五轴数控机床运动误差辨识及加工精度预测技术研究图文精.doc

._奠2盐呈些耋二篁垒茎垒垒二|鼍量皇_一rx,r日sin艮4+Hsinay sin,y+Hsin成y十屯yl8m篡巍麓_髫:麓椰l 协18l 1儿11由式(317和式(3.18可得,球杆仪在该位置处的实际长譬塑:工似l=化简后得:匕。州胁如柏in叫叭,协in成,+掣(3-20(2当西=90。时南r 毒弋r 日。i n 三二二|:i :三i :篓攀曼二i 三二二,+6一,式(3.21和式(3.22可得,球杆仪在该位置处的实际长度为:“22化简后得:L。2厶一(日sin艮+日sin/。r一sinar sin成r+奠。r+(_=三球朴仪切向放置如图36所示,当球杆仪切向放置时,向鼍失巨阵为:O cos西sin西O O sin西cOs驴O .30.2厶(3.21(322(3.23(3。24安装在主轴一端的球杆仪球心位嚣日sin西Hcos毋(3.25k 埘o 。=只乙O一十l庐西O .“C S 厶厶=O 0HO O 01O 0O =职乙 刚引川阱cos卢刖,coSy刖,cos如cos口一Hsin如cos线rcosnrsinyA,cos口l,cos以y sinpt删siny4I,cos“y cos凡y一咒sin%y sin儿ysin如cos几r cosp+日sin%y sinnycos艮cos成y +兄siIl仪r sin步“sin臼+4sinasin色y一咒sin以r sin库4cos%rcosp+Hsin以ycosa4ycos如+屯r;咒sinyJ,cos成。cos9+sin反:4sin,4y+Rcosa钉cosn8m 6I+6v(cos口小cosy爿r+R sin哆sin反:4cosy爿,cosp 一日sin口.cosym cos艮I+6一,;一R sin几,cosny cos戌4cosp一sin凡,sin艮cosym,+兄sin卢“sin y小,cos瑾m,sin 9+tf4sin成,一sin y_,cosam+咒sina,sin卢小,sin,sin艮cos8一日sin口.sin纯siny.41cos殷:q+R sin%cos卢“sinp +6删sin口刖,cos见,.一咒Sin成cosa“cos凡,rcosp+Hcosa盯cos卢_y cos艮4+夔4y;1(3.35忽略式(335中二阶以上的误差量,令上式中二阶以上的微小量全部等于零,化简后得:尺cos臼+sin段一只Dsiny.4.sino+H sinaJsiny,+R6sina“sin成,.sinpR sin成,sinf0cosp+日sin成y十嗲。.4,;月siny“cos9+Hsin艮4sin,m,+兄sine+翻+Rb sina.sin展:4cosp一厅sillay+万J:4y;一尺b sin,p“cos臼一爿sin卢0sin卢J+兄sin p4siny.4,sinD +尺6sin口。sinp一尺6sinprf cos9+H+6一,;1(3.36(一球杆仪径l句放置如图3.7所示,当球杆仪径n放置时,安装在主轴一端的球十r仪球心位置.32.t儿乙, kz厶一(日sin如sinnr+嘭翻一日sin口一,+屯,(3当口=180。时+型蝗丛啬吐堕丛+掣(3-452厶2厶u叶川2厂一(尺;_厶由式(3-46和式(347可得,球杆仪在该位置处的实际长度为:厶w3化简后得:当日=270。时2厶(3.46(348ina4y sin hy+咒sin pIy sin成_+日sin成y+万叫yn“.”二+塑型蝗R sin屏?,12厶r -o 卜(R+厶I I 7_戌,+Rsin,”+爿sina,siny一亿sill哆“sin成,.+日sin成,由J=I=(3-50利J=:l=(351可行,球杆仪在陔化置处的实际长度为:厶化简后得:k厶+日sin屏sin圯y+6.“一片sin口_,+屯,一34一(349(3.50(3.51(352t苁乙钉孓屯t 以口,n.H胁删坞”M .,乜蛳.蓦如以;扭吖m吃酗秘一“一以r nmn氐一n +,o .爰一艮胛以沛%熵们.磊H殷,S 1如?舯m+也H%如秘弓肌型+一岷垃一她厶+.以4瓯+莎。,日屯+肿,口心-寿.=咒一一y 汀n .吼,I心一.盯S H咒n S ,既咿.n S S 4反n S 1.班H -五_Hsin 刚H纠一日sin如siIl以r+R sin成,sin以,+尼sin%y+日+屯l (3.76成,+屯,J(3.77yj南式(376和式(3-77可得,球杆仪在该位置处的实际长度为:化简后得:(3.78202厶一(sin如一亿sin乃r+日sina。,sinn,+R sin%,sin成,十Hsin成,+丸,(3当臼=180。时+(吃sin%y22厶一吃+日sin如+sina肌sinn,.+R sin,sin屏一+sin成,一吃sinnr+sin展_sinny+taR sin倪川sin如一日sin口4r 吃sin成r一sin如sin成y+兄sin如+H+屯r1由式(3培O和式(381可得,球杆仪在该位置处的丈阮:长度为:化简后得:(3.79(380(3.81(382厶n厶一(一吃sinyy+Hsin殷j,sin y川+9雨一R sin口刖sin成?,一,sin口舯+艿。+堕蝗警啦+盟s蛆学遵世(3-832厶2厶u。o川(4当日=270。时.38.誓乙.口枷一一毗耻畿.%眦如厶H ,=t以乙峨q 一只乙