自动控制原理梅逊公式例题公开课一等奖优质课大赛微课获奖课件.pptx

Mason 公式公式（1）例例 1 求传递函数求传递函数 C(s)/R(s)控制系统结构图第1页第1页例例 1 求求C(s)/R(s)第2页第2页Mason 公式公式（2）例例 2 求传递函数求传递函数 C(s)/R(s)控制系统结构图第3页第3页例例 2 求求C(s)/R(s)第4页第4页Mason 公式公式（3）例例 3 求传递函数求传递函数 C(s)/R(s)控制系统结构图第5页第5页例例 3 求求C(s)/R(s)第6页第6页Mason 公式公式（4）例例 4 求传递函数求传递函数 C(s)/R(s)控制系统结构图第7页第7页例例 4 求求C(s)/R(s)第8页第8页Mason 公式公式（5）例例 5 求传递函数求传递函数 C(s)/R(s)控制系统结构图第9页第9页例例 5 求求C(s)/R(s)第10页第10页Mason 公式公式（6）控制系统结构图例例 6 求传递函数求传递函数 C(s)/R(s),C(s)/N(s)第11页第11页例例6 求求 C(s)/R(s),C(s)/N(s)第12页第12页2.6 控制系统传递函数控制系统传递函数1.开环传递函数开环传递函数2.输入输入 r(t)作用下闭环传递函数作用下闭环传递函数第13页第13页控制系统传递函数控制系统传递函数3.干扰干扰 n(t)作用下闭环传递函数作用下闭环传递函数4.系统总输出系统总输出 C(s)及总误差及总误差 E(s)第14页第14页控制系统传递函数控制系统传递函数 (例例)例例7 系统结构图如右图所表示，系统结构图如右图所表示，求当输入求当输入 r(t)=1(t)干扰干扰 n(t)=d d(t)初条件初条件 c(0)=-1 c(0)=0 时系统总输出时系统总输出 c(t)和总误差和总误差e(t)。求解求解第15页第15页第二章小结第16页第16页本次课程作业本次课程作业(7)2 14,15,17,18自动控制原理自动控制原理第17页第17页