玉米自动分拣装置设计.doc

毕业设计（论文）

玉米自动分拣装置设计

Design of Control System错误

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长 春 工 程 学 院

摘 要

为了处理速冻玉米手工分拣效率低及卫生条件难以保障问题，本设计采用GE RX3i可编程自动控制器(PAC)作为控制器，运用DeviceNet总线技术与机器视觉识别技术，设计玉米自动分拣装置。根据实际速冻玉米加工分拣需要，完毕根据玉米长度和直径实现玉米种类分拣，到达每分钟不小于30穗，对率到达百分之百。采用梯形图编写PLC控制程序，实现玉米分拣装置自动控制，应用IFIX组态软件实现了对本装置监控系统设计。排版
200-300

关键词
玉米自动分拣装置、PAC、DeviceNet、机器视觉识别技术、IFIX组态技术

1 引言

吉林省是国家粮食主产大省，也是全国商品粮最大省份，玉米作为吉林重要粮食作物品种和支柱粮食作物品种，已成为构筑吉林玉米经济建设农业产业化关键，具有一定农产品原料资源优势。并且尤其值得关注是，目前速冻玉米已经享誉国内外，将速冻玉米生产工业化、自动化趋势已势不可挡人工费用增高
。
1.1 立体停车场设计背景？？？

伴随人们生活品质提高，速冻玉米作为绿色纤维类食品愈加受到消费者爱慕，不过玉米加工仍然采用老式手工加工，尤其是对玉米不一样质量分拣工作，不仅效率低，并且卫生条件不合格，质量难以保证。针对目前状况，研发针对速冻玉米自动质量分拣设备。
将视觉识别技术应用于玉米棒分拣，实现玉米棒分拣工作自动化，应用于速冻玉米自动化生产线，实现速冻玉米生产全程无人工参与无菌化。项目应用可以提高速冻玉米生产效率和产品质量，节省人工，具有一定经济效益和社会效益。该项目中关键技术还可以移植到其他需要质量分拣产品上。
1.2 国内外玉米自动分拣装置发展现实状况有关技术

国内外公开文献中直接有关玉米分拣论文较少，但有关成熟技术我们可以借鉴到本项目中。
美国罗切斯特大学计算机科学学院Se linger、A.N1eSno等人开发了基于产品外形特性多视角分类识别系统。该系统使用多种相对位置固定相机获取目图像，得到丰富多角度特性，有效地防止了因单视角系统获取产品特性不充足而导致识别精度下降问题。沙特阿拉伯King Fahd大学计算机学院Al-Mouhmed等人研制出一套robust gross-to-fine模式识别系统，该系统是一套具有尺度不变性平面外形视觉识别引擎。它首先对目图像提取边缘链码特性，然后进行高效由粗到细识别计算，最终通过比较目外形轮廓片断，进行匹配识别。这使得该系统识别算法更具鲁棒性。
90年代，美国俄克拉何马州立大学使用新模糊神经网络模型开发了用于模糊目识别视觉系统。该系统采用了一种被称作FUZMAP模糊神经网络模型，处理那些来自机器视觉系统、带有不确定原因训练样本数据。这些数据首先通过一定变换被传送给模糊集，然后作为输入向量进入FUZMAP。对于模糊目在所获取图像中具有随机位置和随机角度状况，该系统可以到达很好识别精度。对于相似分类识别问题，这种FUZMAP模型比老式ART模型具有更高精确性和优越性。
近年来，国内有关研究人员在机器视觉分类识别领域也获得了很好成绩，在不一样程度上推进了我国该领域研究发展。其中，比较经典应用实例有：哈尔滨理工大学研制开发基于BP神经网络视觉检查系统、西安科技大学研制开发煤岩石在线识别与自动分选系统、云南大理卷烟厂研制开发卷烟机接装纸在线识别系统、天津科技大学研制开发机器视觉玻壳分类计数与数据管理系统等。但总来说，国内对于该领域研究尚未形成规模，大多都还没有转化为成熟科技产品，，哈尔滨理工大学研究人员提出运用改善BP神经网络模型处理视觉检查系统在线识别问题，该措施合用于工业零件或商品分类识别。它通过传感器采集目图像，提取图像中基于目形状某些特性(如直方图特性、面积、周长、分散度、伸长度等)，并将这些特性以向量方式输入己经训练好神经网络，最终实现目分类识别。他们提出改善型人工神经网络模型与老式BP神经网络模型相比，有效地减少了陷入局部极小点也许性，提高了网络收敛与识别速度。，西安科技大学研制出了用于煤岩石在线识别与自动分选机器视觉系统。该系统在对煤岩石特性进行深入分析基础上，运用图像处理措施和模式识别理论对煤岩石进行在线识别与分选，有效地防止了老式分选措施生产效率低、劳动强度大、轻易导致环境污染等缺陷。，云南大理卷烟厂针对卷烟机上出现接装纸换错牌号问题，研制开发了卷烟机接装纸在线识别系统。该系统采用在线视觉成像技术对接装纸进行在线图像检测，并采用1台PLC控制视觉传感器以及实现与卷烟机控制系统信息通讯。该系统应用有效地防止了卷烟机接装纸错牌现象，保证了卷烟产品质量。
1.3 玉米自动分拣装置设计内容
玉米自动分拣装置任务是满足现代化生产需要，对速冻玉米老式手工分拣加工方式进行现代化改革，彻底变化生产效率低、卫生质量差、质量难以保证等弊端。
本设计重要是用 PAC作为下位机与CCD摄像头设备相连接，对伺服电动机通过Device总线进行控制，同步用组态软件在计算机上建立人机界面，作为上位机，对玉米自动分拣装置现场设备状况进行监控，实时监测现场设备运行状况，在非正常运行时及时发出报警信息。
玉米自动分拣装置采用控制柜集中操作, 用PAC程控方式完毕系统次序控制和条件联锁,既向操作人员提供所有操作控制, 又可在系统运行时进行监视报警和自动跳机保护, 集连锁控制和安全保护于一体。
估计实现目：
（1）通过系统联调，分拣对率到达100%；
（2）玉米分拣速度每分钟不小于30穗；
（3）传送带速度：0～100m/min；
（4）将玉米按其长度、直径分为4类；
（5）能实现自动循环和手工操作功能；
（6）故障报警显示。

2 玉米分拣装置总体方案设计

2.1 玉米自动分拣装置系统阐明
玉米分拣是速冻玉米生产重要构成部分，分类过程可以过滤不合格玉米，对分类也为后续包装过程提供便利，并且卫生健康分拣过程也会为消费者健康饮食提供保障。
在本系统设计中，重要以功能模块化构造形式来实现系统总体功能。根据不一样功能，系统重要划分为4大功能模块：机械部分（传送带、摄像头、传感器、推杆装置、电机和减速机）、图像识别部分、运动控制部分、IFIX监控部分。系统总体方案框图如图2-1，详细动作环节如图2-2。

图2-1总体方案框图

图2-2 玉米分拣装置动作环节

本系统通过电机带动传送带使玉米运动，通过第二个光电传感器时检测玉米抵达摄像头前，向摄像头发出拍照指令，摄像头对玉米进行拍照，然后通过图形处理辨别玉米长度，传递分类信号给PAC，由PAC发出一种控制命令给伺服电机，当玉米运动到对应推杆时，推杆前光电传感器发出信号给PAC，PAC发出第二个控制命令控制伺服电动机带动推杆将玉米推出。
2.2 系统格式

机构设计
玉米自动分拣装置机构部分重要由传送带、摄像头支架和推杆部分构成。如图2-3为玉米自动分拣装置整体设计三维模型图。

图2-3玉米分拣装置整体设计三维模型图
系统传送部分采用是采用是带式输送机。带式输送机是持续运送机一种，持续运送机是固定式或运移式起重运送机中重要类型之一，其运送特点是形成装载点到装载点之间持续物料流，靠持续物料流整体运动来完毕物流从装载点到卸载点输送。在工业、农业、交通等各企业中，持续运送机是生产过程中构成有节奏流水作业运送线不可缺乏构成部分，也是本设计中不可缺乏重要构成部分。
推杆部分用是连杆机构，平面连杆机构具有如下传动特点：
 a. 连杆机构中构件间以低副相连，低副两元素为面接触，在承受同样载荷条件下压强较低，因而可用来传递较大动力。又由于低副元素几何形状比较简朴（如平面，圆柱面），故轻易加工。
b. 构件运动形式具有多样性。连杆机构中既有绕定轴转动曲柄、绕定轴往复摆动摇杆，又有作平面一般运动连杆，作往复直线移动滑块等，运用连杆机构可以获得多种形式运动，这在工程实际中具有重要价值。
c. 在积极件运动规律不变状况下，只要变化连杆机构各构件相对尺寸，就可以使从动件实现不一样运动规律和运动规定。
d. 连杆曲线具有多样性。连杆机构中连杆，可以看作是在所有方向上无限扩展一种平面，该平面称为连杆平面。在机构运动过程中，固接在连杆平面上各点，将描绘出多种不一样形状曲线，这些曲线称为连杆曲线。
e. 在连杆机构运动过程中，某些构件（如连杆）质心在作变速运动，由此产生惯性力不好平衡，因而会增长机构动载荷，使机构产生强迫振动。因此连杆机构一般不适于用在高速场所。
f. 连杆机构中运动传递要通过中间构件，而各构件尺寸不也许做得绝对精确，再加上运动副间间隙，故运动传递累积误差比较大。
如图2-4为推杆部分实物图。

图2-4 推杆部分实物图

3 玉米自动分拣装置硬件设计
3.1 上位机选择
通过上位机实现功能和工作环境决定选择品牌机即可，不用选择工控机。其功能是上位机通过IFIX组态软件可以显示玉米分拣信息，详细菜单包括系统登陆、控制画面、查询记录、记录报表、退出系统等。但本系统中上位机作为系统主站，规定有比较高可靠性和持续运行时间。因此，选用品牌机作为上位机，质量过关、接口齐全，内存大，价格也适中。
3.2 下位机PAC选择
PAC瞩目之处在于模块化设计和架构，同样使用开放式架构提供扩展性和设备及商用系统互联性。尤其是，PAC冠以高效处理及I/O扫描特点，并以多种方式使其可以融入企业商用系统。
PAC一种优势在于编程时集成硬件和软件：集成开发环境（IDE）用于对PAC编程包括所有开发工具均能识别通用标识名数据库。PAC使用一种软件包而不是来自不一样厂商多种软件包来处理既有及未来也许自动化需求。
PAC另一种优势是控制系统升级非常简朴。模块化处理器硬件轻松替代，无需拔下传感器和鼓励接线。由于其小巧尺寸，一种PAC能为机柜节省宝贵空间。
PAC拥有现代化网络和通信能力，还能实时获取信息。这反过来使得数据搜集更精确和及时，因此更有商业使用价值。
至于价格上，PAC可以提供多种经济方面优势：
（1）.由于硬件费用较低，开发和集成所花时间更少，因此控制系统总成本减少。购置PAC价格往往比在PLC上增长类似功能更为经济。
（2）. 由于自动化系统应用范围（也称为其专业知识）延伸，PAC在资产收益率，减少生命周期成本，减少总拥有成本（ TCO ）等方面均有提高。
（3）. 现金流动得到改善：添加I / O作为单独模块意味着在初始开发阶段只需要至少数量模块，剩余模块到项目结束前再添加。
PACSystems™ RX3i 控制器是可编程自动化控制器(PACs)中PACSystems 家族一员。和PACSystems家族其他组员同样， RX3i 具有单一控制引擎和通用编程环境 使其能灵活应用于多种硬件平台上.。
PACSystems RX3i 性能
高速处理器和更快吞吐量专利技术。
一种通用背板可以在一种模块插槽上支持两种不一样背板总线。
高速，基于PCI总线,用于具有更快吞吐量新型I/O。
串行背板总线，用于RX3i串行模块并且轻易移植90-30 系列I/O。
采用Celeron (Pentium® III) 300 MHz CPU，先进编程和性能，并且具有10Megabytes内存。
控制器内存可以存储梯形逻辑文档和机器文档以减少停机时间并提高故障处理水平。
支持开放通讯。
支持丰富开关量模块，模拟量模块和特殊模块。
支持模块热插拔，包括PCI 背板总线 和串行背板总线新老I/O模块单独I/O模块24VDC接线端子块和接地条以减少顾客接线。
编程和配置：
PACSystems 设备使用机器版本（Machine Edition）软件进行编程和配置，机器版本（MachineEdition）特点多种产品家族具有共同使用界面并支持拖放编辑 。机器版本包括一种内置网络服务器可以在系统运行时进行实时数据公布。
RX3i构成单元：电源模块：（IC695PSD040）、CPU模块：（IC695CPU310）、通信模块： （IC695ETM001）、模拟输入模块（IC694ACC300）、通信模块（IC694DNM200） 、数字量输入模块（IC695MDL660）、S2K运动控制器（IC800SSI104RD2—DE）、监控软件与控制器间连接方式（以太网）、编程设备。RX3i模块配置构造示意图如图3-1所示。

图3-1 RX3i模块配置构造示意图
3.3　CCD摄像机选择
CCD：电荷藕合器件图像传感器CCD（Charge Coupled Device），它使用一种高感光度半导体材料制成，能把光线转变成电荷，通过模数转换器芯片转换成数字信号，数字信号通过压缩后来由相机内部闪速存储器或内置硬盘卡保留，因而可以轻而易举地把数据传播给计算机，并借助于计算机处理手段，根据需要和想像来修改图像。CCD由许多感光单位构成，一般以百万像素为单位。当CCD表面受到光线照射时，每个感光单位会将电荷反应在组件上，所有感光单位所产生信号加在一起，就构成了一幅完整画面。
CCD优势在于成像质量好，敏捷度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等长处。如表3-2所示为本装置所选用CCD摄像头及其参数。？？？
要 真实型号！！！

表3-1 CCD摄像头及其参数

3.4　伺服电动机选择
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到电信号转换成电动机轴上角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其重要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速伴随转矩增长而匀速下降。
GE 伺服电机是一系列涵盖宽扭距和转速范围无刷伺服电机。 这些电机运用高能稀土磁铁来到达杰出性价比。低惯性设计为改善机械运转速率提供更高加速度。MTR -系列电机使用解算器反馈，可与 S2K 系列伺服放大器配套使用。α和β系列电机使用高精度串行编码器反馈，与α和β系列放大器配套使用。在本装置中使用α系列产品，型号为MTR-3T21-G-R-O。伺服电机外形如图3-2所示。

图3-2 GE伺服电动机
3.5 驱动器选择

GE S2K 系列产品为一种一体化集成设备，为无刷伺服电机和步进电机系统提供放大器和运动控制功能。为了提高性能，S2K 系列采用了全数字放大器技术和迅速伺服更新速率。支持先进技术诸如电子传动装置和凸轮。带有 DeviceNet 通讯口支持ODVA组织定义提供应多轴单机系统位置控制主/从协议和点对点控制协议。该模块也可配置一种Profibus DPSlave通讯口。
解算器或串行编码器反馈选项；两种模块种类选择：集成了运动控制器无刷伺服放大器或者集成了运动控制器步进放大器；宽扭矩范围 ：伺服系统在0.84-477 lb-in（0.09-53.9 Nm）范围可以持续择，步进系统在144-3074 oz-in（1-21.7 Nm）之间可以任意选择。 原则特点包括全数字、自动调整伺服放大器和 50,000 微步步进放大器；当控制器具有 DeviceNet 或者 Profibus 通讯选项时有 14 个 I/O 点，没有网络选项时有21个I/O点（只有 4.3A 和 7.2A 两种模块）；通过板上、双字符LED或通过网络或串行通讯选项可以全面显示诊断信息；包括点对点移动、点动和高级功能例如电子传动/凸轮系统和基于脉冲运动。指令集包括所有逻辑函数、子程序、变量和数学函数，外加I/O和网络控制；一种多任务操作系统支持多种复杂应用，满足从简朴到高级多种应用程序需求；小巧、独立封装节省了宝贵面板空间；所有易于迅速拆卸端子以便迅速安装和改装。如图3-3为伺服驱动器。

图3-3 GE伺服驱动器
3.6 传感器选择

光电开关是一种靠感应外部物体对其内部接受到光强度之影响，而到达输出转换传感器，它可非接触式感应，感应距离远，反应速度快，安全可靠，使用寿命长，是理想检测，计数及安全防护等场所有效工具。在本装置中，传感器重要任务是检测玉米抵达并向PAC发出脉冲输入信号，因此选用一般传感器3可，型号为HG-M18-RO3NO。下图3-4,3-5为传感器外形及尺寸，图3-6为其接线端子图，表3-2为其性能指标。

图3-4 光电传感器

图3-5 光电传感器尺寸

图3-6 光电传感器接线图
表3-2 光电传感器性能指标

3.7　其他设备选择
根据试验室既有条件，伺服电机扭矩只能到达0.63NM，不能满足机械设计规定，因此要设置减速机。
减速机是一种动力传达机构，它是一种相对精密机械设备，使用它作用是降速同步提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比。通过很数年发展，减速机种类已经非常繁多，型号各异。
常用减速机种类：
   1、摆线减速机 2、起重机减速机  3、行星齿轮减速机 4、 轴装式硬齿面减速机 5、硬齿面圆柱齿轮减速器6、三环减速机 7、蜗杆减速机 8、软齿面减速机 9、无级变速机  
蜗杆减速机特点在于：可以得到很大传动比，比交错轴斜齿轮机构紧凑；两轮啮合齿面间为线接触，其承载能力大大高於交错轴斜齿轮机构；蜗杆传动相称於螺旋传动，为多齿啮合传动，故传动平稳、噪音很小；具有自锁性，当蜗杆导程角小於啮合轮齿间当量摩擦角时，机构具有自锁性，可实现反向自锁，即只能由蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆；蜗杆轴向力较大。
在本装置中规定减速机输入与输出成直角形，电机减速机直联形式，输出轴是实心轴单键只起到增大扭矩作用即可，因此选用一般蜗杆减速机即可。为传送带电机配置1:15减速器，型号为：WD型；为推杆电机配置1:10减速器，型号为：WD型。如图3-7所示。

a b
图3-7 减速机
a减速比1：10 b减速比1:15

4 图显识别部分设计????

内容需要充实
把识别原理，
识别程序流程图都写上
经典代码，可以作为附录， 选填

机器视觉重要研究用计算机来模拟人视觉功能从客观事物图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。一种经典机器视觉应用系统包括光源、光学系统、图像捕捉系统、图像采集与数字化模块、智能图像处理与决策模块和控制执行模块。现代工业自动化大生产中，波及到多种各样基于人类视觉检查、测量、识别和控制需求。机器视觉技术诞生和应用，极大地解放了人类劳动力，提高了生产自动化水平，改善了人类生活现实状况，有着极为广阔应用前景。本文研究玉米自动分拣系统就是机器视觉在工业检测中一种经典应用。
应用机器视觉技术，实现速冻玉米穗质量自动分拣。将线检测和轮廓提取成熟措施应用到玉米大小一致性检测，考虑玉米颜色与品质对应关系，结合融合识别算法，确定玉米质量分类识别算法，为实现玉米穗自动分拣，提供理论保障基础。
本单元采用机器视觉技术，首先通过DDE与Excel通讯，读取IFIX传送过来传感器信号控制摄像头拍照，然后运用图像处理检测玉米长度，来确定归属于哪一类，再将类别信号通过DDE传送给Excel，最终求出所检测玉米长度和直径。处理起来迅速精确，整个过程在200ms内。
玉米在传送带上，通过传感器时，触发其产生上升沿脉冲，摄像机进行拍照，之后进行图像处理，处理环节详细如下：
a 原始图片采集

b 二值化处理

c 边缘检测

d 区域标识

e 特性提取

在图像处理过程中，重要用到了下列有关措施：（1）二值化：进行自动阈值选择，将原始图像转化为二值图像；边缘检测：将二值图像中边缘轮廓提取出来；区域标识：对不一样区域标识不一样阈值，并求出每个区域面积，便于进行筛选；特性提取：将面积（即玉米在图像中所占像素点面积）不小于一定值标识提出，并计算出其质心、长度和直径并将所属类别，将其归为四类，并将其所属类别通过DDE传送给IFIX。
5 系统下位机软件部分设计
合理软件构造，是设计出一种性能优良停车场系统基础，在程序设计措施上，模块化程序设计轻易完毕，便于调试，可供多种程序共享。软件构造设计和程序设计措施确定后，根据系统功能，首先画出程序粗略框图，通过对框图进行扩充和详细化，得到详细程序流程图，然后编制详细程序。
5.1 ME软件概述
本设计是选用GE型号为RX3iPLC，所使用编程软件系统是GE编程软件ME5.7
Machine Edition 提供了一种统一完整系统用于处理自动化控制方案。
Machine Edition 特点在于提供了一种集成开发环境，这样可以使顾客花更多时间在应用程序开发上而不是学习怎样使用软件上。所有Machine Edition系列产品都被有效集成在一种统一开发环境。
• 所有软件开发都使用同一种工具栏。
• 不一样软件中单元具有互相拖放功能。
• 软件可以针对多种硬件平台进行应用程序开发，顾客可以选择程序所运行硬件平台。
• 开发过程中伴随鼠标点击，可以自动显示有关协助信息。
对上位机软件规定
为了使用Logic Developer – PLC 和它工具，需要下列支持：
软件需要：
•Windows® NT version 4.0 with service pack 6.0 或更新或Windows Professional或Windows XP Professional或Windows ME或Windows 98 SE。
•Internet Explorer 5.5 with Service Pack 2或更新。（在安装 Machine Edition之前必须先安装IE5.5 SP2）
硬件需要：
• 500 MHz 基于飞跃计算机。 （提议主频1 GHz以上）
• 128 MB RAM （提议 256 MB）。
• 支持 TCP/IP 网络协议计算机。
• 150-750 MB 硬盘空间。
• 200 MB 硬盘空间用于安装演示工程（可选）。
• 此外需要一定硬盘空间用于创立工程文献和临时文献。
5.2 PAC程序总体设计
PAC梯形图设计分为如下几步：(1)分析问题，明确所要处理问题规定和目。(2)确定控制过程时序流程图。(3)确定采用编程语言和算法子程序。(4) 根据流程图和输入输出参数编制PLC逻辑控制程序。(5) 总装调试：通过PLC编程器输入程序，按照硬件设计图现场接线并调试。
I/O分派是编写PLC程序初始部分，也是关键部分，合理I/O分派能使所编写程序简朴、清晰，让读者一目了然。本文所设计I/O分派表如表5-1所示。
表5-1 I/O端子表

I
I374
总启动
I375
总停止
I359
传感器1
I358
传感器2
I356
传感器3
I357
传感器4
I355
传感器5
I1
传送伺服电机第一种控制字
I2
传送伺服电机第二控制字

O

Q1
传动带电机使能
Q65
推杆1电机使能
Q129
推杆2电机使能
Q193
推杆3电机使能

5.3 系统软件流程图设计
程序流程图是人们对要处理问题措施、思绪或算法一种描述。它在控制系统中着承接硬件和软件作用。如图5-1所示为系统软件流程图。

图5-1 系统软件流程图
5.4 ME软件配置措施
（1）打开ME软件通过 File 菜单，选择 New Project， 或点击File工具栏中按键。出现新建工程对话框。选择GE Fanuc PACSystems RX3i [Default],输入工程名，如图5-2所示，点击OK。这样工程就在Machine Edition环境中被打开了。
（2）右键slot选择Add Module依次选择模块。
（3）将CPU模块中Always Run均改为Always Flash，Last改为Run。如图5-3所示。

图5-2 图5-3
（4）右键Target1选择属性，将起改为如图5-4形式。将模块3中IP地址也改为3.0.0.1。
（5）右键Device Net模块，添加从站模块如图5-5所示，如图5-6选择Generic Slave Device，点击OK，双击从站更改配置如图5-7所示。
（6）配置完毕如图5-8所示。双击Logic目录下MAIN即可进行编程，编程界面如图5-9。

图5-4 图5-5

图5-6 图5-7

图5-8 图5-9
6 运动控制部分设计
系统重要动力源为伺服电动机，所有伺服电动机均由PAC通过Device总线进行控制，详细连接方式为PAC经Device总线控制S2K驱动器，产生控制信号控制伺服电动机产生动作，PLC接受传感器和图像处理两部分信号。详细流程如图6-1所示，图6-2为S2K通过Device控制伺服电机示意图
图像处理

传感器
Device Net
总线技术
PAC
S2K
伺服电机

图6-1运动控制部分流程示意图

图6-2 S2K通过Device控制伺服电动机
6.1 S2K设置
1 硬件方面
S2K硬件设置是指S2K上拨码开关所指示地址与实际软件中所设置地址相似，即软件加载从站时所设置MAC地址“2”如图6-3与图6-4相似。共需要S2K驱动器4个，设置MAC地址依次为“2”、“3”、“4”、“5”。下图6-3与6-4只显示其中一种状况，其他与其完全相似。

图6-3 图6-4
2 软件方面
（1）右键单击ljyljy，选择Add Target，选择motion，选择controller。如图6-5所示。
（2）在Select Controller中Controller Series选S2K-SSI104R-Series，Controller Model选IC800SSI104RD2，Motor选3T21-G，如图6-6所示。

图6-5 图6-6
（3）以电机1为例，传入S2K种程序应如下 ，电机1为控制传送带电机。详细环节为：
在Motion1中输入：
VB2=1
mac=10000
mvl=80000 注：推杆电机应设为25000
mpi=- 注：推杆电机应设为-4096
rpi
VB2=0
在Program1中输入：
VI3=VI3
10 WAIT VI1=7 注：推杆电机应设为VI2、VI3、VI4
EXMMotion01
VI2=0
GOTO 10
在Program4中输入：
RSF
EXPProgram1
（4）右键点击Target2选Main Wizard，点击向右箭头，第一种count，第二个为4096，点击Finish。如图6-7所示

图6-7
（5）点击下载图标将程序下载到对应S2K驱动器中。
6.2在ME软件中控制程序
根据表6-1中64个位对应64个定义输出Q，控制对应位就能实现对应功能。

表6-1 命令表
表6-1 特殊变量表

详细程序如下，下面只是传送带电机程序，推杆电机与其类似。

7 系统上位机软件部分设???

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8 IFIX通过DDE与VC++通讯设计