龙门导轨PAS系列说明书.doc

龙门导轨龙门导轨 PAS 系列说明书系列说明书 沈阳百格机器人有限公司沈阳百格机器人有限公司 目目 录录 第一章：第一章：公司和产品简介公司和产品简介.3 1.0 百格拉公司简介.3 1.1 机器人组成.3 1.2 机器人分类.4 第二章：第二章：齿形带式直线定位单元齿形带式直线定位单元 PAS4xB.5 2.0 简介.5 2.0.1 选项.6 2.1 齿形带传动直线定位单元的基本参数.6 2.1.1 基本参数.6 2.1.2 承受力和承受扭矩与运行速度的关系图.8 2.1.3 参数说明和计算.9 2.1.4 负载系数和维护的关心图.10 2.1.5 受力刚性变形图.11 2.1.6 驱动电机的安装方式.11 2.2 齿形带传动直线定位单元的几何尺寸.11 2.2.1 驱动电机的连接尺寸.14 第三章：第三章：滚珠丝杠式直线定位单元滚珠丝杠式直线定位单元 PAS4xS.15 3.0 产品描述：.15 3.0.1 产品结构：.15 3.1 产品介绍：.15 3.2 PAS42S.17 3.2.1 特性曲线：.17 3.2.2 偏差.17 3.2.3 计算.18 3.2.4 使用寿命负载曲线 PAS*SB.18 3.2.5 尺寸图.18 3.2.6 电机连接尺寸.19 3.3 PAS43S.20 3.3.1 特性曲线.错误错误!未定义书签。未定义书签。3.3.2 偏差29 3.3.3 计算.21 3.3.4 尺寸图.21 3.3.5 电机连接尺寸.22 3.4 PAS44S.23 3.4.1 特性曲线.23 3.4.2 偏差.23 3.4.3 使用寿命负载曲线 PAS*SB.24 3.4.4 尺寸图.24 3.4.5 电机连接尺寸.25 第四章：多维机器人 第五第五章：章：配件配件.26 5.0 直线导轨的卡爪.26 5.1 T 型块.26 5.2 T 型槽遮盖.27 5.3 传感器.28 5.3.1 传感器.28 5.3.2 传感器支架.28 5.3.3 传感器延长线缆.28 5.3.4 传感器挡板.29 5.4 连轴节.29 5.4.1 导轨端连轴节：.30 5.4.2 电机端连轴节：.31 5.5 减震垫：.32 5.6 轴径：.34 第一章第一章 公司和产品简介公司和产品简介 1.0 百格拉公司简介百格拉公司简介 当您需要高技术规格直角坐标机器人以应对日益增加的生产挑战时，德国百格拉公司能帮助您解决问题。德国百格拉公司是世界上最著名的机器人供应商之一，生产各种规格的直线运动单元、步进电机、交流伺服电机、直线电机和多轴数控系统等。从百格拉出厂的数以万计的各种规格的直线运动单元、二维、三维标准机器人及用户专用机器人分布在世界各地的生产线上。执行焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、涂胶、切割等一系列工作。机器人所有部件均由百格拉自行生产，使得机器人整体性能更加优异。深受包装机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业的好评。在各行业中，百格拉机器人及生产线创造的长期稳定性、高度灵活性、高效性、经济性和智能性标准成为国际同行业的追求目标。百格拉公司提供的专用机器人及生产线，能通过更换和调整部分直线运动单元及组合，改换CNC软件等方式来提升竞争力，适应未来更新更高的要求。百格拉机器人系统集合了头架、尾架、导轨、齿型带、电机、减速机于一体，减轻了工程师的设计工作量，减轻了安装工人的工作量和专业化要求。导轨的批量化与专业化生产，使导轨的质量有了可靠的保证，不会因为各使用厂的技工水平不同而导致导轨使用质量有差异。导轨外部采用铝合金全封闭结构，提高了承重轨的防护等级，而且外形非常美观，铝型材的重量很轻，从整体上减轻了顾客产品的质量，并最大程度的减少了高速运动对机械的冲击。二维和三维导轨的各种组合结构，基本上满足了三维空间的运动要求，给客户更多的选择空间。能通过更换和调整部分直线运动单元及组合，改换软件等方式来适应未来更新更高的要求。沈阳百格机器人凭借其精湛的技术水平和卓越的行业贡献已成为中国知名的机器人公沈阳百格机器人凭借其精湛的技术水平和卓越的行业贡献已成为中国知名的机器人公司，并立志要把司，并立志要把“沈阳百格”打造成全国著名品牌。在“沈阳百格”打造成全国著名品牌。在1996年本公司将百格拉机器人引入年本公司将百格拉机器人引入中国市场并成功服务于各行业。我中国市场并成功服务于各行业。我们在与百格拉的友好合作中培养出了自己的机器人专家；们在与百格拉的友好合作中培养出了自己的机器人专家；在为中国企业在为中国企业服务中理解了中国这个极具个性化的市场，并快速地适应了这个市场。沈阳服务中理解了中国这个极具个性化的市场，并快速地适应了这个市场。沈阳百格机器人正在积极努力用最合适的产品、最精湛的技术和最周到的服务来提升中国企业百格机器人正在积极努力用最合适的产品、最精湛的技术和最周到的服务来提升中国企业的竞争实力！的竞争实力！1.1 机器人组成机器人组成 百格拉机器人由控制系统、直线运动单元、传动部件和驱动电机等组成。1、控制系统、控制系统：可选百格拉公司多轴控制系统、德国Movtec公司多轴PC控制板卡及控 制软件、德国Engelhardt公司的控制系统或用户自选的控制系统。2、直线运动单元、直线运动单元：保证执行件沿直线轨迹运动的导向装置，包括导轨和滑块。由精制铝型材制成,其横截面形状通过有限分析法来优化设计。在可靠性、降噪音、承载力、免维护方面均达到国际生产领域最高要求标准。3、传动部件：、传动部件：可采用齿形带、齿条和滚珠丝杠等形式。4、驱动电机、驱动电机：可选步进电机或伺服电机。电机上可选配行星减速机，垂直轴还可选配制动抱闸。1.2 机器人分类机器人分类 通过各种直线运动单元的多种组合就能形成多种用途，不同型号的机器人。a)龙门式机器人 b)抓取式机器人 c)轻型机器人 d)望远镜式机器人 1、龙门式、龙门式：导轨固定在一水平面上，滑块运动，电机不动，用于水平面上长距离运动。标准行程5500 mm、特殊可达18m、单根承载1100kg、重复定位精度0.05mm、最大运行速度8m/s,型号为PAS，此类机器人共有30种。2、抓取式、抓取式：电机和滑块固定不动，导轨运动，其导轨标准长度可达1500 mm。垂直进入工作空间，用于货物的抓取和搬运。其中还包括轻型抓取式，其自身重量轻，适合特殊工作要求。型号为LM-A，此类机器人共有10种。3、望远镜式、望远镜式：电机固定不动，滑块和导轨同时运动，其特点是运动快，体积小，运动长度增加一倍。进入工作空间，然后全部返回，用于货物的抓取和搬运。最大行程2400 mm、负载是135kg、定位精度0.1mm、运行速度5m/s，型号为LM-T，此类机器人共有2种。第二章第二章 齿形带式直线定位单元齿形带式直线定位单元PAS4xB 2.0 简介简介 图 1 是齿形带传动的直线定位单元的外形图。直线定位单元采用两种内置导轨，分别为双钢柱式导轨（图 2）和直线导轨（图 3）的直线定位单元。齿形带传动的直线定位单元按其横截面尺寸又分为 40mm40mm，60mm60mm，80mm80mm 和 110mm110mm4 种。图 2.1：直线定位单元的外形图 图 2.2：双钢柱导轨式 图 2.3：直线导轨式 右图中各部件的名称定义如下：（1）电机座，（2）滑块，（3）限位开关挡板，（4）注润滑油孔，（5）安装负载用螺纹孔，（6）金属防尘带，（7）限位开关，（8）限位开关固定架，（9）限位开关走线槽，（10）直线定位单元本体，（11）安装固定直线定位单元的T形槽，（12）安装连轴节的轴孔，（13）防护钢带的固定件，（14）防撞橡胶块，（15）防护钢带附件。图 2.4 部件示意图 优点优点 1）由于采用内置导轨，其防尘效果好 2）由于滑块宽度与直线定位单元的宽度相同，所以其组合成的多维机器人在同等有效行程时体积小很多 3）由于铝行材载体上带有与 ITEM 兼容的 T 型槽，组合成的多维机器人时，各直线定位单元间的连接很简单快洁，滑块与负载也可以方便连接 4）适合高速度长距离，高动态响应的应用 5）润滑孔在滑块侧面，则加润滑油很方便 6）驱动电机可以很方便连接 7）限位开关位置可以任意移动 2.0.1 选项选项 1）可以选择钢柱导轨或直线导轨 2）可以选择带防腐功能/不锈钢的直线定位单元 3）带防护钢带的直线定位单元 4）多种限位开关 5）多种滑块 6）降噪声的齿型带 图 2.5：直线导轨式内部结构图 2.1 齿形带传动直线定位单元的基本参数齿形带传动直线定位单元的基本参数 2.1.1 基本参数基本参数 型号：PAS41BR PAS42BR PAS42BB PAS43BR PAS43BB PAS44BB 导轨类型：钢柱导轨 钢柱导轨 直线导轨 钢柱导轨 直线导轨 直线导轨 额定负载/kg 15 30 60 60 100 200 最大推力/N 300 800 800 1100 1100 2600 最大速度/m/s 8 8 5 8 5 5 最大加速度/m/s2 20 重复定位精度/mm 0.05 行程/mm(1)125/3000 5500 5500 5500 5500 5500 驱动扭矩/Nm(2)0.11/4 0.64/20 0.64/20 0.75/36 0.75/36 2.5/110 截面尺寸/mm 4040 6060 8080 110110 传动方式：精密消音齿形带 Fxdynmax/N 300 800 800 1100 1100 2600 Fydynmax/N 810 810 2805 2130 4410 6250 Fzdynmax/N 520 520 2805 1255 4410 6250 Mxdynmax/Nm 8 11 19 36 42 67 Mydynmax/Nm(3)15/35 23/70 75/365 62/195 165/690 260/1210 Mzdynmax/Nm(3)20/55 35/110 75/365 105/330165/690 260/1210 转动惯量/kgcm2 连轴节:0.03 0.24 0.24 0.90 0.90 2.10 电机座输出轴 0.002 0.05 0.05 0.16 0.16 0.54 每米行程：0.11 1.20 1.20 2.50 2.50 11.00 每公斤负载 1.79 6.10 6.10 10.65 10.65 17.70 滑块（4）0.12/0.10 10.15/9.60 10.20/9.55 38/34.50 37.35/34.20 133.00/121.00 滑块(4)0.95/0.80 6.10/5.50 6.90/6.30 23.20/20.00 25.00/21.80 84.90/72.90 重量/kg 基本重量（5）0.55 1.70 1.75 4.40 4.50 10.50 一米长重量 2.25 4.55 5.60 8.00 9.50 16.85 连轴节：0.20 0.50 0.50 1.00 1.00 2.00 电机座输出轴 0.013 0.075 0.075 0.154 0.154 0.323 滑块2(6)0.53/0.45 1.00/0.90 1.20/1.10 2.20/1.90 2.50/2.10 5.00/4.20 滑块4(6)0.65/0.60 1.70/1.60 1.70/1.60 3.55/3.30 3.55/3.30 7.50/7.00 说明：(1)最小行程/最大行程，如果行程超过最大行程时请与我们联系，我们可为您定做您所需的机器人。(2)零行程无负载时所需要的驱动扭矩/最大允许驱动扭矩。(3)滑块2承受的最大扭矩/滑块4承受的最大扭矩。(4)带防护钢带零行程转动惯量/不带防护钢带零行程转动惯量(5)直线定位单元零行程无滑块时的重量。(6)滑块带防护钢带时的重量/滑块不带防护钢带时的重量 下面六个参数的定义：Fxdynmax：直线定位单元在X方向上的最大动态承受力 Fzdynmax：直线定位单元在Z方向上的最大动态承受力 Fydynmax：直线定位单元在Y方向上的最大动态承受力 Mxdynmax：直线定位单元在X方向上的最大动态承受扭矩 Mydynmax：直线定位单元在Y方向上的最大动态承受扭矩 Mzdynmax：直线定位单元在Z方向上的最大动态承受扭矩 图2.6 承受力和承受扭矩的定义 2.1.2 承受力和承受扭矩与运行速度的关系图承受力和承受扭矩与运行速度的关系图 下列图形是滑块运行速度与其来自各个方向上的最大承受力和最大承受扭矩的关系图。随着滑块运行速度的提高，滑块上各个方向上的最大承受力和最大承受扭矩会有所下降。当负载小时，最大加速度可以达40m/s2或更高.当水平运动时，总的力为：F=m+ma,其中m和分别是负载的总重量和支线定位单元的磨擦系数，通常0.1,所以主要的力是加速力，当负载的总重量小时，加速度值a就可以大。总的力F小于下面表格中给出的数据就可以。图2.7 PAX41BR的直线定位单元的典型图 图2.10 PAX43BR的直线定位单元的典型图 下图是型号为PAX43BB的直线定位单元的典型图 图2.11 PAX43BB的直线定位单元的典型图 2.1.3 参数说明和计算参数说明和计算 注：最大负载、最大速度和加速度等相互间是相互影响的，还取决于负载上同时受力情况。如直线导轨本身的最大负载可达1000公斤，而我们只能按100公斤计算，因为机器人的运动速度和加速度更大，我们还必须留有2倍以上的安全系数。英文说明书里给出了最大动态受力和运动速度间的关系，它们是：最大动态受力Fxdynmax和运动速度间的关系,最大动态扭矩Mxdynmax和运动速度间的关系,最大动态受力Fydynmax和运动速度间的关系,最大动态扭矩Mydynmax和运动速度间的关系,最大动态受力Fzdynmax和运动速度间的关系,最大动态扭矩Mzdynmax和运动速度间的关系,最大动态推力Mmax和运动速度间的关系。详细数据请下载英文说明书，各个力和扭矩的定义见下图：图2.13 力与扭矩示意图 齿尺形带轴上总的转动惯量齿尺形带轴上总的转动惯量（不含驱动）是下面各个部分的转动惯量之和：直线定位单元0行程的转动惯量、直线定位单元x米行程的转动惯量、负载的转动惯量、滑块的转动惯量（多个滑块时是它们各自转动惯量的合）和电机连轴节的转动惯量。齿形带轴的总重量齿形带轴的总重量是下面各个部分的重量之和：直线定位单元0行程的重量、直线定位单元x米行程的重量、负载的重量、滑块的重转动惯量（多个滑块时是它们各自重量的合）、电机的重量和电机连轴节的重量。齿形带轴的空载驱动扭矩齿形带轴的空载驱动扭矩：直线定位单元0行程的驱动扭矩和滑块的驱动扭矩（多个滑块时是它们各自所需驱动扭矩的合）2.1.4 负载系数和维护的关系图负载系数和维护的关系图 在负载运动过程中要承受各个方向的力和扭矩。根据上面公式求出负载系数，负载系数越小越好。负载系数越小，需要维护的周期越长，详细数据请见英文说明书和保养说明书。PAS41B：PAS42B：PAS43B：PAS44B：2.1.5 受力刚性变形图受力刚性变形图 下面是直线定位单元PAS42BR的受力刚性变形图。刚性变形就是说当受力没有时，变形会100%恢复。在有些场合为了保持定位精度就必须考虑受力时的刚性变形。如下图11所示跨度越大，受力越大，变形就越大。为了解决变形问题，可以选择大型号的直线定位单元，可以选择两根直线定位单元并排使用，两根平行的直线定位单元间还可以加加强板等。2.1.6驱动电机的安装方式驱动电机的安装方式 每根直线定位单元都可以有4种安装驱动电机的方式。(1)在一端安装驱动电机的同时，在该端的另一侧还可以有一驱动轴与另一直线定位单元的驱动轴连接。(2)在一端安装驱动电机的同时，还可以在另外一端有一个或两个驱动轴。(3)可以多根直线定位单元并排用一台电机驱动。(4)当多根直线定位单元并排使用，而且间距很小时，有的直线定位单元可以不用电机驱动。这时它仅起承载和平衡的作用。多种驱动轴安装方式使得人们可以方便组合成任意形状的直角坐标机器人,这些灵活的驱动安装方式还可以使整个机器人各驱动电机的位置更合理支承从而更节省空间。图2.14 驱动电机安装方式 2.2 齿形带传动直线定位单元的几何尺寸齿形带传动直线定位单元的几何尺寸 下图是型号为PAS41B型直线定位单元的几何尺寸图。图2.15 PAS41B型直线定位单元的几何尺寸图 下图是型号为PAS42B型直线定位单元的几何尺寸图。图2.16 PAS42B型直线定位单元的几何尺寸图 图上注解：（1）没有防护带钢的直线定位单元（2）带钢防护的直线定位单元（3）内置双钢柱导轨的直线定位单元横截面图（4）内置直线导轨的直线定位单元横截面图（5）滑块类型1（6）滑块类型4 G：罗纹深度，G1：插入深度，E1/E2是两个限位开关的位置，Lges：没有带钢防护的直线定位单元总长度=127+L+X（滑块的长度），带钢防护的直线定位单元总长度=190+L+X（滑块的长度）；L 为带钢防护的滑块长度，不带钢防护时的长度为L-2D。X为有效行，m为多滑块时滑块间距：带防护带时90mm,不带时40mm。C：限位开关的安权距离，D：电机座长度，E1：滑块1时带防护带时93mm,不带时33mm。E2：滑块4时带防护带时273mm,不带时213mm。下图是型号为PAS43B型直线定位单元的几何尺寸图 图2.17 PAS43B型直线定位单元的几何尺寸图 下图是型号为PAS44B型直线定位单元的几何尺寸图 图2.18 PAS44B型直线定位单元的几何尺寸图 2.2.1 驱动电机的连接尺寸驱动电机的连接尺寸 由于直线定位单元的电机座和驱动电机或行星减速机间要有铝过度轴套。由于该轴套一端与电机座完全匹配，而另一端是按驱动电机或行星减速机来定做的，所以可选用各种驱动电机。图2.19：与驱动电机的连接图 第三章第三章 滚珠丝杠式直线定位单元滚珠丝杠式直线定位单元PAS4xS 3.0 产品描述：产品描述：百格拉在原有的直线定位单元上又添加了新的 PAS 龙门式直线定位单元。这种新的直线定位单元可提供齿型带式和滚珠丝杠式两种类型以满足不同需求。这种 PAS 导轨外形设计合理，可与百格拉多种驱动设备相连。如果导轨、电机和各种电子器件合理配合，可承受最大的力。在这里我们的业务代表很高兴为您介绍。灵活的驱动接口：灵活的驱动接口：转接模块很方便就能与电机和减速机相连。齿形带式导轨提供的电机座与电机是相配合的，其他的电机或是配件可通过转接法兰匹配到任意一端。一致性：一致性：导轨的型号可满足消费者的要求，不同型号的导轨有不同的尺寸（齿型带和滚珠丝杠），滑快可通过注油嘴注入润滑油润滑。灵活的试配：灵活的试配：导轨上有 ITEM 标准的 T 型槽，限位开关可沿 T 型槽移动。多种选择：多种选择：导轨可配有金属防尘带保护导轨内部不落入灰尘，最多可配三个滑块和合理的滑块间距。齿型带导轨有 BB 和 BR 型。应用：应用：滚珠丝杠导轨应用于高定位精度的场合，但速度有所下降。齿型带导轨可提供高定位精度，高动态响应和较长的的行程。3.0.1 产品产品结构：结构：一个滚珠丝杠导轨的组成 导轨截面图 导轨本体 1.T 型槽(安装固定直线定位单元的 T 形槽)2.限位开关挡板 3.注油嘴(注润滑油孔)4.限位开关固定架 6.限位开关 7.限位开关走线槽 8.安装电机法兰 9.驱动轴 10.电机座 11.防护钢带的固定件 12.金属防尘带 13.防撞橡胶块 14.防护钢带附件 15.安装负载用螺纹孔 16.滑块 17.滚珠丝杠导轨底座垫片 3.1 产品介绍产品介绍 特点和选项：高定位精度 大进给力 高硬度 外型美观-滑块上有孔方便装负载-可从两边的注油嘴注入润滑油润滑-转接法兰可轻松连接电机-毫米级的行程精度-传感器可在 T 型槽内自由移动 更多选项：-多种滚珠丝杠螺距-防尘带-多种限位开关-滑块（型号，数量，间距）相关应用案例：-在各种负载和扭矩下都精确无后退的运动，可用于切割、分割、贴标和高定位的工作车间。-准确的重复定位精度、视觉和测量系统。型号 PAS42S PAS43S PAS44S 导轨类型 滚 珠 丝 杠 导轨螺距 5 10 16 5 10 20 5 10 25 最大负载/kg 40 80 200 最大行程/mm1）2）1500 3000 3000 最小行程/mm3）9 11 13 最大速度/m/s4）0.25 0.5 0.8 0.25 0.5 1.0 0.25 0.5 1.25 最大加速度/m/s2 10 10 10 重复定位精度/mm 0.02 0.02 0.02 横截面积/mm 60*60 80*80 110*110 Fxdynmax/N 1035 680 785 1180 1140 950 1285 1975 1780 Fydynmax/N 3535 5550 7890 Fzdynmax/N 3535 5550 7890 Mxdynmax/Nm 24 52 85 Mydynmax/Nm(3)265/585 485/1070 820/1885 Mzdynmax/Nm(3)265/585 485/1070 820/1885 可要求更长的行程 1）与滑块有关 2）保证滑块与其他部件可被润滑，可要求更短的行程 3）与负载和形成有关 4）Fxdynmax：直线定位单元在 X 方向上的最大动态承受力 5）Fzdynmax：直线定位单元在 Z 方向上的最大动态承受力 6）Fydynmax:直线定位单元在 Y 方向上的最大动态承受力 7）Mxdynmax:直线定位单元在 X 方向上的最大动态承受扭矩 8）Mydynmax:直线定位单元在 Y 方向上的最大动态承受扭矩 9）Mzdynmax:直线定位单元在 Z 方向上的最大动态承受扭矩 3.2 PAS42S (1)滑块类型 1 (V1)5mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(4)滑块类型 4 (V2)10mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(A)滚珠丝杠螺距 5mm (V3)16mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(B)滚珠丝杠螺距 10mm(C)滚珠丝杠螺距 16mm 3.2.2 偏差偏差：为了减少直线定位单元因大行程大负载而引起的刚性变形，导轨必须有支撑。上图表明变形量 f 与距离 S 和作用力 F 的关系。最大偏差不允许超过 4mm,过大的偏差会影响使用寿命。3.2.3 计算计算：力和力矩：力和力矩：如果同时有多个力和力矩，用下面的公式计算负载因数。随着速度的增加，最大允许的动态力和力矩会下降，见前页的特性曲线。导轨的使用寿命（以千米为单位计算）与计算的负载因数和使用寿命曲线是一致的。3.2.3 使用寿命与负载曲线使用寿命与负载曲线 PAS*SB 上图的曲线中 L 是运行的长度，单位是公里。随着负载因数 k 的增加,寿命会快速下降。为了大的安全系数，而直线运动单元的技术数据要比所采用高性能的直线导轨的对应技术数据小 10 多倍。3.2.4 尺寸图尺寸图：（1）.不带防尘带的导轨（2）.带防尘带的导轨（3）.横截面积（4）.滑块类型 1（5）.滑块类型 4 G.螺纹深度 G1.插入深度 Lges：带或不带防尘带的总长度 X：有效行程 m1）：两个滑块间的最小距离：带防尘带的：90mm，不带防尘带的：35mm C：限位开关到机械停止的安全长度 E1 2）滑块类型 1：带防尘带的：98mm，不带防尘带的：50mm E2 2）滑块类型 4：带防尘带的：248mm，不带防尘带的：230mm 3.2.5 电机连接尺寸电机连接尺寸：(1)电机座 (2)转接法兰 (3)电机转接法兰 (4)电机或减速机 3.3 PAS43S (1)滑块类型 1 (V1)5mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(2)滑块类型 4 (V2)10mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(A)滚珠丝杠螺距 5mm (V3)20mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(B)滚珠丝杠螺距 10mm (C)滚珠丝杠螺距 20mm 3.3.1 偏差偏差 为了减少直线定位单元因大行程而引起的偏差，导轨必须有支撑。上图表明偏差 f 与距离 S 和作用力 F 有关,最大偏差不得超过 4mm,过大的偏差会影响使用寿命。3.3.2 计算计算：力和力矩：力和力矩：如果同时有多个力和力矩，用下面的公式计算负载因数。随着速度的增加，最大允许的动态力和力矩会下降，见前页的特性曲线。导轨的使用寿命（以千米为单位计算）与计算的负载因数和使用寿命曲线是一致的。使用寿命负载曲线 PAS*SB 3.3.3 尺寸图尺寸图：（1）.不带防尘带的导轨（2）.带防尘带的导轨（3）.横截面积（4）.滑块类型 1（5）.滑块类型 4 G.螺纹深度 G1.插入深度 Lges：带或不带防尘带的总长度 X：有效行程 m1）：两个滑块间的最小距离：带防尘带的：90mm，不带防尘带的：40mm C：限位开关到机械停止的安全长度 E1 2）滑块类型 1：带防尘带的：143mm，不带防尘带的：83mm E2 2）滑块类型 4：带防尘带的：353mm，不带防尘带的：293mm 3.3.4 电机连接尺寸电机连接尺寸：(1)电机座 (2)转接法兰 (3)电机转接法兰 (4)电机或减速机 3.4 PAS44S 3.4.1 特性曲线特性曲线：(1)滑块类型 1 (V1)5mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(2)滑块类型 4 (V2)10mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(A)滚珠丝杠螺距 5mm (V3)25mm 螺距滚珠丝杠的最大速度(B)滚珠丝杠螺距 10mm (C)滚珠丝杠螺距 25mm 3.4.1 偏差偏差：为了减少直线定位单元因大行程而引起的偏差，导轨必须有支撑。上图表明偏差 f 与距离 S 和作用力 F 有关,最大偏差不得超过 4mm,过大的偏差会影响使用寿命。计算：计算：力和力矩：力和力矩：如果同时有多个力和力矩，用下面的公式计算负载因数。随着速度的增加，最大允许的动态力和力矩会下降，见前页的特性曲线。导轨的使用寿命（以千米为单位计算）与计算的负载因数和使用寿命曲线是一致的。3.4.2 使用寿命负载曲线使用寿命负载曲线 PAS*SB 3.4.3 尺寸图尺寸图：（1）.不带防尘带的导轨（2）.带防尘带的导轨（3）.横截面积（4）.滑块类型 1（5）.滑块类型 4 G.螺纹深度 G1.插入深度 Lges：带或不带防尘带的总长度 X：有效行程 m1）：两个滑块间的最小距离：带防尘带的：90mm，不带防尘带的：40mm C：限位开关到机械停止的安全长度 E1 2）滑块类型 1：带防尘带的：143mm，不带防尘带的：83mm E2 2）滑块类型 4：带防尘带的：353mm，不带防尘带的：293mm 3.4.4 电机连接尺寸电机连接尺寸：(1)电机座 (2)转接法兰 (3)电机转接法兰 (4)电机或减速机 第五章第五章 配件配件 5.0 直线导轨的卡爪直线导轨的卡爪：订货参数：描述：把直线导轨安装在固定器件上 包括 10 个单元 用于直线定位单元 导轨类型 订货号 PAS41 MNA3MF10/5/11 PAS42 MNA3MF10/5/12 PAS43 MNA3MF10/6/13 PAS44 MNA3MF10/8/14 尺寸图：5.1 T 型块型块：订货参数：描述：T 型块被旋转装入型材中，用来固定型材和型材配件。包括 10 个小单元。线性型材型号：T 型块类型：订货号：PAS41/PAS42 5*M5 MNA3MF010T5N5 PAS43 6*M6 MNA3MF010T6N6 PAS44 8*M6 8*M8 MNA3MF010T8N6 MNA3MF010T8N8 几何尺寸：直线导轨：T 型块类型：B D H L LA PAS41/PAS42 5*M5 8 5 4 11.5 4 PAS43 6*M6 10.6 6 6.4 17 5.5 PAS44 8*M6 8*M8 13.8 13.8 8 8 7.3 7.3 23 23 6.5 7.5 5.2 T 型槽遮盖型槽遮盖：订货参数：描述：长度 2m 包括 5 个单元 线性型材型号：T 型块类型：订货号：PAS41 5 MNA3MC05A05 PAS42 5 MNA3MC05A05 PAS43 6 MNA3MC05A06 PAS44 8 MNA3MC05A08 5.3 传感器传感器：5.3.1 传感器传感器：描述：适合所有直线导轨 100m 的线缆，直径 8m 的 3 针圆形插入式连接头 订货参数：PNP，常闭 5 个单元 XS508B1PBP01M8 PNP，常开 1 个单元 XS508B1NBP01M8 NPN，常闭 1 个单元 XS508B1PAP01M8 NPN，常开 1 个单元 XS508B1NAP01M8 5.3.2 传感器支架传感器支架：用来支持一个标准的 8mm 直径的限位开关,可移动,适合各种直线导轨,包括 10 个单元 5.3.3 传感器延长线缆传感器延长线缆：5.3.4 传感器挡板传感器挡板：安装在 PAS 导轨的滑块上 包括传感器挡板和螺丝 订货号：MNA3MSP1 5.4 连轴节连轴节：滚珠丝杠导轨用的连轴节 齿型带导轨用的连轴节 连轴节是用来连接电机的 一个滚珠丝杠导轨用的连轴节包括以下组成部分：、一个用于滚珠丝杠端，一个用于电机端 用来连接、两个螺丝 一个齿型带导轨用的连轴节包括一下组成部分：连接导轨端 连接电机端 连接、两个螺丝 5.4.1 导轨端连轴节：导轨端连轴节：订货参数：描述：连接部件将其连接到齿型带导轨上 包括一个单元 齿型带导轨 订货号 PAS41B MNA3MFSC10A14 PAS42B MNA3MFSC20A20 PAS43B MNA3MFSC25A30 PAS44B MNA3MFSC35A36 几何尺寸：齿型带导轨 旋转惯量 固 螺丝定 扭曲 扭矩固定 J E A B C D1 D2 F Kgcm2 mm Nm mm PAS41B 0.009 M4 3 2.9 16 14 7 10 25 5 PAS42B 0.09 M6 5 10 22 20 8 20 40 8 PAS43B 0.32 M8 6 25 24 30 12 25 55 8 PAS44B 0.77 M10 8 49 25.5 36 13 35 65 8 5.4.2 电机端连轴节：电机端连轴节：订货参数：直线导轨 D1（mm）M（Nm）订货号 PAS41 6.35 6.8 MNA3MFCC06A06 8 7.4 MNA3MFCC08A06 9 7.8 MNA3MFCC09A06 10 9.7 MNA3MFCC10A06 PAS42 6.35 32.5 MNA3MFCC06A07 8 35 MNA3MFCC08A07 9 36 MNA3MFCC09A07 10 41 MNA3MFCC10A07 11 45 MNA3MFCC11A07 12 50 MNA3MFCC12A07 14 53 MNA3MFCC14A07 16 55 MNA3MFCC16A07 PAS43 9 46 MNA3MFCC09A08 11 48 MNA3MFCC11A08 12 49 MNA3MFCC12A08 14 54 MNA3MFCC14A08 19 75 MNA3MFCC19A08 20 76 MNA3MFCC20A08 22 78 MNA3MFCC22A08 PAS44 12 108 MNA3MFCC12A09 14 111 MNA3MFCC14A09 19 128 MNA3MFCC19A09 20 138 MNA3MFCC20A09 22 154 MNA3MFCC22A09 24 158 MNA3MFCC24A09 25 160 MNA3MFCC25A09 几何尺寸：直线 导轨 转动 惯量 固 定螺丝 扭 曲 中心 距离 节 长 内径 外径 J E B A C F D1 D2 Dk Kgcm2 mm Nm mm PAS41 0.015 M3 2.5 1.9 8.1 12 5.5 14 见 订货 参数 25 25.8 PAS42 0.15 M6 5 14 14 27 7 20 40 45 PAS43 0.55 M6 5 14 20 32 7.5 30 55 57.5 PAS44 1.22 M8 6 35 25 37 9 36 65 73 5.5 减震垫：减震垫：订货参数：描述：这个弹性的减震垫是用来连接连轴节的 包括一个单元 导轨 订货号 PAS41 MNA3MFR09A018 PAS42 MNA3MFR14A034 PAS43 MNA3MFR20A120 PAS44 MNA3MFR25A320 几何尺寸：导轨 硬度 最大扭矩 正常扭矩 转动惯量 直径 Mmax Mn J DZ Nm Nm Kgcm2 mm PAS41 98shA 18 7 0.001 9 PAS42 98shA 34 17 0.013 14 PAS43 98shA 120 60 0.067 20 PAS44 98shA 320 160 0.150 25 5.6 轴径：轴径：订货参数：描述：轴径可以安装在齿型带导轨的两端 包括一个单元 导轨 订货号 PAS41B MNA3MF1S12A12 PAS42B MNA3MF1S27A20 PAS43B MNA3MF1S32A25 PAS44B MNA3MF1S37A32 几何尺寸 齿型带 导轨 最 径向 力大 转惯量动 固定螺丝 扭曲 固定扭矩 Fr J E A B C D1 D2 D3 N Kgcm2 mm Nm mm PAS41B 230 0.002 M4 3 2.9 12 5.5 14 12 17 10 PAS42B 400 0.05 M6 5 10 27 7 20 20 35 20 PAS43B 700 0.16 M8 6 25 32 7.5 30 25 45 25 PAS44B 1300 0.54 M10 8 49 37 9 36 32 55 35 沈阳百格机器人有限公司 地址：沈阳经济技术开发区二号街 2 甲 2 号 电话：[phone] 传真：[phone] 邮箱：sbg- 本文档赞助商：bet365 百姓网赚 赞助联系 QQ 9880556