安川伺服电机PID参数调整流程.pdf

安川伺服安川伺服安川伺服安川伺服 PID 参数调试流程参数调试流程参数调试流程参数调试流程 1.使用 USB 连接线连接 PC 与安川伺服驱动器，点击开始程序YE_ApplicationSigmawin+English edition，进入伺服驱动器设置见面。如图 1。图 1 2.在主界面点击 tunning，进入自动调节模式。如图 2.图 2 3.点击执行按钮，进入惯性调试界面，如图 4 所示，使用默认设置，点击 NEXT，进入下一界面。如图 5 所示。图 4 4.在图 5 界面，点击 START，再点击 NEXT 进入下一界面。注意该步由于电机会自行运动距离，所以在运动前，需要确定电机在运动轴的中间位置。图 5 5.点击 Servo On 按钮，再交替点击 Forward 按钮和 Reverse 按钮，电机会进行正反运动，将会对机械惯量进行自动计算。完成以后，两个按钮变灰，不能使用，在右下角将会显示计算出来的新的惯量值。点击 NEXT，进入下一步设置。如图 6 所示 图 6 6.在图 7 所示界面，点击 writing result，把惯量参数写驱动器。图 7 7.写入完成，将进入如下界面。如图 8 所示，点击选择 NO reference input 选项，再点击 AUTOTUNING 按钮，进入下一步调试。图 8 8.如图 9 所示，在 distance 框下，设置运动范围，默认为 24*1000，当确定运行距离足够大的时候保持默认值，当运行距离小于该值的时候，请设置该值到 20*1000，并勾选 TUNING PARAMETERS 框的选项。点击下一步。图 9 9.点击 Servo ON，再点击 Start tuning，伺服运动系统将在一定距离上来回运动，整过过程电机可能发出震动的噪音，为正常现象，自动调整完成后，点击 finish，参数将自动写入驱动器。如图 10 所示。图 10 10.当参数不满足性能要求的时候，点击 parametersedit parameters，从驱动器下载参数显示界面，如图 11 所示。图 11 11.根据情况调整参数 pn100，pn101，pn102，pn103，如图 12 所示，具体参数意义及调整方法见下面说明。图 12 安川电机参数调试说明安川电机参数调试说明安川电机参数调试说明安川电机参数调试说明：1.位置环增益（pn102,）：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；2.位置环增益和滞留脉冲的关系：ef/Kp 其中 e 是滞留脉冲数量；f 是指令脉冲频率；Kp 是位置环增益；由此可以看出 Kp 越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp 过高时，e 很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；3.速度环增益（pn100）：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的 5080。4.速度积分时间常数（pn101）：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。5.转动惯量（pn103）：为机械惯量设置值 调试步骤调试步骤调试步骤调试步骤：A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤 C、将刚性设定为 1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取 5080作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；E、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上 5001000，作为正式使用的数据。F、伺服 ON 时电机出现目视可见的低频（46/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至 10 左右，并且按照 C 中所述进行重新调整；注意注意注意注意：当自动调节的参数不能满足要求的时候当自动调节的参数不能满足要求的时候当自动调节的参数不能满足要求的时候当自动调节的参数不能满足要求的时候，请在自动调节的参数基础上对各参数进行调整请在自动调节的参数基础上对各参数进行调整请在自动调节的参数基础上对各参数进行调整请在自动调节的参数基础上对各参数进行调整。