基于合泰单片机无线鼠标智能小车控制.doc

include ”HT66FU70A.h#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define led _pc2 /led/*NRF24L01端口宏定义*/define MOSI _pa3/MOSI/define SCK _pa4/SCK/#define CE _pa5 /CE/define CSN _pa6 /CSN/define MISO _pa1/MISO输入/define IRQ _pa7 /IRQ输入/*NRF24L01*define TX_ADR_WIDTH 5 / 5 字节宽度的发射地址define RX_ADR_WIDTH 5 / 5 字节宽度的接收地址define TX_PLOAD_WIDTH 1 / 数据通道有效数据宽度define RX_PLOAD_WIDTH 1 / 数据通道有效数据宽度uchar TX_ADDRESSTX_ADR_WIDTH= 0x34,0x43，0x10,0x10,0x01; /发送地址uchar RX_ADDRESSRX_ADR_WIDTH= 0x34，0x43，0x10,0x10，0x01； /接收地址uchar gs10=0x00,0x01，0x80,0x01,0x00,0x02,0x80，0x02，0x00,0x03;/低字节高字节 占空比数组 1，83。3，66。7，50,33。3/*NRF24L01相关命令的宏定义*#define READ_REG 0x00 / 读寄存器命令define WRITE_REG 0x20 / 写寄存器命令#define RD_RX_PLOAD 0x61 / 读取接收数据命令#define WR_TX_PLOAD 0xA0 / 写待发数据指令define FLUSH_TX 0xE1 / 冲洗发送FIFO指令define FLUSH_RX 0xE2 / 冲洗接收FIFO指令define REUSE_TX_PL 0xE3 / 定义重复装载数据命令#define NOP 0xFF / ？?/*SPI(nRF24L01)相关地址的宏定义*define CONFIG 0x00 #define EN_AA 0x01 define EN_RXADDR 0x02 define SETUP_AW 0x03 define SETUP_RETR 0x04 #define RF_CH 0x05 #define RF_SETUP 0x06 define STATUS 0x07 #define OBSERVE_TX 0x08 define CD 0x09 #define RX_ADDR_P0 0x0A define RX_ADDR_P1 0x0B #define RX_ADDR_P2 0x0C #define RX_ADDR_P3 0x0D define RX_ADDR_P4 0x0E define RX_ADDR_P5 0x0F define TX_ADDR 0x10 define RX_PW_P0 0x11 #define RX_PW_P1 0x12 #define RX_PW_P2 0x13 define RX_PW_P3 0x14 define RX_PW_P4 0x15 define RX_PW_P5 0x16 define FIFO_STATUS 0x17 /uuchar TxBuf2=；uchar RxBuf1;/*uchar sta；uchar m=3； unsigned char IN1，IN2，IN3,IN4;/对应芯片如向前1000void pwn_1(）；void car_qian(）；void car_hou(）；void car_zuo（)；void car_you(）；void car_stop（)；void time_init（）;void CAR_Q（);void CAR_H();/*延迟函数ms*/void delay200ms（unsigned int x)unsigned int i;for（i=0；ix；i+）GCC_DELAY（200000)；/*小车控制函数*/void car_qian（）_pcs2=0b00100000；/STM0 C5 pwm_pcc5=0；_pcpu5=1；_pcs3=0b00000000；/STM0 C6 0_pcc6=0;_pc6=0；void car_hou(）_pcs2=0b00000000;/STM0 C5 0_pcc5=1；_pcpu5=0;_pcs3=0b00000001；/STM0 C6 pwm_pcc6=0；_pcpu6=1;void car_zuo（）_pds0=0b00000001；/STM3 D0 pwm_pdc0=0；_pdpu=1;_pds1=0b00000000;/STM3 D3 0_pdc3=0；_pd3=0；void car_you()_pds0=0b00000000；/STM3 D0 0_pdc0=1；_pdpu0=0;_pds1=0b00010000;/STM D3 pwm_pdc3=0;_pdpu3=1；void car_stop（）_pcs2=0x00；_pcs3=0x00；_pds0=0x00；_pds1=0x00;_pcc6=0;_pc6=0；_pcc5=1；_pcpu5=0；_pdc0=1；_pdpu0=0;_pdc3=0;_pd3=0;void car_clear（) /清楚上次位移端口影响_pcs2=0x00;_pcs3=0x00；_pds0=0x00;_pds1=0x00；GCC_DELAY（20）;/*pwm占空比*void pwm_gs（）if(m5)m=5；if（m1）m=1;switch（m）case 1: _tm0al = 0x00；_tm0ah = 0x01； _tm3al = 0x00； _tm3ah = 0x01;break；case 2： _tm0al = 0x80；_tm0ah = 0x01; _tm3al = 0x80； _tm3ah = 0x01；break；case 3： _tm0al = 0x00;_tm0ah = 0x02； _tm3al = 0x00; _tm3ah = 0x02；break;case 4: _tm0al = 0x80;_tm0ah = 0x02; _tm3al = 0x80; _tm3ah = 0x02;break；case 5: _tm0al = 0x00；_tm0ah = 0x03; _tm3al = 0x00; _tm3ah = 0x03;break；GCC_DELAY（10)；time_init（)；void Mcu_init(）_pas1=0x00;_pac3=0；_pas2=0x00；_pac4=0;_pas2=0x00；_pac5=0；_pas3=0x00;_pac6=0； /pa36 配置为输出io口无线模块配置_pas0=0x00;_pac1=1；_papu1=1;_pas3=0x00;_pac7=1;_papu7=1；_pcs1=0x00;_pcc2=0; /写一个字节到nrf24l01，同时从nrf24l01读出一个字节/*uchar SPI_RW（uchar data) uchar i，temp=0； for(i=0;i8；i+) / output 8-bit if（data & 0x80）=0x80) _pa3=1; / output uuchar, MSB to MOSI else _pa3=0； data = (data 1); / shift next bit into MSB.。 temp=1； _pa4=1； / Set SCK high. if(_pa1=1）temp+； / capture current MISO bit xiugai pa1 _pa4=0; / .then set SCK low again return(temp）； / return read uuchar/从reg寄存器读一个字节/*uchar SPI_Read（uchar reg） uchar reg_val； _pa6=0； / CSN low， initialize SPI communication。. SPI_RW（reg)； / Select register to read from.。 reg_val = SPI_RW(0）； / 。then read registervalue _pa6=1； / CSN high, terminate SPI communication return（reg_val); / return register value/写数据到reg寄存器/*uchar SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value) uchar status1； _pa6=0; / CSN low， init SPI transaction status1 = SPI_RW（reg)； / select register SPI_RW(value）； / 。and write value to it。. _pa6=1; / CSN high again return（status1）; / return nRF24L01 status uuchar/用于读数据/*uchar SPI_Read_Buf（uchar reg, uchar pBuf， uchar uchars) uchar status2，uuchar_ctr； _pa6=0; / Set CSN low， init SPI tranaction status2 = SPI_RW（reg）； / Select register to write to and read status uuchar for(uuchar_ctr=0；uuchar_ctruchars;uuchar_ctr+) pBufuuchar_ctr = SPI_RW(0); _pa6=1； return(status2）； / return nRF24L01 status uuchar/用于写数据 /*uchar SPI_Write_Buf(uchar reg， uchar pBuf， uchar uchars) uchar status1,uuchar_ctr; _pa6=0; /SPI使能 status1 = SPI_RW(reg）； for（uuchar_ctr=0； uuchar_ctruchars; uuchar_ctr+) SPI_RW（pBuf+）； _pa6=1； /关闭SPI return（status1）；void SetRX_Mode（void） _pa5=0； SPI_RW_Reg（WRITE_REG + CONFIG， 0x0f）； / IRQ收发完成中断响应,16位CRC,主接收 _pa5=1; GCC_DELAY（2000）； /注意不能太小uchar nRF24L01_RxPacket(uchar rx_buf） uchar revale=0； sta=SPI_Read（STATUS）； / 读取状态寄存其来判断数据接收状况 if（sta&0x40) / 判断是否接收到数据 _pa5=0； /SPI使能 SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD，rx_buf，TX_PLOAD_WIDTH）; / read receive payload fromRX_FIFO buffer revale =1； /读取数据完成标志 SPI_RW_Reg（WRITE_REG+STATUS，sta）； /接收到数据后RX_DR，TX_DS，MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标志 return revale；/发送txbuf中数据/*void nRF24L01_TxPacket（uuchar tx_buf） CE=0 ； SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0， TX_ADDRESS， TX_ADR_WIDTH)； SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf， TX_PLOAD_WIDTH); SPI_RW_Reg（WRITE_REG + CONFIG, 0x0e)； CE=1; delay_us（100)；*/void init_NRF24L01（void) GCC_DELAY（250）； _pa5=0 ； / chip enable _pa6=1； / Spi disable _pa4=0； / Spi clock line init high SPI_Write_Buf（WRITE_REG + TX_ADDR， TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)； / 写本地地址 SPI_Write_Buf（WRITE_REG + RX_ADDR_P0， RX_ADDRESS， RX_ADR_WIDTH）； / 写接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01）; / 频道0自动 ACK应答允许 SPI_RW_Reg（WRITE_REG + EN_RXADDR， 0x01）； / 允许接收地址只有频道0，如果需要多频道可以参考Page21 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH， 0）； / 设置信道工作为2。4GHZ，收发必须一致 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH）； /设置接收数据长度，本次设置为32字节 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07）； /设置发射速率为1MHZ，发射功率为最大值0dB SPI_RW_Reg（WRITE_REG + CONFIG, 0x0E）; / IRQ收发完成中断响应,16位CRC ，主接收void time_init（void）/保持对应的I/O口的原来功能 _phs0 = 0； _tm0c0 = 0x00； /增强型TM(查找TM1C0寄存器),4分频 / _tm0dl = 0x00；/ _tm0dh = 0x00；_tm0c0=0b10010110； /7.784M 停止不分频关闭100 512P高三位 本来应该8m实验测得7。784M_tm0c1=0b10101000; /工作模式输出模式高有效同相向上计数(p匹配双pwm输出模式）/ _tm0c2=0b10101000;/工作模式输出模式高有效同相边沿对齐/_tm0al = 0x80;/a/_tm0ah = 0x02；/a_tm0c0 =(1 7）；/运行定时器_tm0c0 = （1 =20）num=0；if(zuo=11)zuo=0; car_zuo（)； delay200ms（10)；car_clear（);car_stop（)；if(you=11）you=0; car_you（)； delay200ms(10)；car_clear（)；car_stop（）;if（qian=11）qian=0； car_qian（)；delay200ms（10）；car_clear（)；car_stop（）；if（hou=11)hou=0; car_hou（）； delay200ms(10）；car_clear(）；car_stop(）;else led=0;