基于PLC的锅炉温度控制系统毕业设计doc.doc

基于PLC的锅炉温度控制系统毕业设计【实用文档】doc文档可直接使用可编辑，欢迎下载基于L的锅炉温度控制系统作者姓 名 xx专 业 自动化 指导教师姓名 xxx专业技术职务 讲 师 目录摘要1第一章绪论31.1课题背景及研究目的和意义3.国内外研究现状33项目研究内容4第二章PL和组态软件基础5.1可编程控制器基础52。1.可编程控制器的产生和应用2.1.2可编程控制器的组成和工作原理2。13可编程控制器的分类及特点72。组态软件的基础82.2.1组态的定义82。2组态王软件的特点82。3组态王软件仿真的基本方法8第三章 PLC控制系统的硬件设计931 PL控制系统设计的基本原则和步骤9。1 PLC控制系统设计的基本原则3.2 PLC控制系统设计的一般步骤1。3 LC程序设计的一般步骤03 PLC的选型和硬件配置3 PLC型号的选择13.22 S7-200C的选择12。2.3 E5模拟量输入/输出模块12.2 热电式传感器1232。5可控硅加热装置简介123。3 系统整体设计方案和电气连接图334 PL控制器的设计143。41 控制系统数学模型的建立434.2 PD控制及参数整定4第四章 PLC控制系统的软件设计14。1 PC程序设计的方法14. 编程软件STPMicro/WIN概述 174。2 STEP7icr/WIN 简单介绍74.22计算机与PL的通信184.3 程序设计18.1程序设计思路4.2PID指令向导194。3 控制程序及分析5第五章 组态画面的设计251组态变量的建立及设备连接29.1.1新建项目95.2创建组态画面352。1新建主画面35。2.2新建ID参数设定窗口45。2。新建数据报表 42新建实时曲线355.2.5新建历史曲线35.2。6新建报警窗口36第六章 系统测试36启动组态王376。2实时曲线观察36.3分析历史趋势曲线3。4查看数据报表406。5系统稳定性测试42结束语43参考文献44致谢5摘 要从上世纪80年代至年代中期，LC得到了快速的发展,在这时期,PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，PLC逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。LC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点.PLC在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位,在可预见的将来,是无法取代的.本文介绍了以锅炉为被控对象，以锅炉出口水温为主被控参数,以炉膛内水温为副被控参数，以加热炉电阻丝电压为控制参数，以PLC为控制器，构成锅炉温度串级控制系统；采用PI算法,运用PL梯形图编程语言进行编程，实现锅炉温度的自动控制。 电热锅炉的应用领域相当广泛，在相当多的领域里，电热锅炉的性能优劣决定了产品的质量好坏。目前电热锅炉的控制系统大都采用以微处理器为核心的计算机控制技术，既提高设备的自动化程度又提高设备的控制精度。本文分别就电热锅炉的控制系统工作原理,温度变送器的选型、PLC配置、组态软件程序设计等几方面进行阐述。通过改造电热锅炉的控制系统具有响应快、稳定性好、可靠性高,控制精度好等特点，对工业控制有现实意义。关键词:电热锅炉的控制系统温度控制 串级控制LC PID ASTACTomelascentur t in hi s， PLC hs bee apd deelopent i h period, Ppality in dein ih nag addigilcomuting wer, mhine interfe capablities and ntwr capiliies ae gralyiprov, PCradualy etringthe feld of rocs nrol， race isom apication in the ield o pross ontol dominat DCS.PLC has h sailiy， as f ue,e adaptatin, hih relability ad trong antiintefrce， simle to prorm and s onPLCcntrol，eseiallin he idutrialautomatin euenecontrt positon, n the oreseae uture,is o sbsiut。Thispap inucesthe boile as the charged object othe iler war tmperatur of thean ccusdo te ex praers t func temperatue asdeut use f armets to control th heating esistncwr voltag paaters to PC， cotrllr，constitutsa eries fboileeraureeel control ystem；ing PID algorithm，the use oPLCladdrprgrmin lnguag, poramming, boiler temerture control。 Eectricboiersawide rngeof plications， n a cosideable number ofield,thelctric boilereformne aantages and iadvnags of he dcsn he ualtyofthe prout。Elecric boircontol systms urrnty sedmostlyf computcontr mcroprocess retchnoogy， bothtoiprve the uoaton eqipmnt ha impodte conropreisin eupmet.hi pp the eting bolr control sytem works， selein o empatretransmite， PC niguatons, te configurato softadesign asects ere esribedTroug thetraformationof lectric il conrol system ha srpons, godsabilty， hih reliaility, otrol accuacy and odfeatures,pctica sigiicace fo indutria cotrol。ewrs: heating lr ntrol syse emperature trl ascade contr PLPID第一章 绪论11课题背景及研究目的和意义电热锅炉的应用领域相当广泛，电热锅炉的性能优劣决定了产品的质量好坏。目前电热锅炉的控制系统大都采用以微处理器为核心的计算机控制技术,既提高设备的自动化程度又提高设备的控制精度。PLC的快速发展发生在上世纪0年代至9年代中期。在这时期，PC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到了很大的提高和发展。PLC逐渐进入过程控制领域,在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。L具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。电热锅炉是机电一体化的产品，可将电能直接转化成热能，具有效率高，体积小,无污染，运行安全可靠，供热稳定,自动化程度高的优点，是理想的节能环保的供暖设备.加上目前人们的环保意识的提高，电热锅炉越来越受人们的重视，在工业生产和民用生活用水中应用越来越普及。电热锅炉目前主要用于供暖和提供生活用水。主要是控制水的温度,保证恒温供水。ID控制是迄今为止最通用的控制方法之一.因为其可靠性高、算法简单、鲁棒性好，所以被广泛应用于过程控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统.PI控制的效果完全取决于其四个参数，即采样周期s、比例系数 Kp、积分系数Ki、微分系数Kd。因而,D参数的整定与优化一直是自动控制领域研究的重要课题。PI在工业过程控制中的应用已有近百年的历史，在此期间虽然有许多控制算法问世,但由于PD算法以它自身的特点,再加上人们在长期使用中积累了丰富经验，使之在工业控制中得到广泛应用.在ID算法中,针对P、三个参数的整定和优化的问题成为关键问题。51。2国内外研究现状自0年代以来，由于工业过程控制的需要,特别是微电子技术和计算机技术的迅猛发展以及自动控制理论和设计方法发展的推动下，国内外温度控制系统的发展迅速，并在智能化，自适应、参数整定等方面取得成果，在这方面，以日本、美国、德国、瑞典等国技术领先,都生产出了一批商品化的、性能优异的温度控制器及仪器仪表，并在各行各业广泛应用。它们主要有以下特点：1)适应于大惯性、大滞后等复杂的温度控制体统的控制.2）能适应于受控系统数学模型难以建立的温度控制系统的控制。3)能适用于受控系统过程复杂、参数时变的温度控制系统的控制。)这些温度控制系统普遍采用自适应控制、自校正控制、模糊控制、人工智能等理论及计算机技术，运用先进的算法，适应范围广泛.）温度控制器普遍具有参数整定功能。借助于计算机软件技术,温度控制器具有对控制参数及特性进行自整定的功能。有的还具有自学习功能。6）温度控制系统既有控制精度高、抗干扰能力强、鲁棒性好的特点。目前，国外温度控制系统及仪表正朝着高精度、智能化、小型化等方向发展。随温度控制系统在国内各行各业的应用虽然应用很广泛，但从国内生产的温度控制器来讲，总体发展水平仍然不高，同日本、美国、德国等先进国家相比仍然有着较大的差距.目前，我国在这方面总体水平处于20世纪80年代中后期的水平，成熟产品主要以“点位”控制及常规的P控制器为主，它只能适用于一般的温度系统的控制,难以控制滞后、复杂、时变温度系统控制。能适应于较高的控制场合的智能化、自适应控制仪表，国内还不十分成熟。 随着科学技术的不断发展，人们对温度控制系统的要求越来越高,因此,高精度、智能化、人性化的温度控制系统是国内外必然发展的趋势。13 项目研究内容以锅炉为被控对象,以锅炉出口水温为主被控参数，以炉膛内水温为副被控参数，以加热炉电阻丝电压为控制参数,以PLC为控制器,构成锅炉温度串级控制系统；采用PD算法,运用PLC梯形图编程语言进行编程，实现锅炉温度的自动控制。可编程逻辑控制器（LC)是集计算机技术、自动控制技术和通信技术为一体的新型自动控制装置。其性能优越,已被广泛的应用于工业控制的各个领域,并已经成为工业自动化的三大支柱（PLC、工业机器人、CAD/CAM）之一.PLC技术在温度监控系统上的应用从整体上分析和研究了控制系统的硬件配置、电路图的设计、程序设计,控制对象数学模型的建立、控制算法的选择和参数的整定、人机界面的设计等。论文通过对德国西门子公司的00系列PLC控制器,温度传感器将检测到的实际炉温转化为电压信号,经过模拟量输入模块转换成数字信号送到PLC中进行PID调节,PID控制器输出转化为0-A的电流信号输入控制可控硅电压调整器或触发板改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率.对于监控画面,利用亚控公司的组态软件“组态王“串级系统是由调节器串联起来工作，其中一个调节器的输出作为另一个调节器的给定值的系统。整个系统包括两个控制回路,主回路和副回路.副回路由副变量检测变送、副调节器、调节阀和副过程构成；主回路由主变量检测变送、主调节器、副调节器、调节阀、副过程和主过程构成.一次扰动：作用在主被控过程上的，而不包括在副回路范围内的扰动。二次扰动：作用在副被控过程上的,即包括在副回路范围内的扰动.在串级控制系统中，由于引入了一个副回路，不仅能及早克服进入副回路的扰动，而且又能改善过程特性。副调节器具有“粗调的作用,主调节器具有“细调”的作用,从而使其控制品质得到进一步提高。第二章 P和组态软件基础可编程控制器是是一种工业控制计算机，简称PLC(rogrammabe logicControler)，它使用可编程序的记忆以存储指令,用来执行逻辑、顺序、计时、计数、和演算等功能,并通过数字或模拟的输入输出，以控制各种机械或生产过程.2。1可编程控制器基础2.可编程控制器的产生和应用196年美国数字设备公司成功研制世界第一台可编程序控制器PDP-1，并在GM公司的汽车自动装配线上首次使用并获得成功。197年日本从美国引进这项技术,很快研制出第一台可编程序控制器DSC18。173年西欧国家也研制出他们的第一台可编程控制器.我国从19年开始研制,97年开始工业推广应用。进入2世纪70年代，随着电子技术的发展，尤其是PLC采用通讯微处理器之后，这种控制器功能得到更进一步增强.进入20世纪8年代，随着大规模和超大规模集成电路等微电子技术的迅猛发展，以1位和少数32位微处理器构成的微机化PL，使PL的功能增强，工作速度快,体积减小，可靠性提高，成本下降，编程和故障检测更为灵活，方便。目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业。212可编程控制器的组成和工作原理可编程控制器的组成：P包括CPU模块、I模块、内存、电源模块、底板或机架。 1。CPPU是PL的核心,它按L的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据,用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和L内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。C主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成,U单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是LC不可缺少的组成单元。CPU速度和内存容量是PLC的重要参数,它们决定着P的工作速度,O数量及软件容量等，因此限制着控制规模。 2。I/O模块 PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。/O模块集成了PC的I电路，其输入暂存器反映输入信号状态,输出点反映输出锁存器状态.输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统,输出模块相反.I/O分为开关量输入（DI）,开关量输出（D）,模拟量输入（A),模拟量输出（A）等模块. 常用的IO分类如下： 开关量:按电压水平分,有220VC、11、24VC,按隔离方式分,有继电器隔离和晶体管隔离。 模拟量:按信号类型分,有电流型（20mA,0-2A）、电压型(0-10V，05，0-10）等,按精度分,有12bt,14bi，1bt等. 除了上述通用IO外，还有特殊I模块,如热电阻、热电偶、脉冲等模块。按O点数确定模块规格及数量,I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制. 3.编程器编程器的作用是用来供用户进行程序的输入、编辑、调试和监视的。编程器一般分为简易型和智能型两类.简易型只能联机编程，且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符后才能送入。而智能型编程器（又称图形编程器）,不但可以连机编程，而且还可以脱机编程。操作方便且功能强大。4.电源PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源.电源输入类型有：交流电源(22VC或110V),直流电源(常用的为2VC)。6可编程控制器的工作原理:LC的工作方式是一个不断循环的顺序扫描工作方式.每一次扫描所用的时间称为扫描周期或工作周期. PU 从第一条指令开始，按顺序逐条地执行用户程序直到用户程序结束，然后返回第一条指令开始新的一轮扫描。PL就是这样周而复始地重复上述循环扫描的。C工作的全过程可用图 2 所示的运行框图来表示。图 21可编程控制器运行框图2.1。3可编程控制器的分类及特点(一）小型小型PL 的IO 点数一般在18 点以下,其特点是体积小、结构紧凑，整个硬件融为一体,除了开关量I/O以外，还可以连接模拟量I 以及其他各种特殊功能模块。它能执行包括逻辑运算、计时、计数、算术、运算数据处理和传送通讯联网以及各种应用指令。（二）中型PLC中型LC 采用模块化结构，其I/ 点数一般在261024 点之间，IO 的处理方式除了采用一般PC 通用的扫描处理方式外,还能采用直接处理方式即在扫描用户程序的过程中直接读输入刷新输出,它能联接各种特殊功能模块，通讯联网功能更强，指令系统更丰富，内存容量更大,扫描速度更快。（三）大型PLC一般/O 点数在24 点以上的称为大型PL,大型LC的软硬件功能极强，具有极强的自诊断功能、通讯联网功能强,有各种通讯联网的模块可以构成三级通讯网实现工厂生产管理自动化，大型PLC 还可以采用冗余或三CPU构成表决式系统使机器的可靠性更高2组态软件的基础2.1组态的定义组态就是用应用软件中提供的工具、方法，完成工程中某一具体任务的过程.组态软件是有专业性的，一种组态软件只能适合某种领域的应用。组态的概念最早出现在工业计算机控制中,如D（集散控制系统)组态，PLC梯形图组态.人机界面生成软件就叫工控组态软件.工业控制中形成的组态结果是用在实时监控的。从表面上看，组态工具的运行程序就是执行自己特定的任务。 工控组态软件也提供了编程手段，一般都是内置编译系统，提供类BASI语言，有的支持VB,现在有的组态软件甚至支持#高级语言.在当今工控领域,一些常用的大型组态软件主要有：ABOptiMx,Wi,iF,Inoch，组态王,力控，易控,MCGS等.本设计采用亚控的组态王软件进行组态的设计。22。2组态王软件的特点 组态王软件具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。通常可以把这样的系统划分为控制层、监控层、管理层三个层次结构。其中监控层对下连接控制层,对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与控制,且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。尤其考虑三方面问题：画面、数据、动画。通过对监控系统要求及实现功能的分析，采用组态王对监控系统进行设计。组态软件也为试验者提供了可视化监控画面，有利于试验者实时现场监控。而且，它能充分利用Windows的图形编辑功能，方便地构成监控画面,并以动画方式显示控制设备的状态，具有报警窗口、实时趋势曲线等，可便利的生成各种报表。它还具有丰富的设备驱动程序和灵活的组态方式、数据链接功能8.。3组态王软件仿真的基本方法（1）图形界面的设计 图形,是用抽象的图形画面来模拟实际的工业现场和相应的工控设备. （2） 构造数据库 数据,就是创建一个具体的数据库,并用此数据库中的变量描述工控对象的各种属性，比如水位、流量等。(3) 建立动画连接 连接,就是画面上的图素以怎样的动画来模拟现场设备的运行，以及怎样让操作者输入控制设备的指令。(4) 运行和调试第三章L控制系统的硬件设计本章主要从系统设计结构和硬件设计的角度，介绍该项目的PC控制系统的设计步骤、LC的硬件配置、外部电路设计以及PLC控制器的设计参数的整定。3。1 P控制系统设计的基本原则和步骤 .11 控制系统设计的基本原则1充分发挥PL功能，最大限度地满足被控对象的控制要求。在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用及维修方便。3保证控制系统安全可靠.4应考虑生产的发展和工艺的改进，在选择PL的型号、/O点数和存储器容量等内容时,应留有适当的余量,以利于系统的调整和扩充。 .2 PC控制系统设计的一般步骤设计C应用系统时，首先是进行PLC应用系统的功能设计，即根据被控对象的功能和工艺要求，明确系统必须要做的工作和因此必备的条件。然后是进行PLC应用系统的功能分析，即通过分析系统功能，提出PC控制系统的结构形式，控制信号的种类、数量，系统的规模、布局。最后根据系统分析的结果，具体的确定PLC的机型和系统的具体配置.LC控制系统设计可以按以下步骤进行:1熟悉被控对象,制定控制方案 分析被控对象的工艺过程及工作特点,了解被控对象机、电、液之间的配合，确定被控对象对LC控制系统的控制要求。2。确定I/O设备 根据系统的控制要求,确定用户所需的输入（如按钮、行程开关、选择开关等）和输出设备（如接触器、电磁阀、信号指示灯等）由此确定LC的IO点数。3.选择LC选择时主要包括C机型、容量、I模块、电源的选择。4分配LC的/地址 根据生产设备现场需要，确定控制按钮,选择开关、接触器、电磁阀、信号指示灯等各种输入输出设备的型号、规格、数量；根据所选的PLC的型号列出输入输出设备与LC输入输出端子的对照表,以便绘制L外部IO接线图和编制程序。设计软件及硬件进行PLC程序设计，进行控制柜(台)等硬件的设计及现场施工.由于程序与硬件设计可同时进行,因此，PLC控制系统的设计周期可大大缩短,而对于继电器系统必须先设计出全部的电气控制线路后才能进行施工设计。6.联机调试联机调试是指将模拟调试通过的程序进行在线统调。3。1。3 LC程序设计的一般步骤1。绘制系统的功能图。2设计梯形图程序.根据梯形图编写指令表程序.4。对程序进行模拟调试及修改，直到满足控制要求为止。调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能.LC控制系统的设计步骤可参考图3-:图 1LC控制系统的设计步骤3.2 PLC的选型和硬件配置32。1LC型号的选择本温度控制系统采用德国西门子S20 PC.S-20 是一种小型的可编程序控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S200系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。因此S7-200系列具有极高的性能/价格比。32。2 S7200 CP的选择S720 系列的有CPU221、C22、PU24、U26等类型。此系统选用的7-200 CU226,PU26集成24输入/16输出共4个数字量I/O 点.可连接7个扩展模块,最大扩展至48路数字量/O点或35路模拟量I/O点。13字节程序和数据存储空间.6个独立的0kHz高速计数器，2路独立的20H高速脉冲输出,具有PID控制器。2个R45通讯/编程口，具有P通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。端子排可很容易地整体拆卸。3。2.3 23 模拟量输入/输出模块在温度控制系统中,传感器将检测到的温度转换成420mA的电流信号，系统需要配置模拟量的输入模块把电流信号转换成数字信号再送入PLC中进行处理.在这里我们选择西门子的235 模拟量输入/输出模块。E235 模块具有4路模拟量输入一路模拟量的输出.它允许S20连接微小的模拟量信号，0V范围。用户必须用IP开关来选择热电偶的类型,断线检查，测量单位,冷端补偿和开路故障方向：WSW3用于选择热电偶的类型，SW没有使用，SW5用于选择断线检测方向,SW6用于选择是否进行断线检测，W7用于选择测量方向，S8用于选择是否进行冷端补偿。所有连到模块上的热电偶必须是相同类型。3。4 热电式传感器热电式传感器是一种将温度变化转化为电量变化的装置。在各种热电式传感器中,以将温度量转换为电势和电阻的方法最为普遍.其中最为常用于测量温度的是热电偶和热电阻，热电偶是将温度转化为电势变化，而热电阻是将温度变化转化为电阻的变化。这两种热电式传感器目前在工业生产中被广泛应用。该系统需要的传感器是将温度转化为电流，且水温最高是00,所以选择P00铂热电阻传感器。P100铂热电阻，简称为:P100铂电阻，其阻值会随着温度的变化而改变。PT后的100即表示它在0时阻值为00欧姆，在100时它的阻值约为1。5欧姆。它的工作原理：当0在0摄氏度的时候他的阻值为100欧姆，它的的阻值会随着温度上升它的阻值成匀速增长3。 3.5 可控硅加热装置简介对于要求保持恒温控制而不要温度记录的电阻炉采用带PID调节的数字式温度显示调节仪显示和调节温度，输出00A作为直流信号输入控制可控硅电压调整器或触发板改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率,完全可以满足要求,投入成本低，操作方便直观并且容易维护。温度测量与控制是热电偶采集信号通过PID温度调节器测量和输出1A或20mA控制触发板控制可控硅导通角的大小，从而控制主回路加热元件电流大小，使电阻炉保持在设定的温度工作状态。可控硅温度控制器由主回路和控制回路组成。主回路是由可控硅,过电流保护快速熔断器、过电压保护RC和电阻炉的加热元件等部分组成.33 系统整体设计方案和电气连接图系统选用了PLC CPU 226为控制器，T100型热电阻将检测到的实际锅炉水温转化为电流信号，经过EM23模拟量输入模块转化成数字量信号并送到PLC中进行PID调节，PI控制器输出转化为10mA的电流信号输入控制可控硅电压调整器或触发板改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率，从而调节电热丝的加热。PC和组态王连接,实现了系统的实时监控。整体设计方案如图-3：EM235 锅 炉PT100 P L C计算机可控硅图3-3 整体设计方案TT1TT2 2V 系统硬件连线图如图 3：RA A+ A- RB B+ B- RC C+ C- RD D+ D- EM235 输入 M L +DC CPU 226 COM1 COM2 输出MO VO IOM L+ 1M I0.0 - I1.4 2M I1.5-I2.7 M L+电源 负 载 载图 4 系统硬件连线图3。4 PC控制器的设计控制器的设计是整个控制系统设计中最重要的一步。首先要根据受控对象的数学模型和它的各特性以及设计要求，确定控制器的结构以及和受控对象的连接方式。最后根据所要求的性能指标确定控制器的参数值。.41 控制系统数学模型的建立在本控制系统中,T1（出口温度传感器)将检测到的出口水温度信号转化为电流信号送入EM25模块的A路,TT（炉膛温度传感器）将检测到的出口水温度信号转化为电流信号送入EM235模块的B路。两路模拟信号经过235转化为数字信号送入PC，C再通过PID模块进行PI调节控制.具体流程在第四章程序编写的时候具体论述。由PLC的串级控制系统框图如图 3:图中输入输出分别为？主调节器炉膛可控硅锅炉出口副调节器副变送器主变送器如图5串级控制系统框图 3.。 PD控制及参数整定。PID控制器的组成I控制器由比例单元（P)、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其数学表达式为: 公式（-1)Error! No bookmark name given.(）比例系数C对系统性能的影响:比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度加快,稳态误差减小。Kc偏大，振荡次数加多，调节时间加长。c太大时,系统会趋于不稳定。Kc太小,又会使系统的动作缓慢。c可以选负数,这主要是由执行机构、传感器以控制对象的特性决定的。如果Kc的符号选择不当对象状态(pv值）就会离控制目标的状态（sv值）越来越远,如果出现这样的情况Kc的符号就一定要取反。Error! No bookmark name given.（2） 积分控制Ti对系统性能的影响: 积分作用使系统的稳定性下降,Ti小(积分作用强)会使系统不稳定，但能消除稳态误差，提高系统的控制精度。Error! No bookmark name given.(3) 微分控制Td对系统性能的影响: 微分作用可以改善动态特性，Td偏大时,超调量较大，调节时间较短.d偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有d合适,才能使超调量较小，减短调节时间。 2主、副回路控制规律的选择 采用串级控制，所以有主副调节器之分。主调节器起定值控制作用，副调节器起随动控制作用，这是选择规律的基本出发点。主参数是工艺操作的重要指标，允许波动的范围较小,一般要求无余差，因此,主调节器一般选PI或PID控制，副参数的设置是为了保证主参数的控制质量，可允许在一定范围内变化，允许有余差，因此副调节器只要选P控制规律就可以。在本控制系统中,我们将锅炉出口水温度作为主参数，炉膛温度为副参数。主控制采用PI控制,副控制器采用控制。3.主、副调节器正、反作用方式的确定副调节器作用方式的确定： 首先确定调节阀，出于生产工艺安全考虑，可控硅输出电压应选用气开式,这样保证当系统出现故障使调节阀损坏而处于全关状态，防止燃料进入加热炉，确保设备安全，调节阀的Kv 0 。然后确定副被控过程的K02，当调节阀开度增大，电压增大，炉膛水温度上升，所以 02 0 .最后确定副调节器，为保证副回路是负反馈，各环节放大系数（即增益）乘积必须为负,所以副调节器 K2 ，副调节器作用方式为反作用方式。 主调节器作用方式的确定: 炉膛水温度升高,出口水温度也升高，主被控过程 K01 。为保证主回路为负反馈，各环节放大系数乘积必须为负，所以主调节器的放大系数K0,主调节器作用方式为反作用方式7。采样周期的分析采样周期Ts越小，采样值就越能反应温度的变化情况。但是,s太小就会增加U的运算工作量，相邻的两次采样值几乎没什么变化,将是PID控制器输出的微分部分接近于,所以不应使采样时间太小。,确定采样周期时,应保证被控量迅速变化时，能用足够多的采样点,以保证不会因采样点过稀而丢失被采集的模拟量中的重要信息。因为本系统是温度控制系统，温度具有延迟特性的惯性环节,所以采样时间不能太短，一般是15ss,本系统采样s 经过上述的分析,该温度控制系统就已经基本确定了，在系统投运之前还要进行控制器的参数整定。常用的整定方法可归纳为两大类,即理论计算整定法和工程整定法。 理论计算整定法是在已知被控对象的数学模型的基础上,根据选取的质量指标,经过理论的计算（微分方程、根轨迹、频率法等），求得最佳的整定参数。这类方法比较复杂，工作量大，而且用于分析法或实验测定法求得的对象数学模型只能近似的反映过程的动态特征,整定的结果精度不是很高,因此未在工程上受到广泛的应用. 对于工程整定法，工程人员无需知道对象的数学模型，无需具备理论计算所学的理论知识，就可以在控制系统中直接进行整定，因而简单、实用，在实际工程中被广泛的应用常用的工程整定法有经验整定法、临界比例度法、衰减曲线法、自整定法等。在这里，我们采用经验整定法整定控制器的参数值。整定步骤为“先比例,再积分，最后微分”。（1)整定比例控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。(2)整定积分环节 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。先将步骤（)中选择的比例系数减小为原来的58%，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用,并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。（3)整定微分环节若经过步骤（2),PI控制只能消除稳态误差,而动态过程不能令人满意,则应加入微分控制,构成PD控制。先置微分时间TD0,逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间,反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数. 第四章 PLC控制系统的软件设计L控制系统的设计主要包括硬件设计和软件设计两部分本在硬件基础上,详细介绍本项目的软件设计，主要包括软件设计的基本步骤、方法、编程软件TEP7icro/IN的介绍以及本项目的程序设计。4.1PLC程序设计的方法P程序设计常用的方法：主要有经验设计法、继电器控制电路转换为梯形图法、顺序控制设计法、逻辑设计法等。经验设计法：经验设计法即在一些典型的控制电路程序的基础上,根据被控制对象的具体要求，进行选择组合，并多