KH可编程控制器说明指导书.doc

步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明
一、 系统特点
● 控制轴数：单轴；
● 指令特点：任意可编程（可实现多种复杂运行：定位控制和非定位控制）；
● 最高输出频率：40KHz(尤其适合控制细分驱动器)；
● 输出频率分辨率：1Hz；
● 编程条数：99条；
● 输入点：6个（光电隔离）；
● 输出点：3个（光电隔离）；
● 一次连续位移范围：—7999999~7999999；
● 工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；
● 升降速曲线：2条（最优化）；
● 显示功效位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；
● 自动运行功效：可编辑，经过面板按键和加在端子电平可控制自动运行开启和停止；
● 手动运行功效：可调整位置（手动点动速度和点动步数可设定）；
● 参数设定功效：可设定起跳频率、 升降速曲线、 反向间隙、手动长度、 手动速度、中止跳转行号和回零速度；
● 程序编辑功效：可任意插入、删除可修改程序。含有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短判定功效；
● 回零点功效：可双向自动回到零点；
● 编程指令：共14条指令；
● 外操作功效：经过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可实施外部中止操作；
● 电源：AC220V（电源误差小于±15%）。

一、 前面板图

前面板图包含：
1、 八位数码管显示
2、 六路输入状态指示灯
3、 三路输出状态指示灯
4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯
6、 按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，她们在不一样状态表示功效不一样，下面说明中，我们只去取功效之一表示按键。
后面板图及信号说明：
后面板图为接线端子，包含：
1、 方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器对应端，其中：
脉冲————步进脉冲信号
方向————电机转向电平信号
+5V————前两路信号公共阳端
CP、CW状态分别对应面板上指示灯
2、 开启：开启程序自动运行，相当于面板上开启键。
3、 停止：暂停正在运行程序，相当于面板上停止键，再次开启后，程序继续运行。
4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器一大特点：对于步进电机，我们通常进行定量定位控制，如控制电机以一定速度运行一定位移这种方法很轻易处理，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多控制是不能事先定位，比如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再比如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机位移量具体值，又应该怎样编程呢？本控制器利用：“中止操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例，工作步骤为：当程序在运行时，假如“(限位A)A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中止，程序记住了中止处座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定程序处运行程序。
5、 输入1和输入2经过开关量输入端。
6、 输出1、输出2和输出3经过开关量输出端。
7、 +24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。
8、 ~220V控制器电源输入端。
输入信号和输出信号接口电路：
本控制器“开启”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，她们含有相同输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。她们含有相同输出接口电路。输入和输出电路全部有光电隔离，以确保控制器内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联络，这两组电源由控制器内部变压器两个独立绕组提供。
开关量输入信号输出信号状态，分别对应面板上指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。
开关量输入电路：

三，控制器联接示意图:

四、 操作步骤图:
控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按[复位]后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时能够开启程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后，按[退出]键退回到手动状态（程序将自动被保护）。在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键，如要切换到参数设定状态，需按[编参]键2秒以上。
（注：上述所说按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键，由三个功效复合，我们介绍某一功效时，按键名字只取其一，下同）

五，参数设定：

参数设定状态进出方法为：在手动状态下，按住[编参]键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态（参数将被自动保护）。
参数分两行显示，第一行显示参数名称，第二行显示参数数据。
参数修改方法：进入参数设定状态后，首先显示第一行[JF-------]。且前2位参数名称闪动显示：如按[∧]、[∨]，将会显示下一个或上一个参数名称。如按[回车]键，将进入（下一行）参数数据编辑修改状态，这时数据第一位闪动显示，如按[∧]、[∨]，数据将被改变。如按[＜]、[＞]键，将移至下一位进行修改，如这类推。数据修改后，按[回车]确定，按[取消]放弃修改。
总而言之，参数设定经过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[回车]、[取消]六个按键完成：经过移动左右键使光标移至对应位上，这时数码将跳动显示，再经过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确定退出或用取消键放弃修改。请参考《操作步骤速查表》。
序号
名称
参数显示形式
数据范围（单位）
参数说明
1
起跳频率
JF－－－－－－
JF×××××
400---39999
(Hz)
假如设定值小于400HZ，系统将报警提醒；用户依据自己实际情况设定不一样起跳频率。
2
升降曲线
rS－－－－－－
rS ×
L、H
(条)
控制器内部存有两条最优化升降速曲线，L为较慢曲线；H为较快曲线，可依据实际负载情况选择不一样升降速曲线。
3
间隙赔偿
CC－－－－－－
CC ××××
0---9999
（脉冲数）
关键用于赔偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间隙所引发误差，赔偿位移量平不在控制器上显示
4
手动增量
HL－－－－－－
HL××××××
1---999999
（脉冲数）
在手动状态下，手动操作时步进电机位移量；假如设定值等于0，系统将报警提醒。

5
手动速度
HF－－－－－－
HF×××××
1---39999
（Hz）
在手动状态下，手动操作时步进电机运行速度；假如设定值等于0，系统将报警提醒。

6
回零速度
bF－－－－－－
bF×××××
1---39999
（Hz）
回零操作时步进电机运行速度；假如设定值等于0，系统将报警提醒。

7
(限位A)A操作
入口地址
nA－－－－－－
nA ××
00---99
(行号)
当程序正在运行时，假如“(限位A)A操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中止，程序记住了中止处坐标值，程序跳转此行号所指定程序处运行程序。
8
(限位B)B操作
入口地址
nB－－－－－－
nB ××
00---99
(行号)
当程序正在运行时，假如“(限位B)B操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中止，程序记住了中止处坐标值，程序跳转此行号所指定程序处运行程序。
9
脉冲方法
CP－－－－－－
CP ×
0 、1
CP=0表示为单脉冲输出，后面板CP端输出步进脉冲，CW端输出方向电平；
CP=1表示为双脉冲输出，后面板CP端输出正转步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲

一、 程序编辑及指令详解：
程序编辑状态进出方法为：在手动状态下，按[编辑]键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后，按[退出]键返回到手动状态（参数将自动保留）。
本控制器程序区最多能够编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号，从00开始按次序排列，您能够在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。
程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。程序最终一条指令固定为“END”。
总而言之，程序修改经过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成；经过移动左右键使光标移至对应位上，这时数码将跳动显示，再经过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确定退出或用取消键放弃修改。请参与《操作步骤速度表》。
程序编辑操作说明
程序编辑
操作步骤
进入编辑状态
在手动状态下，按[编辑]键。
退出编辑状态
在程序编辑状态行号闪动状态下，按[退出]键，返回到手动状态，程序将自动保留。
清空程序区
在程序编辑状态行号闪动状态下，按住[清程]键2秒以上，第00行指令变为END即可。
录入新程序
先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行END指令，然后按[插入]键，第00行程序指令变成了PAUSE，且闪动显示；按[∧]、[∨]，指令名称被改变；直到找出所需要指令，按[回车]进入指令数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完成。能够看到下一行变成了END指令，再按[插入]键，用相同措施录入程序，直到全部程序录入完成。新程序录入过程也就是在最终一条程序（END）上不停插入新程序过程。
尤其注意：在录入新程序时明明是很正确程序，控制器却报警犯错，这种情况出现在跳转指令中；如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT。假如这三条指令中跳转行号大于本指令所在目前行号，因为跳转目标还未录入，控制器会误判录入行号有错。为了避免这种情况，我们要求在录入新程序时，把这三条指令中所出现跳转行号临时用00替换，等程序录入完成再修改过来。
修改程序
参考上面“录入新程序”措施，对目前行程进行修改。
插入程序
在程序编辑状态行号闪动状态下，按[插入]键，将在目前行上方插入一条新程序，对新程序进行修改操作即可。
删除程序
在程序编辑状态行号闪动状态下，按[删除]键，本行程序被删除，下面程序自动上移。
浏览程序
在程序编辑状态行号闪动状态下，按[∧]、[∨]，能够浏览每一行程序指令名称，但您想快速看一下指令参数，怎么办？你只需按[＜]键，本行参数将会闪动1秒钟。

指令详解（HH---------行号，×××××-----数据）
序号
指令名称
指令
显示形式
说 明
1
暂停指令
HH_PAUSE
无参数,
程序暂停，等候面板开启按键或端子开启信号或(限位A)A操作、(限位B)B操作信号。
2
位移指令
HH_G-LEN
±×××××××
实施此指令时，控制器将按最新SPEED指令所赋值速度，本指令所指定位移量参数设置中所设定起跳频率、升降速曲线、间隙赔偿等，控制电机运行；
假如此指令无SPEED语句，则以起跳频率作为默认值；
参数第一位为符号位，0为正位移、—为负位移；
参数范围：—7999999~~+7999999 单位：脉冲数
若参数为0，将会报警提醒。
3
速度赋值
指令
HH_SPEED
×××××
此程序以下全部运行全部将以此指令所设定速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止；
参数范围：1—39999 单位：脉冲数/秒（HZ）
若参数为0，将会报警提醒。
4
延时指令
HH_DELAY
×××××××
延时时间；参数范围：1---7999999 单位：毫秒；
假如参数设定值为0，系统将报警提醒。
5
无条件跳
转指令
HH_JUMP
××
无条件跳转指令，参数××表示要跳转程序行号；当××行号超出END指令行号时，将报警提醒。
6
循环指令
HH_LOOP
×××××××
从目前行到指定行实施循环；前两位为行号（要求小于目前行），后五位为循环次数（0定义为无限次）。行号超出目前行号时，系统将报警提醒。
7
运行到
某一位置
HH_GOTO
±×××××××
运行到指定位置，在实际应用中，此位置通常为系统参考点；参数第一位为符号位，正数表求此点在零点正方向、负数表示此点在零点负方向；
若参数值=0，表示返回零点；
参数范围：—7999999~~+7999999 单位：脉冲数
8
输出指令
HH_OUT
××××
参数前三位从左到右依次对应输出端子（输出1—输出3）；同时对应前面板三个输出指示灯1---3。每位有三个选项：0、1、N：
0-----对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭
1-----对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮
N----保持上一个状态
参数最终一位，专门为控制器内部蜂鸣器所设计：
0-----实施此指令时，蜂鸣器响一短声；（注意：响声结束后才能实施下一条程序）
1-----实施些指令时，蜂鸣器响一长声；（注意：响声结束后才能实施下一条程序）
N-----实施此指令时，蜂鸣器不响。
9
测位跳转
HH_J-BIT
××××
前两位为行号，指明所跳转位置，第五位为输入口（输入1—输入2）其中之一；第八位为跳转条件（0或1）；当所测定输入口为所设定状态时跳转到指令行号，不然，次序实施。行号超出END指令行号时，将报警提醒。

10

计数跳转

HH_J—CNT
×× ××××

本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转位置；后五位为设定值。当计数器计数到或大于设定数值时，则跳转到指定行号，不然次序实施。行号超出END指令行号时，将报警提醒。
11
变量位移
HH_GO—AB
±×
本指令为位移指令，运行方法和HH_G--LEN±×××××××××相同，所不一样是此指令位移量并不是一个固定、己知常数，而是一个变量，此变量产生于中止操作，本控制器发生最新中止操作时，步进电机作降速停止后，这时坐标值即是此变量，因为有A、B两个中止操作，所以此指令第八位以A、B分别表示各自操作所产生变量，C变量表示为当最新一个中止发生时，被中止位移指令剩下位移量，此变量为有符号数，此指令第七位为符号位，0表示参数和变量相同，—表示参数和变量符号相反。
12
计数器加1
HH_CNT—1
无参数
本指令为计数器指令，控制器内总有一计数器单元，容量为999999，计数器值可实时计数显示状态下显示；计数器值在断电时不会自动保留，除非您手动按一下计数器存贮键[＞]，控制器上电后，会自动把最新存贮值调入计数器单元，本指令对计数器进行加1操作。
13
计数器清零
HH_CNT—0
无参数
本指令为计数器指令；
本指令把计数器清零。除了本指令外还能够经过计数器清零按键随时能够把计数器清零（在自动状态下），清零按键为：[∨]。
14
坐标清零
HH_CLR

实施些指令，目前坐标及显示全部被清零，电机以些位置为新零点。
15
结束指令
HH_END
无参数
程序结束行，程序运行到此指令时，表示本控制器自动运行结束控制器返回自动待运行状态。
该指令不可编辑，且总是在程序最终一行。

二、 手动运行方法：
在自动状态下按[自动/手动]将进入手动状态，前二位数码管将显示为 ┥┝ ，以表示为手动状态。按
[＞]或[＜]，电机将按不一样方向手动运行，手动运行位移量和速度由参数庙宇状态下HL和HF值决定，请参考“控制器操作步骤图”。
三、 自动运行方法：
控制器上电或按复位键后，自动使坐标值清零，并以此作为坐标零点，在把上一次手动存盘计数器值调入计数器单元，然后处于自动待运行状态，按[开启]键或从端子上输入开启信号后，控制器将从第00行程序开始运行，直至运行到最终一条程序END，这时自动运行结束，控制器返回自动待运行状态。请参考“控制器操作步骤图”
在自动状态下，又有3种不一样子状态：
1、 自动待运行状态，表示控制器准备运行程序，只需按[开启]键或端子上输入开启信号即可，程序完成运行后也将处于此状态；
2、 自动运行状态，表示控制器正在运行程序；
3、 自动运行停止状态，表示控制器正在运行程序时被[停止]键或端子上输入停止信号中止运行程序将在断点处等候再次被开启。
在自动状态下，又有三种不一样显示方法：（经过按同一个键[步数]、[计数]、[∧]进行切换）
1、 步数显示方法：控制器显示目前坐标值，单位：脉冲数；
2、 计数显示方法：控制器显示目前计数器单元计数值，单位：个数；
3、 程序显示方法：控制器显示目前所处程序行及程序名。
为了能在显示上很好区分自动状态三个子状态和三种显示方法，我们用显示器前两位不一样显示方法来区分：（见下表）
显示
对应状态
说明
L—12345
步数（坐标值）显示
方法，在自动待运行方法
显示位数为后六位（包含符号位），假如实际坐标值超出六位，将用截头留尾方法显示。
N 123456
计数显示方法，
在自动待运方法
显示位数为后六位，假如计数器值超出六位，将用截头留尾方法显示。
P 00 SPD
程序显示方法，
在自动待运方法
显示位数为后六位，为了用六位数简单明了表示目前途序行，我们用了3、4位显示目前行号；第5位空；第6、7、8位显示指令简称（参考《指令速查表》指令简称）
[ ]
步数、计数、程序
三种显示方法
在自动运行状态
三种显示方法在自动运行状态下前两位显示全部相同，即[ ]表示程序正在实施。
[ ]
步数、计数、程序
三种显示方法
在自动停止状态
前两位闪动。[ ]即表未程序被中止，正在断点处等等。

四、 外形尺寸及安装尺寸：
本控制器采取嵌入仪表外壳，体积小重量轻（500G），前面板为71MM*71MM方形，长度为120MM，具体尺寸见下图：

十一、编辑及应用举例：
例一：
参数要求：起跳频率2.5KHZ,升降速较快,间隙赔偿为0;
运行要求：以2.9KHZ速度运行98765步，再以15KHZ速度反向运行8765步，停止。
参数清单：（进入参设定状态修改）JF=02500，rS=H，CC=0000。
清序清单：（进入程序编辑状态）
00 SPEED 02900 ；给下面运行赋值速度2.9KHZ
01 G-LEN 00098765 ；电机正向运行98765步
02 SPEED 15000 ；给下面运行赋值速度15KHZ
03 G-LEN －0008765；电机反向运行8765步
04 END ；程序结束
例二：
参数要求：起跳频率2.5KHZ，升降速较慢。间隙赔偿为12；
运行要求：开启时要求蜂鸣器响一短声后以39KHZ速度运行1234567步，使3个输出量为101状态，延时55.9秒后使后二位输出状态为11，程序在此处暂停，直到再次开启后使用电机以一样速度返回起始点另一侧第888步位置，到位后发出一长声通知，结束。
参数清单：（进入参数设定状态修改）JF=02500，rS=L，CC=0012。
程序清单：（进入程序编辑状态）
00 OUT nnno ；使蜂鸣器响一短声
01 SPEED 39000 ；给下面运行赋值速度39KHZ
02 G-LEN 01234567 ；电机正向运行1234567步
03 OUT 101n ；使3个输出量为101状态
04 DELAY 0055900 ；延时55.9秒
05 OUT n11n ；使后二位输出状态为11
06 PAUSE ；程序在此处暂停
07 GOTO-0000888 ；电机返回起始点另一侧第888步位置
08 OUT nnn1 ；使蜂鸣器响一长声
09 END ；程序结束
例三：
运行要求：（参数设定省略）有一物体，从零点以2.9KHZ速度向前运行100步（此点作为物体参考点）；在参考点停止后输出010；检测输入位，若INI=0，电机同速度返回零。若INI≠0，电机以15KHZ速度再向前运行10000步后使蜂鸣器短声报警；再以35KHZ速度返回参考点。若这时INI=0，则返回零点，不然继续按第一次方法循环，以这类推。要求返回零点后，蜂鸣器响长声报警。
程序清单：（进入程序编辑状态）
00 SPEED 02900 ；给下运行赋值速度2，9KHZ
01 G-LEN 00000100 ；电机向前运行100步
02 OUT 010n ；使输出状态为010
03 SPEED 15000 ；INI≠0，则赋值新速度15KHZ
04 G-LEN 00010000 ；再向前运行1000步
05 OUT nnn0 ；使蜂鸣器短声报警
06 SPEED 35000 ；给下面返回参考点运行赋值速度35KHZ
07 GOTO 00000100 ；电机以15KHZ速度返回参考点
08 LOOP 03 00000 ；电机作无限循环，直到INI=0才返回零点
09 SPEED 02900 ；赋值返回零点速度2.9KHZ
10 GOTO 00000000 ；电机以2.9KHZ速度返回零点
11 OUT nnn1 ；返回零点后蜂鸣器长声报警
12 END ；程序结束
例四：
运行要求：（参数设定省略）某一物体从零点处以高速39KHZ向前运行直到碰到前方行程开关，再同速返回至零点处，结束。（假设此系统起跳频率为500HZ，零点至靠近开关距离大于100000步，小于100010）。
设计分析：此运动位移量并不知道其正确值，而只是知道一个大约范围（属于未知变量控制）。我们采取中止操作处理这一问题。我们把行程开关连接至(限位A)A操作端口，因为中止操作时电机降速停止，假如以高速直接运行至行程开关，肯定会关生过冲，为了避免过冲，我们采取先高速后低速（低速低于起跳频率）。
参数设定：（进入参数设定状态改变）设定(限位A)A操作入口地址nA=04，其它参数略。
程序清单：（进入程序编辑状态）
00 SPEED 39000 ；赋值速度39KHZ
01 G-LEN 0099000 ；先高速靠近，但不能碰上行程开关
02 SPEED 00400 ；低速值频率要低于起跳频率
03 G-LEN 07999999 ；任意设置一个大位移量去接确行程开关
04 SPEED 39000 ；(限位A)A操作入口，赋值回零速度39KHZ
05 GO-AB —A ；按反方向，运行相同位移量，回零
06 END ；程序结束
例五：
运行要求：（参数设定省略）某一物体在两个行程开关之间（A---B）往复运动。A、B之间距离大于100000步，小于100010，起始位置随机（但要求先移动到A点）往返次数800次后停在A点，蜂鸣器长声报警表示结束。要求计数器显示往复次数，运行速度20KHZ，起跳频率为500HZ, 。
设计分析：因为起始位置为坐标零点，假设零点至B点为正位移、零点到A为负位移，此运动和例四一样属于未知变量控制。
参数设定：（进入参数设定状态）设定(限位A)A操作入口地址n4=03、(限位B)B操作入口地址n8=09，其它参数略。
程序清单：（进入程序编辑状态录入程序，运行程序前，把控制器设定为计数显示方法）
00 CNT-0 ；计数器清零
01 SPEED 00400 ；赋值速度400HZ（低于起跳频率500HZ，以确保在行程开关处不过冲）
02 G-LEN —7999999 ；先以低速向A运动，直到碰到行程开关A
03 CNT-1 ；(限位A)A操作入口，讲数器加1
04 J-CNT 00 800 ；往复次数到800次，转移；不到800次，运行下一条指令
05 SPEED 0 ；赋值速度20KHZ
06 G-LEN 0099000 ；以高速20KHZ向B点运行
07 SPEED 00400 ；低速值要低于起跳频率
08 G-LEN 07999999 ；快到B点时，改为低速去接触B点行程开关
09 SPEED 0 ；(限位B)B操作入口，赋值速度20KHZ
10 G-LEN —0099000 ；以高速20KHZ向A点运行
11 SPEED 00400 ；低速值要低于起跳频率
12 G-LEN —07999999 ；快到A点时，改为低速去接触A点行程开关
13 OUT NNN1 ；往复次数己到800次，蜂鸣器长声报警
14 END ；程序结束
例六：一台KH-01控制器分时控制二台步进电机控制器
运行要求： 二台步进电机不一样时工作，1 # 电机以7KHZ速度运行7777步，停止1秒后，2 # 电机以8KHZ速度运行8888步，停止5秒，再分别以9KHZ速度返回零点，结束。
设计分析：因为二台步进电机不一样时工作，我们能够用一个单刀双掷小继电器来切换CP脉冲，假如要求切换很快，能够选择电子开关。用控制器输出口（DC24V）作为控制端。
参数设定：（进入参数设定状态）本例省略。

示意图

程序清单：
00 OUT ONNN ；把CP信号切换至1#电机（本例用OUT1作为切换控制端）
01 SPEED 07000 ；为1#电机赋值速度7KHZ
02 G-LEN 777 ；1#电机运行777步
03 OUT 1NNN ；先把CP信号切换至2#电机
04 DELAY 1000 ；再延时1秒
05 SPEED 08000 ；为2#电机赋值速度8KHZ
06 G-LEN 8888 ；2#电机运行8888步
07 OUT 0NNN ；把CP信号切换至1#电机
08 DELAY 5000 ；延时5秒
09 SPEED 09000 ；为1#和2#电机赋值回零速度9KHZ
10 G-LEN —7777 ；1#电机先回零
11 OUT 1NNN ；把CP信号切换至2#电机
12 DELAY 0500 ；延时0。5秒（关键考虑继电器切换时间）
13 G-LEN —8888 ；2#电机回零
14 END ；程序结束
例七：KH-01——更优异自动制袋机控制器
系统配置：KH-01控制器二相步进电机130BYG250A、驱动器、可选配AC220A 隔离变压器。压轮周长200MM。
操作面板除了KH-01以外，还配有：1、有效/无效按键（为自锁按键）：当此键按下后才能开启电机运行；在此键抬起状态，即使有光电开关信号，电机也不动作。2、印刷/定长选择按键（为自锁按键）：按下为印刷方法；抬起为定长方法。

运行要求：我们以袋长500MM为例，在定长方法下，每开启一次，高速运行500MM。在印刷方法下，每开启一次，先高速运行480MM，再改为低速运行去寻求色标，找到色标立即停车。假如运行了510MM，仍未找到色标，则认为是故障运行，立即停车报警（短声100次）。另外要求切纸5万张，则长声报警10次。这时计数器需清零重新开始。在控制按键中，有计数器清零按键[∨]和计数器存放键[＞]，可随时使用。
设计分析：以二相电机为例，使驱动器工作在20细分状态，这时步距角为0。09度，脉冲当量为：每毫米20个CP脉冲。
参数设定：（进入参数设定状态）
JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=12，NB=00上述参数能够依据具体制袋机有所调整。

说明：我们提供程序可能和您要求有些出入，但我们会无偿帮您设计您满意程序和硬件配置！

程序清单：（控制器上电后，使其显示方法为计数方法）

00 J-BIT 18 1 1 ；假如有效/无效按键为无效状态（未按下，1N1=1），则程序返回
01 SPEED 28000 ；假设高速运行速度28KHZ
02 J-BIT 05 2 0 ；假如印刷/定长按键为印刷方法（按下，1N2=0），则转至05行程序
03 G-LEN 10000 ；在定长方法下，电机运行500MM（10000步）
04 JUMP 12 ；转至第12行程序
05 G-LEN 9600 ；在印刷方法下，电机先高速运行480MM（9600步）
06 SPEED 1000 ；假设低速寻求色标时速度为1KHZ
07 G-LEN 600 ；以低速运行去寻求色标，如找到则转入(限位A)A操作入口
08 OUT NNN0 ；运行510MM，仍未找到色标，则短声报警（100次）
09 DELAY 200 ；延时0。2秒
10 LOOP 07 100 ；短声报警100次
11 JUMP 18 ；转至
12 CNT-1
13 J-CNT 15 50000
14 JUMP 18
15 OUT NNN1
16 DELAY 200
17 LOOP 07 10
18 END
例八：KH-01——更优异自动切分机控制器
系统配置：KH-01控制器、两相步进电机130BYG250A（或三相130BC3100A）、驱动器、可选配AC220A隔离变压器。压轮周长200mm。操作面板除了KH-01以外，还配有：1、有效/无效按键（自所按键）。当此按键按下后才能开启电机运行；在此按键抬起状态，即使有光电开关信号，电机也不动作。
运行要求：我们切纸长度500mm为例，每开启一次，高速运行500mm。另外要求切纸5万张，则长声报警10次。这时计数器需清零重新开始。在控制按键中，有计数器清零按键[∨]和计数器存放键[＞]，可随时使用。

设计分析：以二相电机为例，使驱动器工作在20细分状态，这时步距角为0。09度，脉冲当量为：每毫米20个CP脉冲。
参数设定：（进入参数设定状态）

JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述参数能够依据具体制袋机有所调整。

说明：我们提供程序可能和您要求有些出入，但我们会无偿帮您设计您满意程序和硬件配置！
程序清单：（控制器上电后，使其显示方法为计数方法）
00 J-BIT 09 1 1 ；假如有效/无效按键为无效状态（未按下，1N1=1），则程序返回
01 SPEED 28000 ；假设高速运行速度28KHZ
02 G-LEN 10000 ；电机运行500MM（10000步）
03 CNT-1 ；计数器加1
04 J-CNT 06 50000 ；计数器=5万，转至长声报警10次
05 JUMP 09 ；计数值不到5万，转至结束
06 OUT NNN1 ；计数值已到5万，长声报警10次
07 DELAY 200 ；延时0.2秒
08 LOOP 07 10 ；长声报警10次
09 END
例九：KH-01——更优异粉剂包装控制器
系统配置：KH-01控制器、两相步进电机110BYG250A（或三相110BC380）、驱动器，可选配AC110V/AC220A隔离变压器。操作面板除了KH-01以外，还配有：1、有效/无效按键（自所按键）。当此按键按下后才能开启电机运行；在此按键抬起状态，即使有光电开关信号，电机也不动作。

运行要求：我们以主轴运行速度每秒2圈为例，主轴每转1圈，开启步进电机一次，步进电机要在0.25秒内带动蜗杆旋转一周。要求包装5万袋，则长声报警10次。这时计数器需清零重新开始。在控制按键中，有计数器清零按键[∨]和计数器存放键[＞]，可随时使用。

设计分析：以二相电机为例，使驱动器工作在20细分状态，这时步距角为0。09度，脉冲当量为：步进电机每运行一周需4000个CP脉冲。
参数设定：（进入参数设定状态）
JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述参数能够依据具