西南交通大学.电子设计自动化.课程设计.寻迹小车.docx

20162017学年电子设计自动化作业1小车四个轮子的驱动电机为四个4.5V的直流电机，请以FPGA为控制芯片，以L298为驱动芯片，设计并搭建小车的控制及驱动电路，并用Verilog HDL 编写电机的驱动控制程序，实现对小车左转、右转、直行、后退等行进方向和行进速度的控制.要求设置若干开关，分别用于控制小车的左转、右转、直行、后退、停止及速度。课程：电子设计自动化教师：张怡学号：20146姓名：*西南交通大学一、 任务要求小车四个轮子的驱动电机为四个4。5V的直流电机，请以FPGA为控制芯片，以L298为驱动芯片，设计并搭建小车的控制及驱动电路，并用Verilog HDL编写电机的驱动及控制程序，实现对小车左转、右转、直行、后退等行进方向和行进速度的控制。要求设置若干开关,分别用于控制小车的左转、右转、直行、后退、停止及速度。二、 实现方案主要方案：以FPGA为控制芯片，以L298为驱动芯片。使用ANVYL FPGA开发板作为主控板L298N驱动芯片驱动电路:使能引脚可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制.如果无须调速可将两引脚接5V，使电机工作在最高速状态.输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平，电机M1正转；反之,电机M1反转。M2同理。EN A、EN B通过输入PWM波以控制M1、M2调速。采用两片L298N控制4个电机，两只前置电机用同一片，控制芯片部分采用FPGA开发板编写,主要按键有：前（)、后(）、左（）、右（）、停止(S)、半速（1/2）、全速(1）.片1：控制前面两只轮子，A为左片2:控制后面两只轮子，A为左左转：左前轮停止，其余正常右转：右前轮停止，其余正常停止：片1片2使能为零半速（1/2）：片1片2使能为pwm调制波，占空比50%全速（1）:片1片2使能为pwm调制波,占空比100FPGA部分设计控制器部分：片1片2IN1IN2IN3IN4IN1IN2IN3IN410101010010101010010101010001010片1片2ENAENBENAENBS00001/2PWMPWMPWMPWM1PWMPWMPWMPWM三、 硬件连接图前轮部分四、 Verilog程序设计控制器程序设计：PWM控制设计：五、 仿真结果PWM档位控制方向控制六、 参考资料L298中文资料+PWM调速_不二的第九只兔子_新浪博客http：/blog.sina。com。cn/s/blog_852d92f80101fsxp.html数字电子技术实验教程。西南交通大学出版社数字电子技术.华中科技大学出版社3