第8课躲避碰撞.docx

第8课 躲避碰撞

（一）本课教学目标
1．知识目标：了解碰撞开关的工作原理。
2. 能力目标：学会碰撞检测程序的编写，能够识别获取的碰撞信息。
3．情感目标：掌握碰撞开关的方位及碰撞信息获得的方位和对应的检测值。
4．掌握机器人避开碰撞的方法。
（二）教学重点和难点
1．教学重点：碰撞时检测值，
2．教学难点：机器人避开碰撞的方法
（三）教学设计与教学建议

从其他传感器的检测程序引入碰撞检测程序的编写，由学生自己测试不同方位的检测值。讨论检测值的特点：即来自相邻两个碰撞开关之间的碰撞，其碰撞值为这两个碰撞开关遇到碰撞时检测值的和。
机器人各方位的碰撞检测值如图8.1所示。

结合机器人避障程序，讨论机器人避开碰撞程序的编写，体会避开障碍动作与避开碰撞动作的区别，即避开障碍是没有碰到时的避让，而避开碰撞是碰上障碍以后的避让，所以前者的避让是直接的避让，而后者的避让是后退后的避让。

（一） 教学补充

1. DIY中“机器人碰撞警示音 ”活动项目的参考程序如图8.2所示。

（五）上机练习
完成机器人避开碰撞的程序。
（六）教学反思
在上两节课的基础上，本课的学习和操作已经较顺利，学生的完成作业能力有所提高。在检测碰撞值的时候，出现无法找到正右方，正左方的检测值。