奇瑞第一代智能车车辆改装技术协议.doc

奇瑞第一代智能车辆改装技术协议

甲方：奇瑞汽车股份有限公司
乙方：北京华清行知教育科技中心

一、 开发内容：

根据甲方业务需求，乙方负责甲方智能车改装项目。
根据智能车线控要求，需要对奇瑞S15电动车横纵向、油门、档位进行改装。具体包括方向盘转向改装，使系统可以接受工控机发送的转向指令、角度信号、角速度信号。系统可以根据上述信号将方向盘（车轮）转到指定位置。纵向控制系统接受工控机发送的刹车转矩或加速转矩信号。同时系统检测档位、刹车和方向盘状态，如果人工干预，系统退出自动驾驶模式，进入人工控制模式。车辆有刹车动作时，汽车刹车灯启动，汽车准备左右转向时，转向灯需启动。系统需要检测转向灯拨杆状态、档位状态。系统需要自动驾驶启动和自动驾驶模式紧急退出按钮。

二、 开发周期

开发周期1个月。

三、 车辆改装性能指标：

1) 系统通过CAN与工控机通讯。
2) 平均减速度范围：0~0.5g m/s2，响应时间: < 100 ms;
3) 最大平均减速度: >= 0.5g m/s2; 最大减速度实施时间： < 500ms;
4) 制动释放时间： < 100ms;
5) 平均加速度范围：0-6 m/s2;
6) 方向盘角度范围：-540°~540°; 最大角速度：360°/s；
7) 车轮角度精度：< 0.2°；响应时间： < 50 ms；
8）最大扭矩： > 63 Nm ；
9）档位之间能自由切换，可以受工控机控制前进、后退、驻车；

四、 总体技术指标：
1、实现车辆方向盘转向控制
2、实现车辆制动控制
3、实现车辆油门控制
4、实现车辆前进、后退、空挡控制
5、实现车辆信号灯控制
6、自动驾驶开启条件：自动驾驶按钮启动且档位在N档且上层请求进入HAD模式且 底层认为可以进入HAD模式
7、自动驾驶退出条件：档位不在N档或上层请求退出HAD模式或 底层需要退出HAD模式或人工干预

五、 验收：

1、可以精确控制方向盘转向、制动。
2、可以平稳控制车辆速度。
3、可以控制信号灯亮灭（包括：转向灯、刹车灯）倒车灯会在倒车档位置时打开
。
4、可以控制车辆档位切换：前进、后退、空挡。
5、上述性能指标要求。

六、 售中售后服务：

本项目质保期为一年，一年内如发生功能或质量问题，应甲方需求随时上门免费维护，其中差旅费和更换的设备费均由甲方承担。

七、 特别条款：

1、 本合同自双方法人代表或授权人签字盖章之日起生效，合同执行期内，甲乙双方均不得随意变更或解除合同。合同如有未尽事宜，须经双方共同协商，做出补充规定，补充规定与合同具有同等效力。
2、 未尽事宜，双方协商处理。
3、 合同经双方单位及法人代表人（委托代表人）签字盖章后即行生效，具有同等的法律效力。
4、 合同正本一式肆份，其中甲方执叁份，乙方执一份。

甲方：奇瑞汽车股份有限公司 乙方：北京华清行知教育科技中心
地址：芜湖市经开区长春路8号 地址：北京市海淀区五道口东升园华清嘉园

签章： 签章：