2020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究.pdf

?2?.?/?/?0?/?/?-?0?亿欧智库 reserved to EO intelligence，April 2020研究报告2020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Development Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023伴随智能科技浪潮的兴起，自动驾驶技术开始飞速发展。面对广阔的市场前景，科技发达的美国较早涉足该领域，中国紧随其后。如今，科技企业、传统车企和一众初创公司成为自动驾驶行业的主要参与者。与此同时，资本也表现出浓厚兴趣，进行加码，多国政府更是将其上升至国家层面的战略高度。即便自2018年下半年以来，由于发展不及预期，业界开始更加冷静地看待这项技术，但自动驾驶仍在稳步发展。以目前多家科技企业和初创企业的发展态势来看，未来三年其商业化运营层面将发生显著改变，此时间段同样符合诸多车企推出L3级自动驾驶量产车的计划节奏。亿欧汽车希望，能够站在2020年的时间节点上，“预见”未来三年高等级自动驾驶行业即将发生的变化，以供行业人士参考。序言INTRODUCTION自动驾驶发展综述041.1 概念界定1.2 中国高等级自动驾驶发展近况112.1 趋势一：以场景为先导，自动驾驶全栈解决方案提供商将分批实现商业化2.2 趋势二：更多自动驾驶非全栈解决方案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重方案量产可能性，未来致力于实现部分L3级自动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注自动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对自动驾驶技术呈观望态度，等待技术进一步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为高等级自动驾驶发展背后驱动力2020-2023中国高等级自动驾驶产业发展六大趋势目录CONTENTS自1886年卡尔本茨制造了世界上首辆三轮汽车后不久，人类便开始研究自动驾驶技术。进入21世纪，随着智能科技浪潮发展，自动驾驶技术也逐渐成熟，如今该领域已成为各国必争的“战略高地”。尤其就高等级自动驾驶技术而言，其广阔的市场空间吸引了众多玩家布局。本章将重点介绍自动驾驶行业概况，以及中国高等级自动驾驶的发展近况。42020-2023中国高等级自动驾驶产业发展六大趋势Six Trends of China high-level Autonomous Driving from 2020 to 2023CHAPTER 12020-2023中国高等级自动驾驶产业发展六大趋势Six Trends of China high-level Autonomous Driving from 2020 to 2023自动驾驶发展综述Overview of Autonomous Driving1.1 概念界定52020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023自动驾驶发展过程中，中国出现了诸多专注于研发L3级以上自动驾驶的公司，其在业界地位也越来越重要。本报告围绕“高等级自动驾驶”展开，并聚焦于该技术2020-2023年在中国市场的变化趋势进行研究。1.1.1 什么是自动驾驶自动驾驶汽车1是指：搭载先进车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。自动驾驶汽车又被称为智能网联汽车。简单而言，自动驾驶系统是相当于人类驾驶员的存在。类比人类执行驾驶动作的全过程，自动驾驶汽车也需要“看清”周围路况，将信息传导至“大脑”思考接下来最合理的路线，最终做出决定“控制”车辆行驶路径。因此，业界普遍认为，“感知-决策-执行”是自动驾驶汽车最为重要的三大系统，分别对应人类的“眼睛-大脑-四肢”三种人体部位。1 北京市经济和信息化局，北京智能网联汽车白皮书（2018年10月）通过三大关键系统的协同运作，汽车能够实现自主行驶。与人类驾驶员相比，自动驾驶汽车具有安全、便利、省时三个特点。l 安全：对周围环境感知更加精准而全面，以此做出正确判断。l 便利：解放人类的双眼、双手、双脚，及大脑，使车变为“第三生活空间”。l 省时：分析各类数据，规划最优行车线，避免交通拥堵。亿欧汽车：自动驾驶汽车三大关键系统通过加装摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器设备，感知周围环境。接收感知层数据并进行分析，判断当下应该执行的操作并规划最合理行驶路线。接收决策层数据，完成转向、刹车等实际行驶动作。感知层“眼睛”决策层“大脑”执行层“四肢”我在哪要去哪怎么去Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动1.1 概念界定1.1.2 什么是高等级自动驾驶62020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023目前业界主要采用的自动驾驶分级标准是由SAE International（国际汽车工程学会）2014年发布，2018年修订的标准道路机动车驾驶自动化系统分类与定义：根据系统执行动态驾驶任务的多少，将自动驾驶分为L0-L5级六种不同级别。辅助驾驶自动驾驶功能开启时，驾驶员时刻处于驾驶状态功能开启时，驾驶员无需处于驾驶状态L1L2L0仅提供警告及瞬时辅助能够制动、加速或转向能够制动、加速和转向L5L3有限制的条件下驾驶车辆L4有限制的条件下驾驶车辆任何条件下驾驶车辆自动紧急制动/视觉盲点提醒/车身稳定系统车道偏离修正或自适应巡航车道偏离修正和自适应巡航交通拥堵时的自动驾驶城市中的自动驾驶出租车可能无需安装踏板/转向装置与L4相似，但能在任何条件下实现自动驾驶SAEJ3016驾驶自动化等级功能示例功能示例信息来源：SAE J3016；亿欧汽车根据公开资料整理根据“开启自动驾驶功能后，驾驶员是否应该处于驾驶状态”这一标准，自动驾驶以L3级为分界线，分为辅助驾驶和自动驾驶。理论上讲，只有L3级以上（包括L3级）才能称之为自动驾驶。自动驾驶汽车最理想的状态是最高级别L5级（完全自动驾驶），即其能在所有道路环境下执行完整的动态驾驶任务和动态驾驶任务支援，全程无需驾驶员介入，此时的自动驾驶汽车又可以称之为无人驾驶汽车。Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动亿欧汽车：SAE版自动驾驶分级标准1.1 概念界定2020年3月，中国工信部官网公示汽车驾驶自动化分级推荐性国家标准报批稿，拟于2021年1月1日开始实施，成为“中国版自动驾驶分级标准”。汽车驾驶自动化分级在制定过程中，参考了SAE J3016的0-5级的分级框架，二者对每个具体的驾驶自动化功能分级结果基本一致。72020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 20230级应急辅助2级组合驾驶辅助5级完全自动驾驶汽车驾驶自动化分级1级部分驾驶辅助3级有条件自动驾驶4级高度自动驾驶车辆横向和纵向运动控制目标和时间探测与相应动态驾驶任务接管驾驶员驾驶员和系统系统系统系统系统驾驶员及系统驾驶员及系统驾驶员及系统系统系统系统驾驶员驾驶员驾驶员动态驾驶任务接管用户（接管后成为驾驶员）系统系统信息来源：工信部汽车驾驶自动化分级；亿欧汽车根据公开资料整理二者不同点：l SAE J3016将AEB等安全辅助功能和非驾驶自动化功能都放在0级，归为“无驾驶自动化”，汽车驾驶自动化分级则将其称之为“应急辅助”，与非驾驶自动化功能分开。l 中国版标准在“3级驾驶自动化“中明确增加了对驾驶员接管能力监测和风险减缓策略的要求，减少实际应用安全风险。参考中外两版分级标准：SAE发布的自动驾驶分级标准中，L3级以上（包括L3级）的功能才能称之为“自动驾驶功能”；中国汽车驾驶自动化分级中，以L3为界限，动态驾驶任务的接管者的主体发生改变。因此，本报告将高等级自动驾驶定义为“L3级及以上自动驾驶”，主要围绕中国在该领域2020-2023年发展趋势进行研究。Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动亿欧汽车：中国版自动驾驶分级标准1.2 中国高等级自动驾驶发展近况通过对中国高等级自动驾驶行业的观察和分析，亿欧汽车认为，除技术解决方案提供商外，如今的车企、政府、资本同样在产业链中扮演重要角色。此外，车路协同技术的发展也为高等级自动驾驶的发展提供了更多机会。1.2.1 中国高等级自动驾驶市场表现82020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动车路协同感知层决策层执行层环境信息 车载视觉系统单/双/多目摄像头 雷达系统激光/毫米波/超声波雷达车辆信息 惯性导航（IMU）MEMS传感器 GNSS算法/软件供应商 算法 内容软件芯片供应商 CPU/GPU 计算平台执行机构 电子驱动 电子转向 电子制动 其他汽车零部件非全栈解决方案提供商矿区园区机场港口城市道路高速公路限定场景开放道路场景全栈解决方案提供商车企中国高等级自动驾驶行业中的关键角色政府资本新技术推动力推动力亿欧汽车：中国高等级自动驾驶市场情况信息来源：亿欧汽车根据公开资料整理政府层面中央政府从顶层战略层面为自动驾驶制定发展方向，地方政府建立智能网联示范区、出台路测细则为相关企业试运营提供合法环境。资本层面资本为高等级自动驾驶行业输送大量资金，以供后者进行技术研发。1.2 中国高等级自动驾驶发展近况如上图所述，自动驾驶非全栈解决方案提供商、自动驾驶全栈解决方案提供商、传统车企是中国高等级自动驾驶中的三大关键角色。其中：92020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023自动驾驶非全栈解决方案提供商 主要为研发自动驾驶整体解决方案的企业（全栈解决方案提供商、车企等）提供激光雷达、毫米波雷达、计算平台、线控底盘等高等级自动驾驶所必需的软硬件。禾赛科技、速腾聚创、地平线、黑芝麻等企业均属该类。自动驾驶全栈解决方案提供商 自研核心算法，并将其与非全栈解决方案提供商的产品进行集成，从而形成完整的自动驾驶解决方案，既可以提供给车企，又可以自行使用，独自开展运营活动。小马智行、文远知行、图森未来等企业均属该类。图片来源：iSlide车路协同的发展则从基础设施方面为高等级自动驾驶技术的实现提供了另一种可能通过车路之间的相互通信，降低单车智能的实现难度和成本。理论上讲，他们与车企结合后，能够共同打造一辆完整的自动驾驶车。当然，车企与以上二者合作外，也在自研高等级自动驾驶技术，希望在汽车产业变革中实现“弯道超车”。此外，政府和资本也深度参与其中。一定程度上，二者对自动驾驶发展起到了助推作用。Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动图片来源：iSlide1.2 中国高等级自动驾驶发展近况通过对自动驾驶全栈解决方案提供商、自动驾驶非全栈解决方案提供商、车企、政府、资本、车路协同等多方力量进行研究，亿欧汽车认为，未来三年，中国高等级自动驾驶行业将向以下六个方向发展：1.2.2 中国高等级自动驾驶行业发展的六大趋势102020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023车路协同呈观望态度，等待技术进一步落地发展迅速，将成为高等级自动驾驶发展背后驱动力资本越来越关注自动驾驶，未来与相关企业探索多种合作模式政府更注重方案量产可能性，致力于实现部分L3级技术量产车企更多相关企业将迎来发展机会自动驾驶非全栈解决方案提供商以场景为先导，相关企业将分批实现商业化自动驾驶全栈解决方案提供商Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动亿欧汽车：2020-2023中国高等级自动驾驶行业发展的六大趋势2014年，百度开始研发自动驾驶，并将这项新技术从实验室带到了产业化大门前。此后，中国自动驾驶公司层出不穷，吸引大量资本关注的同时，政府也给予扶持。2018年下半年，由于技术发展不及预期，资本逐渐冷静下来，中国高等级自动驾驶迎来“拐点”。本章通过梳理中国高等级自动驾驶行业现状，重点介绍了未来3年该行业发展的六大趋势。112020-2023中国高等级自动驾驶产业发展六大趋势Six Trends of China high-level Autonomous Driving from 2020 to 2023CHAPTER 22020-2023中国高等级自动驾驶产业发展六大趋势Six Trends of China high-level Autonomous Driving from 2020 to 20232.1 趋势一：以场景为先导，自动驾驶全栈解决方案提供商将分批实现商业化自动驾驶全栈解决方案提供商各自以“场景”为战122020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023如今，高等级自动驾驶已经逐渐从技术研究阶段演进至产品落地阶段，正处于稳定发展期。在中国，百度的加入将此前一直生长于高校中的自动驾驶技术带到产业化大门前，越来越多中国企业开始追随百度脚步，加入自动驾驶战局，共同探索落地应用路径。在这过程中，应用场景的重要性不断凸显。这很大程度上在于，目前的高等级自动驾驶技术还无法做到像人一样，能够适配任何驾驶场景。因此，选定12个应用场景，全力攻破，是如今大多数自动驾驶全栈解决方案提供商的商业化路径。以道路是否开放为界线，目前主流应用场景有：园区、机场、矿区、停车场、港口、高速公路、城市道路等。园区矿区机场停车场高速公路港口城市道路图片来源：iSlidePart 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动2.1 趋势一：以场景为先导，自动驾驶全栈解决方案提供商将分批实现商业化依照各个场景下自动驾驶技术实现难度的不同，自动驾驶全栈解决方案提供商也将分批实现商业化，完成从技术研发到产品供应的飞跃。亿欧汽车认为，开放道路环境复杂，仍有较多“长尾问题”待解决，至少需要10年时间才能实现商业化。限定场景则因驾驶范围的限制，减少了异常情况的发生，而其车辆速度普遍不高、环境相对可控等特点，也使得自动驾驶实现难度降低，相关企业将在未来3年左右率先实现商业化。132020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 20232.1.1 限定场景下，高等级自动驾驶技术率先实现商业化所谓限定场景是指某些具有地理约束的特定区域。该区域驾驶环境单一、交通情况简单，几乎没有或只有少量外界车辆和行人能够进入，例如：园区、机场、矿区、停车场、港口等。较开放道路场景而言，限定场景具有三大特点：车辆、行人种类和数量少车辆行驶速度低降低自动驾驶汽车决策执行时的压力，一旦行驶过程中出现问题，车辆能够及时靠边停下来，极大增加安全性。场景具有地理约束性遇到异常情况的范围相对 可 控，边 角 案 例（corner case）相对较少，降低自动驾驶技术研发难度。对激光雷达等感知设备依赖性降低，自动驾驶解决方案整体成本得以下降。该场景下自动驾驶车辆分为无人行李车、无人配送车、无人清扫车、无人接驳车、自动驾驶公交车、自动驾驶宽体自卸车、自动驾驶矿卡、具有AVP功能的乘用车等类型。Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动信息来源：亿欧汽车根据公开资料整理2.1 趋势一：以场景为先导，自动驾驶全栈解决方案提供商将分批实现商业化目前，新石器、智行者、主线科技、慧拓、踏歌智行、驭势科技等初创企业均已在园区、矿区、港口、机场等限定场景下实现试点运营。142020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023虽然停车场也属于限定场景，但该区域内车辆类型以乘用车为主，与个人生命安全联系更为紧密，且国内法规暂未给予自动驾驶汽车在停车场内行驶的路权。因而，还没有中国企业在该领域实现试点运营，但目前百度、Momenta、长城、吉利等科技企业与自主车企都在研发该场景自动驾驶解决方案。目前，全球首个针对自动代客泊车系统的许可来自德国巴登-符腾堡州。2019年7月，该州有关部门批准戴姆勒和博世，在斯图加特的梅赛德斯-奔驰博物馆停车场日常使用自动代客泊车系统。总体来说，限定场景自动驾驶正处于早期向中期发展的转变阶段。目前，为保证安全和便于推广运营，矿区、港口等场景的自动驾驶车辆仍配备安全员，但多数企业表示将会用一年左右的时间逐步去除安全员的角色。在各家企业的规划中，限定场景自动驾驶有望在未来三年内实现大规模试点运营、小规模商业化运营。由于产品的应用速度普遍快于标准出台速度，因此未来三年后相关标准或会出台，届时将迎来限定自动驾驶的规模运营和商业化起点。矿区园区机场港口Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动图片来源：博世提供信息来源：亿欧汽车根据公开资料整理2.1 趋势一：以场景为先导，自动驾驶全栈解决方案提供商将分批实现商业化目前，限定场景自动驾驶企业仍专注打磨产品，与此同时更加注重运营。未来三年，各企业竞争重点将完全由技术转向产品和运营。l 产品方面：该领域未来优秀的产品，必须满足三个特点，即稳定的性能、较低的成本、强大的场景复制能力。l 运营方面：企业将更加注重产品细节和用户使用的便利性，与此同时，配送员、司机等传统职业也将被自动驾驶远程接管员、自动驾驶运维员、自动驾驶平台管理员等新角色取代。152020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023在自动驾驶的诸多应用场景中，开放道路无疑是最难的一个。该场景具有以下三个特点：l 无地理约束限制，进入该区域的行人和车辆种类数量多，行为类型更为丰富，且相对来说不可控，因此易发生边角案例（corner case），对自动驾驶汽车技术要求高。l 车辆速度快，紧急情况出现时的制动难度大，安全性降低。l 该场景下车辆多为乘用车和商用车，配有驾驶位，当前阶段仍无法去掉安全员的角色。由于涉及人身生命安全，自动驾驶车辆需加装多种高性能传感器，其整体成本因此上升，量产难度大。2.1.2 开放道路场景下，高等级自动驾驶技术商业化时间推迟城市道路与高速公路是两个最常见的开放道路场景，前者典型产品为自动驾驶出租车（RoboTaxi），后者典型产品为自动驾驶卡车。图片来源：Apollo官网；图森未来官网开放道路场景特点车辆行人种类数量多车辆速度快多为乘用车和商用车技术难度大安全要求高改造成本高亿欧汽车：开放道路场景对自动驾驶的影响信息来源：亿欧汽车根据公开资料整理Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动2.1 趋势一：以场景为先导，自动驾驶全栈解决方案提供商将分批实现商业化据蔚来资本测算，RoboTaxi的市场规模约为3500亿元，跨城物流和同城物流的市场规模分别为7000亿元、2500亿元，市场前景广阔。162020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023市政环卫1.1最后一公里8.4同城物流25.0跨城物流75.0RoboTaxi35.0高速低速运行速度完全封闭完全开放场景复杂度港口物流0.6矿内物流2.2亿欧汽车：自动驾驶各个落地场景市场规模（单位：百亿元）信息来源：蔚来资本&罗兰贝格场景致胜汽车产业趋势洞察白皮书广阔的市场前景，吸引了百度Apollo、滴滴、小马智行、图森未来等一众玩家入局。城市道路高速公路在诸多自动驾驶企业成立的2016年左右，业界和资本普遍认为开放道路场景的L3/L4级自动驾驶车型在2020年左右可以上路，对这项技术抱有极大期待。但经过近几年发展，业界逐渐意识到该场景对高等级自动驾驶技术提出的诸多挑战超出想象，以及未成熟的供应链、尚不完备的法律法规等外部因素对该项技术的制约。随之，企业不得不推迟商业化时间。Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动信息来源：亿欧汽车根据公开资料整理2.1 趋势一：以场景为先导，自动驾驶全栈解决方案提供商将分批实现商业化亿欧汽车认为，开放道路场景自动驾驶目前尚处于早期发展阶段，自身技术尚不成熟，其大规模商业化时间在十年以后。而对于开放道路场景自动驾驶企业而言，想要实现大规模商业化，技术完备、路权供给、供应链成熟、成本大幅降低四点缺一不可。172020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023技术发展完备政府路权供给供应链成熟成本大幅降低开放道场景路自动驾驶企业大规模商业化条件未来三年，聚焦开放道路场景自动驾驶企业的重点仍是打磨技术，剩下的“长尾问题”需要企业花费更多耐心和精力去解决，以确保绝对安全。就资本层面而言，由于技术发展不及预期，2018年下半年之后，资本对高等级自动驾驶的热情普遍降低，在这类开放道路自动驾驶企业身上体现得尤为明显。就企业自身而言，商业化时间过长，导致其此前几乎都是凭借大额融资维持运营，但目前单纯靠逐渐冷静下来的资本“输血”变得越来越困难。未来三年，“活下去”成为这类企业最重要的目标。为实现此目标，未来企业或会在研发开放道路自动驾驶的同时，探索更多商业化路径，“多条腿走路”或转型以先实现自我供血。Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动2.2 趋势二：更多自动驾驶非全栈解决方案提供商迎来发展机会自动驾驶非全栈解决方案提供商逐渐受到关注182020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023在自动驾驶技术发展过程中，其全栈解决方案提供商率先出现，美国的Waymo和中国的百度是该领域两大代表企业。经过近几年技术迭代，自动驾驶产业链逐渐由粗放式向精细式方向发展，自动驾驶非全栈解决方案提供商陆续出现，诸多关键技术模块也取得突破。内部环境：自动驾驶技术刚从实验室走到产业化大门前不久，仍处发展初期阶段，各家对细分技术的要求并未统一，市场中缺少能提供部分自动驾驶解决方案的企业。外部环境：资本疯狂追逐自动驾驶技术，企业有足够资金研发全栈解决方案。结果：诸如Waymo、百度等第一批进入自动驾驶领域的企业均选择全栈解决方案提供商之路。过去自动驾驶非全栈解决方案提供商逐渐受到关注现在内部环境：经过近几年发展，业界逐渐对部分自动驾驶的标准形成统一共识，且认识到高等级自动驾驶技术的实现难度，自动驾驶非全栈解决方案提供商开始零星出现。外部环境：资本市场渐冷，企业以现有资金储备和人才储备难以做到面面俱到，“抱团”成为趋势。结果：自动驾驶非全栈解决方案提供商逐渐受到业界关注。图片来源：iSlidePart 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动2.2 趋势二：更多自动驾驶非全栈解决方案提供商迎来发展机会192020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023从产业链构成来看，目前自动驾驶执行层基本被国际Tier 1供应商垄断，他们拥有体系化的底盘控制系统，及与主机厂的深度绑定关系，因而很难有初创企业能够位列其中。感知层和决策层零组件供应链分散，企业类型丰富，初创企业相对容易切入，自动驾驶非全栈解决方案提供商主要集中于此。凭借高性价比和定制化服务，目前禾赛科技、速腾聚创、地平线等诸多中国企业在该领域占有一席之地，并在2020年初的CES上“大展拳脚”。禾赛科技：发布超广角短距激光雷达“PandarQT”，最小可探测距离为0.1m，水平视场角保持360的基础上，垂直视场104.2（-52.1+52.1），64线零售价4999美元。速腾聚创：展示全球首款集成AI感知算法和SoC芯片的MEMS智能固态激光雷达“RS-LiDAR-M1Smart”。大疆：发布两款L3/L4自动驾驶的激光雷达“Horizion”和“Tele-15”，前者售价6499元，后者售价9000元。地平线：展示基于征程二代车规级AI芯片的Matrix2自动驾驶计算平台，性能方面装配有16TOPS的等效算力，功耗为Matrix 1的 2/3。感知层决策层执行层环境信息 车载视觉系统单/双/多目摄像头 雷达系统激光/毫米波/超声波雷达车辆信息 惯性导航（IMU）MEMS传感器 GNSS算法/软件供应商 算法 内容软件芯片供应商 CPU/GPU 计算平台执行机构 电子驱动 电子转向 电子制动 其他汽车零部件定位车辆位置、感知周围环境路径规划、行动规划、行为预测车辆根据规划作出反应亿欧汽车：自动驾驶三大关键系统信息来源：亿欧汽车根据公开资料整理Part 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对动驾驶技术呈观望态度，等待技术进步落地2.6 趋势六：车路协同技术发展迅速，将成为等级动驾驶背后驱动2.2 趋势二：更多自动驾驶非全栈解决方案提供商迎来发展机会2.2.1 感知领域发展机会仍存202020-2023中国高等级自动驾驶产业发展趋势研究Trends in China High-level Autonomous Driving from 2020 to 2023自动驾驶产业链中，感知处于第一层级。任何车辆要实现自动驾驶，首先都要解决“在何位置、周边环境如何”的问题，以此为依据，进行下一步决策规划，随后再通过车辆的控制执行系统，完成整个自动驾驶流程。因而，感知一直备受自动驾驶业界关注。自动驾驶感知层分为环境感知与车辆运动感知。前者帮助自动驾驶车实现环境建模，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等传感器；后者为自动驾驶车提供速度、位置、姿态等信息，包括MEMS、GNSS、IMU等传感器。在环境感知领域，凭借较多技术路线与庞大的市场规模，激光雷达和毫米波雷达在过去几年间一直是国内创业公司相对集中的两个领域。甚至吸引了大疆、华为等巨头的加入。发展至今，禾赛科技、速腾聚创等公司已推出性价比较高的产品，并产生稳定营收。亿欧汽车：不同种类传感器200m以内精度高、探测范围较广，实时构建周边三维环境；但成本高，易受恶劣天气影响激光雷达3m以内成本低，受天气影响小；但测量精度差、范围小，需安装数量较多超声波雷达200m以内测量物体速度、距离准确度高，抗干扰能力强；但难以辨别物体大小形状毫米波雷达高精度定位10m内通过卫星三角定位和惯导组合对车辆实时定位；但易受城市建设等干扰GNSS/IMU6m-50m成本低，识别物体几何特征、色彩、文字等信息；但受光照影响大，测距不精准摄像头信息来源：亿欧汽车根据公开资料整理图片来源：iSlidePart 1.动驾驶发展综述1.1 概念界定1.2 中国等级动驾驶发展近况Part 2.2020-2023中国等级动驾驶产业发展六趋势2.1 趋势：以场景为先导，动驾驶全栈解决案提供商将分批实现商业化2.2 趋势：更多动驾驶全栈解决案提供商将迎来发展机会2.3 趋势三：车企更注重案量产可能性，未来致于实现部分L3级动驾驶技术量产2.4 趋势四：各地政府越来越关注动驾驶技术，未来与相关企业探索多种合作模式2.5 趋势五：资本对