梳脱台高自动控制系统.pptx

梳脱台高度自动控制系统背景背景梳脱台是梳脱式联合收割机的重要组成部分，其离 地高度的调整将直接影响到整机的工作效率和谷物损 失率的大小等目前，梳脱式联合收割机 梳脱台的离地高度主要由操作人员通过手柄进行调整，要保证梳脱台能跟随作物的高低起伏而变化，操作人员 要一边驾驶联合收割机，一边观察作物高低变化情况，对梳脱台离地高度进行跟踪调整总体方案是：选用非接触式传感器检测出被收获 作物的高度，再通过位置传感器检测出梳脱台当前离地 高度，依据两者之间的最佳关系将梳脱台及时调整到与 作物高度相适应的位置。梳脱台的升降是通过传感器实时检测出作物高度和液压缸当前位置信号，并将检测到的信号输入单片机处理由单片机控制器控制比例阀，从而控制液压缸的动作来实现的。由于液压缸的出口就是比例阀，比例阀输入电流的大小决定了其输出流量的大小，也决定了液压缸出口阻力的大小，从而也就决定了梳脱台升降的高度。当进入比例阀的电流量增大，使比例阀的开度增加，进入液压缸的压力油增多，控制梳脱台上升；反之，当进入比例阀的电流减少，使比例阀的开度减小，进入液压缸的压力油减少，控制梳脱台下降，从而实现控制梳脱台升降。（1）0.3663742010()第一列没变号,但是不是全是正数，不稳定用MATLAB绘制开环传递函数的根轨迹：绘制根轨迹程序：clearnum=76.1102;den=0.000036630.004210;sys=tf(num,den);rlocus(sys)如图所示为开环传递函数的根轨迹。由图可以看出，随着开环增益的变化，根轨迹有三个走向。其中两条随着开环放大系数的增加而进入复数右半平面；另一条随着开环放大系数的增大趋向。根轨迹进入复数平面的右半平面后，系统将不再稳定。对于、两条根轨迹，为使系统保持稳定，其开环增益Kg需满足Kg1.51。对于条根轨迹，由于其没有进入右半平面，故此时系统是稳定的，但此时系统的阻尼比有=1，此时，系统的暂态特性为单调变化 的曲线，没有超调和振荡，但是系统的调节时间过长，系统反应迟钝，不能满足系统对快速性的要求，故系统不采用此条根轨迹作为系统的参数指标。综上述，为满足系统的稳定性及暂态特性的要求，系统的开环放大系数的取值范围有0Kg1.51，同时其阻尼比有01。其中,经过校正后的闭环传递函数为：clearnum=0.545.6661227.65;den=0.0000366360.00421.545.6661227.65;sys=tf(num,den);rlocus(sys)用matlab画出闭环传递函数:谢谢大家