脉冲输入，每圈产生一个脉冲（可选可选）6 屏蔽线/【表】IO 分配 管脚 类型 IEC 标号 备注 IO 定义 A1-09 PI-01%ID4.1 六 正交脉冲（滚轮编码器-弯折机）A1-15 PI-02%ID4.2 六 正交脉冲（滚轮编码器-弯折机）B1-09 PI-04%ID4.4 六 正交脉冲（滚轮编码器-成型机）B1-15 PI-05%ID4.5 六 正交脉冲（滚轮编码器-成型机）【表】参数 序号 参数 方向 类型 类型 变量 1 wz_roller_pulse 内部%ID4.1%ID4.2 全局 弯折滚轮脉冲数 2 cx_roller_pulse 内部%ID4.4%ID4.5 全局 成型滚轮脉冲数 3 Cx_roller_coeff 内部 全局 距离换算系数 4 wz_roller_coeff 内部 全局 距离换算系数 5 Cx _roller_distance 内部 全局 成型机行走距离（mm）6 Wz _ roller_distance 内部 全局 弯折机行走距离（mm）3.2.2 滚轮处理任务(RollerInput)滚轮编码器直径 60mm，周长 188mm，一周脉冲数 1000PPR。以 6m 筒仓计算，滚轮会产生 100000 个脉冲。正交脉冲计数值为 32 位数据，由 2 个 16 位数据表示，一个为低 16位，一个为高 16 位。1、【脉冲计数】wz_roller_pulse:=%ID4.1+%ID4.2*65536;cx_roller_pulse:=%ID4.4+%ID4.5*65536;2、【距离换算】脉冲数需要换算为距离，之间需要乘以一个系数。成型机与弯折机的系数分别为cx_roller_coeff 和 wz_roller_coeff。wz _roller_distance:=wz_roller_coeff*cx_roller_pulse;cx _roller_distance:=cx_roller_coeff*cx_roller_pulse;【注意】wz_roller_pulse 和 cx_roller_pulse 上电初始化为 0；运转中永远不做清零处理；掉电不对该数据进行保存。3.3 成型面尺寸输入(FormingSizeInput)【表】参数 序号 参数 方向 类型 类型 变量 1 curr_forming_size 内部%ID0.3 全局 成型尺寸输入(420mA)2 forming_size_base 内部 全局 成型尺寸补偿值，首次应用时，需要标定，具体参见标定后面章节。【位移换算】080位移(mm)距离（mm)8194096 curr_forming_size:=%ID0.3*(80 0)/(4096 819)+forming_size_base;3.3 推杆输入(TGInput)【表】参数 序号 参数 方向 类型 类型 变量 1 tg1_pos 输入%ID0.12 全局 05V，换算为 mm 2 tg2_pos 输入%ID0.13 全局 05V，换算为 mm 3 tg3_pos 输入%ID0.14 全局 05V，换算为 mm 4 tg4_pos 输入%ID0.15 全局 05V，换算为 mm 5 tg_max 内部/全局 初始值 100mm 6 tg5_pos 内部/全局 计算得到 7 tg5_max 内部/全局 初始值 20mm(100 mm/5)8 tg5_sensor_val 输入%ID0.4 全局 420mA，换算为 mm PMI 传感器数据 9 tg5_sensor_max 内部/全局 初始值 80mm PMI 满量程 10 tg5_sensor_base 内部/全局 推杆 5 基准位置 11 tg5_sensor_percent 内部/全局 当前 PMI 百分比 换算说明：1、推杆 14，为 05V 电压输入，位移换算公式如下图所示：10040960电压05V距离（mm)0 tg1_pos:=%ID0.12*tg_max/4096;tg2_pos:=%ID0.13*tg_max/4096;tg3_pos:=%ID0.14*tg_max/4096;tg4_pos:=%ID0.15*tg_max/4096;2、托料板高度测量采用的 PMI 传感器，量程为 080mm，位移换算如下：080位移(mm)距离（mm)8194096 tg5_sensor_max:=80;(*PMI 满量程 80mm*)tg5_sensor_val:=%ID0.4*tg5_sensor_max/(4096 819);(*单位 mm*)3、出厂前，一般要进行推杆的中心点标定操作，标定过程为：推杆 5 回到满量程中心位置（020mm 运动范围：10mm 位置），此时，PMI 位移传感器应调节到 50%满量程位置（080mm 量程范围：40mm 处）。此时：tg5_sensor_base:=40；此时托料板推杆 5 的位置，由以下代码计算得到。tg5_pos:=tg5_sensor_val-tg5_sensor_base;(*推杆 5 位置计算公式*)其中：tg5_sensor_base 的确定，一定是在参数标定后确定的。请参见后面章节“托料板高度调节机构参数标定”。4 筒仓信息显示任务（LippInfoTask）4.1 面板功能 F2F1F3F4F5F6急停急停开始卷仓开始卷仓菜单菜单筒仓信息显示筒仓信息显示 速度调节当前直径 速度调节当前直径5009.2 mm提示信息：提示信息：请注意水平切割时间！请注意水平切割时间！筒仓速度筒仓速度3103.2 mm/min旋转周期旋转周期05 04设定直径设定直径5000.0 mm当前高度当前高度8725.4 mm设定高度设定高度9000.0 mm切割提前切割提前500.0 mm成型尺寸成型尺寸23.0 mm 面板功能如下：1、【急停】用于紧急停止当前所有可动部件，包括 LIPP 仓机组设备及十字滑架设备；2、【】向上调节速度，按键每按一次，速度增大 10%，直到最大值为止；3、【】向下调节速度，按键每按一次，速度减小 10%，直到 0 为止；4、【开始卷仓】按键为“开始卷仓”与“停止卷仓”切换按钮。5、【F5】备用。6、【菜单】，进入“功能选择菜单”。4.2 CAN 通讯参数 筒仓信息显示页面，用来显示卷仓过程中的状态信息，这些信息包括：1、设定直径：筒仓设定直径，也就是需要控制筒仓达到的直径。2、当前直径：当前筒仓的直径大小。3、筒仓速度：当前筒仓回转线速度。4、旋转周期：当前筒仓回转一周需要的时间。5、设定高度：筒仓要求达到的高度。6、当前高度：当前筒仓的高度，激光测距传感器的测量精度在 18mm 内。7、切割提前：设定高度与当前高度之差，也就是水平切割提前量。高度差小于切割提前量时，将提示操作人员，即将进入水平切割工序。8、成型尺寸：显示当前的 e 尺寸值。CAN 通讯参数如下：1）传输方向）传输方向：SYMCSYLD CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F5401 dest_diameter curr_diameter 0 x1C1F5402 curr_speed curr_rotation_cycle 0 x1C1F5403 dest_height curr_height 0 x1C1F5404 dest_pre_cut curr_forming_size 以上信息由 SYMC 提供，供 SYLD 显示使用。【注】本方案中单位为 mm 的数据，都精确到 0.1mm。例如，CAN 数据传送的值如果为 3000，则代表 300.0mm。后面不再声明。2）传输方向：）传输方向：SYLD SYMC CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F6401 速度 0 x1C1F6402 卷仓 SYLD 向 SYMC 发送命令。1、速度：0 速度不变；1 表示速度加；2 表示速度减；2、卷仓：0 表示卷仓停止；其他，表示卷仓开始。值得注意的是，显示屏的每一个页面都包含有一个【急停急停】按键，按下急停按键，需要发送一个急停帧。CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F8000 急停帧不包含任何数据，控制器接收到急停帧，将停止所有可动部件的运行。急停帧以20ms 的频率不断下发，直到急停解除。4.3 流程图 任务入口SYMCSYLD发送筒仓信息参数SYLDSYMC接收卷仓命令及卷仓速度调节命令任务出口 5 筒仓信息设置任务（LippInfoSetTask）5.1 面板功能 F2F1F3F4F5F6筒仓信息设定筒仓信息设定数值修改数值修改提示信息：筒仓速度提示信息：筒仓速度3103.2 mm/min设定直径设定直径5000.0 mm设定高度设定高度9000.0 mm切割提前切割提前500.0 mm急停急停确认确认返回返回TABTABTAB选择TAB选择成型尺寸成型尺寸210.0 mm 面板功能如下：1、【急停】用于紧急停止当前所有可动部件，包括 LIPP 仓机组设备及十字滑架设备；2、【】用于数字修改操作；3、【】用于数字移位操作；4、【TAB】用于选项间切换操作；5、【确认】用于确认修改结果，按下确认键，所有值都将一并发送。6、【返回】返回上一级菜单。5.2 CAN 通讯参数 在进入该页面时，显示屏必须显示之前已经设定的值，而不是随机值或者 0。这些信息，控制器需要实时上传，在显示屏的“筒仓信息设置”页面会实时显示出来。一旦 SYLD 有任何按键按下，SYLD 将不再实时读取 SYMC 的值，这些值将由 SYLD 按键控制，进行修改。按下【确认】键，这些值将一并发送给 SYMC。1、传输方向：、传输方向：SYMCSYLD SYMCSYLD 的通讯参数，参见“筒仓信息显示任务”，在此不再赘述。2、传输方向：传输方向：SYLDSYMC CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F6501 dest_diameter dest_speed 0 x1C1F6502 dest_height dest_pre_cut 0 x1C1F6503 dest_forming_size 采用 32 位数据表示。dest_diameter:设定直径（单位 mm）；dest_speed:设定速度（单位 mm）；dest_height:设定高度（单位 mm）；dest_pre_cut:设定切割提前（单位 mm）；dest_forming_size:成型面尺寸（单位 mm）。5.3 流程图 任务入口SYMCSYLD发送筒仓信息参数SYLDSYMC接收更改后的筒仓信息任务出口 6 尺寸参数标定任务（ParaSetTask）曲率微调机构、托料板高度调节机构、成型尺寸测量装置的参数都设置了参数标定功能。6.1 曲率微调机构参数标定 SYLD 显示屏具备成型机组微调机构中心点参数设置页面，可以方便对中心点参数进行重新标定。6.1.1 面板功能 急停急停F2F1F3F4F5F6推杆回位推杆回位返回返回LIPP仓曲率微调机构中心点参数标定LIPP仓曲率微调机构中心点参数标定点击【推杆回位】按钮，直线推杆将回到中心点位置，此时手动调节成型机组间隙，使之处在中心点附近，以确保成型机间隙在直线推杆调节范围内。面板功能如下：1、【急停】用于紧急停止当前所有可动部件，包括 LIPP 仓机组设备及十字滑架设备；2、【F2】；3、【F3】；4、【推杆回位】用于使推杆回到满行程的中间位置；5、【F5】；6、【返回】返回上一级菜单。6.1.2 功能说明 成型机组的微调机构采用杠杆机构进行间隙调节，一共有 4 个尺寸，由 4 个直线推杆进行调节。图 杠杆比例(1:101:10)成型机组在出厂前，已经对微调机构进行了中心点参数标定。标定后的状态如上图所示，具体特征描述如下：1、直线推杆处在行程的正中位置。此位置时，直线推杆可以正向()行走 50mm，也可以反向()行走 50mm。对应间隙可以正向()和反向()各具备 5mm 的调节量。2、直线推杆正向()行走，对应着成型机间隙变小，筒仓曲率会渐变渐大。3、直线推杆反向()行走，对应着成型机间隙变大，筒仓曲率会渐变渐小。出厂前的参数标定，就是要保证直线推杆处在中心点位置时，成型机组的间隙刚好可以保证筒仓曲率不会渐变渐大，也不会渐变渐小。当然这个点只存在于理论情况下，在实际情况下不存在这样一个中心点。中心点参数标定的作用是为了保证成型机组间隙的调节是处在直线推杆的调节范围之内的。具体操作步骤如下：点击【推杆回位】按钮，SYLD 发送命令给 SYMC，SYMC 控制直线推杆回到满行程的中心点位置，此时手动调节成型机组间隙，使之处在中心点附近，以确保成型机间隙在直线推杆调节范围内。若在机组使用过程中，发现机组直径无法调节到指定位置，有可能是直线推杆超出了其可调范围，此时则需要对 LIPP 仓曲率微调机构进行中心点标定。6.1.3 CAN 通讯参数 传输方向：传输方向：SYLDSYMC CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F6601 曲率推杆回位 0 x1C1F6602 托料板推杆回位 1、【曲率推杆回位命令】：非 0 则回位；0 则无效；2、【托料板推杆回位命令】：非 0 则回位；0 则无效；3、所有命令只发送一次。（如果 SYMC 接收 CAN 数据存在丢包情况，这里就需要着重考虑。）6.1.4 流程图 任务入口SYLDSYMC接收“推杆回位”命令SYMC控制4个推杆动作回到中间行程位置任务出口【注意】【注意】需要注意的是，SYMC 不能同时控制 4 个推杆动作，需要逐个动作，以避免短时间产生比较大的电流消耗，超出 24V 供电电源的输出能力。单个曲率推杆的电流消耗 3A，单个托料板推杆的电流消耗为 6A。后面所有关于直线推杆动作控制，都必须是单个、单个的分时动作，不允许多个推杆同一时间动作。6.2 托料板高度调节机构参数标定 6.2.1 面板功能 急停急停F2F1F3F4F5F6推杆回位推杆回位返回返回LIPP仓托料板微调机构中心点参数标定LIPP仓托料板微调机构中心点参数标定1、点击【推杆回位】按钮，直线推杆将回到中心点位置；2、手动调节成型机组间隙，使之处在中心点附近，以确保成型机间隙在直线推杆调节范围内；3、手动调节位移传感器，使位移传感器处在量程中心位置（50%）。传感器位移量：50%面板功能如下：1、【急停】用于紧急停止当前所有可动部件，包括 LIPP 仓机组设备及十字滑架设备；2、【F2】；3、【F3】；4、【推杆回位】用于使推杆回到满行程的中间位置；5、【F5】；6、【返回】返回上一级菜单。6.2.2 功能说明 为了保证成型机组托料板高度也在直线推杆的可调范围内，必须对成型机组托料板的微调机构进行中心点参数标定。托料板所选用的直线推杆行程为 100mm，杠杆机构放大比例为 1:5。可调节范围 20mm，也就是10mm。中心点参数在出厂时已经标定好，同时也可以进入 SYLD 显示屏参数设置页面对中心点重新进行标定。具体操作步骤如下：1、点击【推杆回位】按钮，SYLD发送命令给SYMC，SYMC控制直线推杆回到满行程的中心点位置；2、手动调节成型机组间隙，使之处在中心点附近，以确保成型机间隙在直线推杆调节范围内；3、手动调节位移传感器的安装固定位置，使位移传感器处在忙满量程中心位置（50%）。6.2.3 参数变量 程序中涉及到参数变量如下：序号 参数 方向 类型 类型 变量 1 tg5_pos 内部/全局 计算得到 2 tg5_max 内部/全局 初始值 20mm(100 mm/5)3 tg5_sensor_val 输入%ID0.4 全局 420mA，换算为 mm PMI 传感器数据 4 tg5_sensor_max 内部/全局 初始值 80mm PMI 满量程 5 tg5_sensor_base 内部/全局 推杆 5 基准位置 6 tg5_sensor_percent 内部/全局 当前百分比 7 curr_page 内部/全局 显示屏的当前页面 6.2.4 CAN 通讯参数 1、传输方向：传输方向：SYLDSYMC 数据（1）：SYLD向SYMC发送的命令数据，参见上一节“曲率微调机构参数标定”。数据（2）：显示屏的当前页面值。这里需要注意的是，SYLD需要对每一个页面进行编号，并将当前正在显示的页面编号发送给SYMC。CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F7001 curr_page SYLD需要实时将页面编号发送给SYMC。SYMC根据编号，确定SYLD处在“托料板高度调节机构参数标定页面”，则会不断更新tg5_sensor_base的值，代码如下：tg5_sensor_base:=tg5_sensor_val;(*如果当前页面为”托料板高度调节机构参数标定页面”*)2、传输方向：、传输方向：SYMCSYLD CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F5601 tg5_sensor_percent tg5_sensor_val tg5_sensor_max SYMC不断上传3个数据给SYLD：tg5_sensor_percent:=100*tg5_sensor_val/tg5_sensor_max;6.3【成型尺寸】参数标定 6.3.1 面板功能 设定设定F2F1F3F4F5F6急停急停菜单菜单尺寸设定尺寸设定成型尺寸标定成型尺寸标定测量尺寸 23.0 mm测量尺寸 23.0 mm2 3.0 mm 面板功能如下：1、【急停】用于紧急停止当前所有可动部件，包括 LIPP 仓机组设备及十字滑架设备；2、【设定】；用于确认所设定的尺寸。3、【】用于数值修改操作（+）；4、【】用于数值修改操作（-）；5、【】用于数值移位操作；6、【菜单】返回主菜单。6.3.2 功能说明 金属板经过成型机出来后的成型面的尺寸，SYLD显示屏也设置了参数调整界面，可以轻松对成型机尺寸进行调整和修改。参数的调整一般发生在传感器出现在温差太大引起传感器温度漂移的场合，以及机械机构遭到撞击出现测量不准的场合，也用在机组相关部件的安装位置发生了调整的场合。建议在机组安装好后，首次开机使用时，对该参数进行核对并校准。6.3.3 参数变量【表】参数 序号 参数 方向 类型 类型 变量 1 curr_forming_size 内部%ID0.3 全局 成型尺寸输入(420mA)2 forming_size_base 内部 全局 成型尺寸补偿值 6.3.4 CAN 通讯参数 1、传输方向：、传输方向：SYMCSYLD CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F5602 curr_forming_size 在进入该显示页面时，SYLD 不断接收 SYMC 的值“测量尺寸”，并刷新“尺寸设定值”，使两者一致。一旦按下【】、【】数值操作键，“尺寸设定值”将不再接收 SYMC 传来的数据。2、传输方向：传输方向：SYLDSYMC CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F6603 尺寸设定值 按下 SYLD 显示屏的【设定】按键后，SYLD 将“尺寸设定值”发送给 SYMC。SYMC将通过接收到的“尺寸设定值”，计算得到“成型尺寸补偿值”。代码如下：forming_size_base:=forming_size_base+(【尺寸设定值】-curr_forming_size);6.3.5 流程图 任务入口SYLDSYMC接收修正过的成型尺寸参数forming_size_base计算得到新的成型尺寸补偿值任务出口 7 激光示教任务（LaserTeachTask）在现场初始安装激光测距传感器以后，需要对相关的信息进行标定。7.1 面板功能 急停急停F2F1F3F4F5F6TABTAB返回返回确认确认激光参数标定激光参数标定远点近点距离差远点近点距离差15000.0 mm近点示教近点示教当前工序当前工序远点示教远点示教当前筒仓高度当前筒仓高度3000.0 mm数值修改数值修改 面板功能如下：1、【急停】用于紧急停止当前所有可动部件，包括 LIPP 仓机组设备及十字滑架设备；2、【】用于对“远近点距离差”、“当前筒仓高度”进行数字修改操作；3、【】用于对“远近点距离差”、“当前筒仓高度”进行数字移位操作；4、【TAB】用于选项之间的切换；5、【确认】用于确认修改结果和示教点。6、【返回】返回上一级菜单。7.2 参数变量 程序中涉及到参数变量如下：序号 参数 方向 类型 类型 变量 1 blink_laser_teach 内部 全局 脉冲发生器，产生脉冲信号 2 f_trig_laser_teach 内部 全局 下降沿捕捉器，捕捉脉冲的下降沿 3 laser_teach_cmd 内部 全局 示教命令(0、1、2)4 Pulse_index 内部 全局 脉冲计数 5 Pulse_num 内部 全局 脉冲总数 6 Do_teach 输出%QX3.13 全局 脉冲输出 7 Laser_height_base 内部 全局 激光高度基准 7.3 CAN 通讯参数 传输方向：SYLDSYMC CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F6701 laser_teach_cmd 0 x1C1F6702 Laser_scope 0 x1C1F6703 当前筒仓高度设定值 1、如果近点示教，下发命令 laser_teach_cmd=1；2、如果远点示教，下发命令 laser_teach_cmd=2；3、所有命令只发送一次。（如果 SYMC 接收 CAN 数据存在丢包情况，这里就需要着重考虑。）4、按下【确认】键，仅发送当前正在修改的值或者命令。7.3.1 变量 laser_teach_cmd 激光需要示教才能工作。激光有一个工作窗口，也就是近点和远点。激光示教就是要确定近点和远点。当近点和远点确定好以后，近点对应输出 4mA，远点对应输出 20mA。（注意，SYMC 的 AI 可能需要校准才能达到千分精度。）420电流(mA)距离（mm)近点远点 laser_teach_cmd 示教命令，共 3 个值：0、1、2。即：laser_teach_cmd=0、1、2；其中：0：不示教；1：示教第一点；2：示教第二点。此参数为 SYMC 全局变量，可以通过在线手动修改、或者 SYLD 通信修改该值，完成示教。7.3.2 变量 laser_scope Laser_scope，近点和远点之间的距离差，为 32 位数，表示范围为 65535mm（65 米米）。该参数需要在显示屏中进行设置。7.3.3 变量 Laser_height_base 通讯参数中的“当前筒仓高度设定值”，需要经过换算得到 Laser_height_base 变量。近点远点目标物Laser_distancecurr_height（当前筒仓高度）地面基准：基准：Laser_height_base:=curr_height-Laser_distance;激光器 通过上图所示方式，可以得到激光高度基准（laser_height_base）。激光基准：Laser_height_base:=当前筒仓高度设定值-Laser_distance;在后面的程序中，就要通过如下表达式来计算当前筒仓高度。curr_height:=Laser_height_base+Laser_distance;7.4 流程图 任务入口laser_teach_cmd=0、1、20：不示教；1：示教第一点；2：示教第二点。此参数通过手动、通信、程序修改laser_teach_cmd=1?示教第一点？laser_teach_cmd=2?示教第二点？Pulse_start_flag=true;脉冲开始标志置位脉冲开始标志置位Pulse_Num=3；脉冲总数Pulse_index=0；脉冲计数laser_teach_cmd=0;示教命令blink_laser_teach(true,T#200ms)：产生脉冲信号f_trig_laser_teach(blink.q)：捕捉脉冲的下降沿F_trig_laser_teach=true?blink脉冲下降沿？YYPulse_index+；脉冲计数加；脉冲计数加1Pulse_start_flag=true;脉冲开始标志置位脉冲开始标志置位Pulse_Num=1；脉冲总数Pulse_index=0；脉冲计数laser_teach_cmd=0;示教命令F_trig_laser_teach=true?blink脉冲下降沿？YYPulse_start_flag=true?开始发脉冲？NNF_trig_laser_teach=true?blink脉冲下降沿？Y任务出口任务出口Do_teach=Blink.q；脉冲输出；脉冲输出任务出口Pulse_index=Pulse_num脉冲数发完没？Pulse_start_flag=false;脉冲开始标志复位脉冲开始标志复位Pulse_Num=0；脉冲总数Pulse_index=0；脉冲计数laser_teach_cmd=0;示教命令任务出口N任务出口NYNYN任务出口SYLD SYMC 接收CAN总线数据laser_teach_cmd=3?远近距离差设置远点近点距离差（激光范围）Laser_scope:=xxx;任务出口YN 8 滚轮标定任务（RollerCalibrationTask）8.1 面板功能 F2F1F3F4F5F6滚轮参数标定滚轮参数标定成型机滚轮标定弯折机滚轮标定成型机滚轮标定弯折机滚轮标定修正距离修正距离2113.0 mm运行距离运行距离：2001.6 mm：2001.6 mm设定距离设定距离2000.0 mm修正距离修正距离2113.0 mm运行距离运行距离：2001.6 mm：2001.6 mm设定距离设定距离2000.0 mm急停急停TABTAB返回返回运转筒仓运转筒仓确认修改确认修改 面板功能如下：1、【急停】用于紧急停止当前所有可动部件，包括 LIPP 仓机组设备及十字滑架设备；2、【】/【确认修改】用于对“设定距离”、“修正距离”进行数值修改操作；同时该按键也做【确认修改】按键功能；3、【】用于数值移位操作；4、【TAB】用于选项之间的切换；当【TAB】选项切换到页面中“确认修改”项目时，【】按键功能更改为【确认修改】；5、【运转筒仓】/【停止运转】用于按照设定的值，运转或者停止运转筒仓；6、【返回】返回上一级菜单。8.2 功能说明 该功能用于对滚轮编码器进行标定，具体操作过程如下：1、按【TAB】键选择需要修改的项目（比如是成型机标定还是弯折机标定）；2、操作人员金属板上做好标记点A；3、按下【运行筒仓】，机组将按照“设定距离”（初始值2m）运转并停下；4、操作人员使用卷尺测量标记点A离开初始位置的距离。5、将测量值填入“修正距离”一栏。6、按【TAB】键到“确认修改”修改项，SYLD显示屏将把“修正距离”传送到SYMC控制器。7、SYMC控制器再根据“修正距离”计算出滚轮编码器的“距离换算系数”。8.3 参数变量 序号 参数 方向 类型 类型 变量 1 cx_roller_coeff 内部 全局 距离换算系数 2 wz_roller_coeff 内部 全局 距离换算系数 3 cx_roller_modify_distance 内部 全局 修正距离 4 wz_roller_modify_distance 内部 全局 修正距离 5 cx_roller_2m_distance 内部 全局 2m 运行距离 6 wz_roller_2m_distance 内部 全局 2m 运行距离 7 cx_roller_2m_pulse 内部 全局 2m 的脉冲数 8 wz_roller_2m_pulse 内部 全局 2m 的脉冲数 9 cx_roller_dest_distance 内部 全局 设定距离 10 wz_roller_dest_distance 内部 全局 设定距离 8.4 CAN 通讯参数 CAN通讯功能如下：1、进入该页面，SYLD需要实时不断将“设定距离”（默认为2m）传送数据给SYMC。2、进入该页面，SYMC实时传送“运行距离”和“修正距离”给SYLD实时显示，并显示为相同的值。3、在筒仓运转并停止下来后，此时按下【】、【】键可对“修正距离”进行修改，此时“修正距离”将不再接收SYMC的数据来刷新该值。4、按【TAB】键到“确认修改”修改项，SYLD显示屏将把“修正距离”传送到SYMC控制器。1）SYMCSYLD CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F5801 cx_roller_2m_distance wz_roller_2m_distance 运行距离，采用 32 位数；低位在前，高位在后。SYMC 不断上传此数据。2、SYLDSYMC CANID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 0 x1C1F6801 运转筒仓运转筒仓 Run or Stop 0 x1C1F6802 cx_roller_dest_distance wz_roller_dest_distance 0 x1C1F6803 cx_roller_modify_distance wz_roller_modify_distance 注意：1、第一条数据，运转筒仓命令：0 表示停止运转筒仓；其他表示运转筒仓。2、第二条数据，设定距离：SYLD 不断下发此数据。3、第三条数据，修正距离。按“确认修改”，发送此数据。8.5 距离换算 滚轮的标定，其实就是