自动化专业本科学位论文模板a4-16k--6-25.doc

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哈尔滨理工大学学士学位论文
- II -

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哈尔滨理工大学毕业设计（论文）评语
学生姓名： 学号：0612010301
学 院：自动化学院 专业：自动化
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哈尔滨理工大学毕业设计（论文）评语
学生姓名： 学号：0612010301
学 院：自动化学院 专业：自动化
任务起止时间： 2010年 3月 8日至 2010年 6月 28日
毕业设计（论文）题目：
四芯模管道缠绕机控制系统设计
指导教师对毕业设计（论文）的评语：
论文论述了高压玻璃钢管道制造工艺，介绍了纤维缠绕规律，在此基础上进行基于工控机和TRIO运动控制器的四芯模管道缠绕机数控系统的软硬件设计，实现了内固化缠绕机的高精度自动缠绕控制。
该论文结构合理，格式规范，语言流畅，方案设计合理，理论分析正确，达到了本科毕业学位论文要求，同意参加答辩。
指导教师签名： 指导教师职称： 教授
评阅教师对毕业设计（论文）的评语：

评阅教师签名： 评阅教师职称：
答辩委员会对毕业设计（论文）的评语：

答辩委员会评定，该生毕业设计（论文）成绩为：
答辩委员会主席签名： 职称：
年 月 日
教务处制表

哈尔滨理工大学毕业设计（论文）任务书
学生姓名 学号：0612010301
学 院：自动化学院 专业：自动化
任务起止时间： 2010年 3月 8日至 2010年 6月 28日
毕业设计（论文）题目：四芯模管道缠绕机控制系统设计
毕业设计工作内容：
了解高压玻璃钢管道制造工艺，研究纤维缠绕规律，在此基础上进行四芯模管道缠绕机数控系统的软硬件设计。时间安排如下：
第1—2周：查阅相关资料并翻译外文资料；
第3—4周：了解缠绕机控制国内外的研究现状、发展趋势，确定四芯模缠绕机控制系统所要实现的功能和系统整体的设计思想；
第5—8周：明确四芯模缠绕机控制系统所要实现的功能，确定将要用到的器件，熟悉运动控制技术和伺服电机的使用；
第9—11周：学习TRIO MC206运动控制器程序的设计与开发，绘制主电路图，对下位机程序进行编制和调试；
第12—14周：利用VC++6.0编写上位机程序，并进行程序的调试；
第15—16周：书写论文的初稿，进一步完善缠绕机控制系统上下位机功能，并进行软硬件联调；
第17周： 修改并完成书面论文，准备答辩。
资料：
1. 冯勇，霍勇进．现代计算机数控系统．北京：机械工业出版社，1999.
2. TRIO MOTION.TRIO MC206 编程手册，TRIO MOTION TECHNOLOGY, 2009.
3. 王松等．Visual C++ 6.0程序设计与开发指南．北京：高等教育出版社，2007．
4. 李军华.玻璃钢缠绕控制系统的研究与应用.河北工业大学硕士学位论文，2002.
5. 陈伯时．电力拖动自动控制系统，机械工业出版社，2003.
指导教师意见：

签名：
年 月 日
系主任意见：

签名：
年 月 日
全自主型移动机器人的视觉系统
摘要
本文以全自主型移动机器人的视觉系统为研究对象，提出了边缘爬行算法和将颜色特征和形状特征相结合的快速目标识别算法，并结合实际机器人系统做了相关实验…。
……
……
……
……
空一行
关键词　移动机器人；目标识别算法；边缘爬行算法

中文摘要要求：1.论文题目不得超过25个字，要简练、准确、可分二行书写，不设副标题。摘要中不宜使用公式、图表，不标注引用文献编号。
2.中文论文题目（小二号、黑体、居中、加粗、段前12磅，段后6磅，单倍行距）。
3.“摘要”（小二号、黑体、居中、加粗、段前12磅，段后6磅，单倍行距）。
4. 正文（不少于400字）；单倍行距。
5. 关键词：关键词（小四、黑体、加粗）、3-5个主题词，中间用分号隔开（小四、宋体、）。
[Click here and input title in English]
Abstract
[Click here and input abstract in English]
……
……
……
……
空一行
Keywords　 Mobile robot Target；recognition algorithm；Edge crawling algorithm

英文摘要要求：1.英文摘要正文应与中文摘要内容完全相同（1200-1500字符）；英文单倍行距。
2.英文论文题目（Times New Roman小二、居中、加粗、段前12磅，段后6磅，单倍行距）。
3.“Abstract”（Times New Roman小二、居中、加粗、段前12磅，段后6磅，单倍行距）。
4. Keywords：Keywords（小四、Times New Roman字体、加粗）、英文关键词必须与中文关键词对应，中间用分号隔开，字体是（小四、Times New Roman、加粗）。

目录
摘要…… I
Abstract II

第1章 绪论 5
1.1 课题背景 5
1.1.1研究目的与意义 5
1.2 国内外文献综述 5
1.3 论文研究内容 5
第2章[单击此处输入标题] 6
2.1 本章小结 5
第3章[单击此处输入标题] 9
3.1 本章小结 9
结论 11
致谢 12
参考文献 13
附录 13

目录要求：·标题“目录”（小二号、黑体、居中、加粗）；
·第一层次（章）标题（小四号、黑体）；
·第二层次（节）标题（小四号、宋体）；
·第三层次（条）标题（小四号、宋体）；
·页码（小四、Times New Roman字体）。

第1章 绪论（小二、黑体、居中、加粗）
1.1 课题背景（小三号、黑体、居左、加粗、题序顶格书写）
[单击此处输入论文正文。祝您才思泉涌，妙手生花，顺利通过答辩]
{正文是小四号、宋体，且行与行之间以及各段落之间均为单倍行距；段落开始后缩两个字符；毕业论文第一层次（章）题序和标题，距下文段前12磅，段后6磅，单倍行距；其余各层次（节、条、款、项）一律沿版心左侧边线顶格安排。节1.1：距下文段前6磅，段后6磅，单倍行距。条1.1.1：段前4磅，段后4磅，单倍行距。具体详见本模板。
题目层次不宜太多，不论几级标题都不能单独置于页面的最后一行，即标题排版中不能出现孤行。正文的排版中各段也尽可能不出现孤行}
1.1.1 研究目的与意义（四号、黑体、居左、加粗、题序顶格写）

1.2 国内外文献综述
视觉是人类从大自然中获取信息的最主要的手段…
（若有分类用1. 标注）
1. 一般，摄像机所获得的图像是二维的…
2. 场景…

1.3 论文研究内容
形状是人类视觉中一个十分重要的特征，用图像分析技术获得的形状描述可以用于目标识别。形状识别需要经过两个步骤，以失火的形状描述；二是识别出形状[1]。（引用文献号用方括号“[ ]”括起来置于引用名词的右上角，按上标排版，字号仍为小四，宋体，不得将引用文献标示置于各级标题处。且正文中引用的文献号应按照参考文献的顺序标注。）

[单击此处输入标题]第2章
本章主要介绍一些图像处理中的相关知识，包括颜色空间，图像分割，边缘检测方法和理论…（节前可以无此叙述）
2.1 颜色空间 （小三号、黑体、加粗）
为了正确的使用颜色，需要建立颜色模型。在一个典型的多媒体计算机系统中，…
2.1.1 RGB色彩空间 （四号、黑体、加粗）
计算机色彩显示器显示色彩的原理与彩色电视机一样…
根据三基色原理，用基色光单位来表示光的量，则在RGB色彩空间，任意色光F都可以用R、G、B三色不同分量的相加混合而成：
F＝r [ R ] + g [ G ] + b [ B ] （2—1）
人们常用一个三维的立方体来描述RGB色彩空间(如图2-1)：

图2-1 RGB色彩空间的立方体表示

2.1.2 YUV(Lab)色彩空间
根据美国国家电视制式委员会，NTSC制式的标准，当白光的亮度用Y来表示时，它和红、绿、蓝三色光的关系可用如下式的方程描述：
[公式要求：公式统一用公式编辑器编辑，公式中有上标、下标、顶标或底标等时，必须层次清楚，特别是角标层次多时，更应注意此问题。公式应居中放置，有序号公式可略靠左。若公式前有“解”、“证”、“假设”等文字时，文字顶格写，公式末不加标点，公式序号写在公式右侧的行末顶边线，并加圆括号（一般只有文中需要引用的或重要的公式才编号）。序号按章排，如“（1—1）”、“（1—2）”。文章中引用公式时，一般用“见式（1—1）”。]
Y＝0.3 R + 0.59 G + 0.11B 　（2—2）
这就是常用的亮度公式。色差U、V是由B－Y、R－Y按不同比例压的。YUV色彩空间与RGB色彩空间转换公式如下：
（2—3）
如果要由YUV空间转化成RGB空间，只要进行相反的逆运算即可。人眼对于亮度的敏感程度大于对于色度的敏感程度…
2.1.3 HSI色彩空间
    HSI色彩空间和RGB色彩空间只是同一物理量的不同表示法，因而它们之间存在着转换关系，见（2—4）公式所示：
（2—4）
其中    
HIS模型中的颜色分量也可以如图2-3定义：

图2-3 HIS模型颜色分量
2.2 图像分割
在计算机视觉和图像分析的研究和应用中，图像分割是一种基本的和关键的技术…
2.2.1 使用阈值进行图像分割
使用阈值是一种区域分割技术，对物体和背景对比较强的景物分割特别有用。…
下面介绍一些较典型的阈值分割算法：
2.2.1.1 极小值点阈值（小四号、黑体、加粗）
如果将直方图的包络看作一条曲线，则选取直方图的谷可借助求曲线极小…
2.2.1.2 最优阈值
有时图像中目标和背景的灰度值由部分交错，这时如用一个全局阈值进行分割则总会产生一定的误差。…
2.2.2 基于形态学区域增长的图像分割法
基于区域增长的图像分割方法很有效，这种方法把一幅图像分成许多初始小区域。（若有分类用1．标注）
1. 首先赋予每个区域一组参数，这些参数的值能够反映区域属于哪个物体。
2. 对相邻区域的所有边界进行考查。…
2.3 边缘检测
边缘检测是图像分析识别前必不可少的环节，是一种重要的图像预处理技术。
(a) 阶跃型 (b) 屋顶型 (c) 斜坡型 (d) 冲击型
图2-4 灰度突变种类
边缘具有方向和幅度两个特征，沿边缘走向，像素值变化比较平缓；而垂直于边缘走向
2.4 本章小结
本章主要介绍了…

[单击此处输入标题]第3章
3.1 基于神经网络的目标识别
数据融合是传统学科和新兴工程领域相结合而产生的一项前沿技术，具有…
表3-1 预识别对像有关参数表（居中、5号、宋体）

圆柱体
长方体
圆锥体
圆台体
球体
正方体
不规则体
实物图

颜色
深灰色
浅灰色
黄绿色
浅黄色
橘红色
大红色
深黄色
尺寸
(cm)
R=2.5
H=15
W=6
L =8
H=13
R=3
H=13
r =2.5
R=3.5
H=13
R=2
W=14
L =14
H=14
H=18
比赛中的目标
实物图
网 球
球 门
机 器 人

颜色
黄绿色
蓝色或黄色
黑色(有彩色标志环)
尺寸
(cm)
R=2.5
H=30, W=60
H=40, W=20, L=20
注：表的两边不用划线（具体要求见后面其他要求）

3.2
3.3
3.4 本章小结

第4章 软件设计
软件采用面向对像的设计方法，考虑到对计算效率的要求，采用C++编程语言，开发环境为Windows2000 Professional，编程工具为Visual Studio. NET 2003，采用C++标准库函数和MFC类库 ……

结论（小二、黑体、居中、加粗）
本文较完整地讨论了包含图像分割、边缘检测和目标识别等相关技术的常用处理方法……。针对……问题，取得的研究成果如下（本文的主要工作如下）：
1. 研究了（给出了）……。
2. 提出了（建立了）一种……
3. 利用……的基本原理，实现了一种……
4. 基于……方面的广泛应用，提出了……
综上所述，本文对 …… 问题、…… 算法 …… 今后的工作应该在……继续研究。
注：结论是整个论文的总结，应以简练的文字说明论文所做的工作，一般不超过两页。标题前面不加“第XXX章”字样。

致谢小二、黑体、居中、加粗）
[单击此处输入致谢]
参考文献（小二、黑体、居中、加粗）
1 林来兴．空间控制技术．宇航出版社，1992：25~42
2 J．R．McDonnell，D．Wagen．Evolving Recurrent Perceptions for Time-Series Modeling．IEEE Trans．on Neural Networks，1994，5(1) ：24~38
3 X．Yao．Evolutionary Artifitial Neural Networks．J．Of Neural System，1993，(4) ：203~222
4 谌颖．空间最优交会控制理论．哈尔滨工业大学博士论文，1992：8~13
5 S．Niwa，M．Suzuki and K．Kimura．Electrical Shock Absorber for Docking System Space．IEEE Intemational Workshop on Intelligent Motion Control,Bogazici University，1990，Istenbul：825~830
6 吴葳，洪炳熔．自由浮游空间机器人捕捉目标的运动规划研究．中国第五届机器人学术会议论文集，哈尔滨，1997：75~80
……
参考文献具体要求：
1、字体为小四号、宋体.论文中引用文献应以近期发表的与论文直接有关的文献为主。
2、工程设计型论文参考文献数量不少于10篇，其中外文文献不少于2篇。
3、实验研究、理论研究、计算机软件等类型论文，参考文献数量不少于15篇，其中外文文献不少于3篇。
4、文献综述型论文要求阅读30篇以上文献，其中必须有6篇以上为外文文献，调查报告必须有实际单位，有真实数据。
5、不论何种论文都要将其中一篇外文文献译成中文，不少于3000汉字。
6、英文文献中，标题除第一个词首字母大学外，余为小写；
7、中文作者姓名只列3人，多于3人，则其后加“等”。英文作者多与3人则其后加“etc.”；外文作者姓名应该名在前，姓在后；姓名之间不加下角号“. ”。
8、目录表中，中外文献混排，并编序号，序号和词条间空两个字，不加标点；或者汉英参考文献按引用先后顺序分别集中，汉前英后统一编序。文献条目主要包括三个部分：作者、标题和出版信息（出版地点、单位及年份）。例如：
1．著作图书文献：作者.书名.版次（第一版应省略）.出版者，出版年：引用部分起止页
2. 翻译图书文献：作者.书名.译者.版次（第一版应省略）.出版者，出版年：引用部分起止页
3. 学术刊物文献：作者.文章名.学术刊物名，年，卷（期）：引用部分起止页
4. 学术会议文献：作者.文章名.编者名.会议名称，会议地址，年份：引用部分起止页
5. 学位论文类参考文献：研究生名.学位论文题目.学校及学位论文级别，答辩年份：引用部分起止页
附录
#include “stdio.h”
main()
{
for (;;)
printf(“成功到永远！”);
}

根据需要可在论文中编排附录，其序号用“附录A、附录B”等字样表示。

1.基本要求
毕业论文由以下部分组成：
A、封面；B、毕业设计（论文）评语；C、毕业设计（论文）任务书；D、中文摘要；E、英文摘要；F、目录；G、正文；H、致谢；I、参考文献；J、附录（包括相关程序代码、外文文献翻译等）；H、有关图纸。
·纸型：A4纸，单面打印后裁剪成16K；
·页边距：按本模板默认的页边距；
·字体：正文全部宋体、小四（英语用Times NewRoman字体12）；
·行距：中英文均为单倍行距；段落开始后缩两个字符，行与行之间以及各段落之间均为单倍行距。毕业论文第一层次（章）题序和标题，距下文段前12磅，段后6磅，单倍行距；其余各层次（节、条、款、项）一律沿版心左侧边线顶格安排。节1.1：距下文段前6磅，段后6磅，单倍行距。条1.1.1：段前4磅，段后4磅，单倍行距。
·页码：居中、小五、底部。
·页眉：“哈尔滨理工大学学士学位论文”（居中、小五、宋体）,下加粗、细双线（粗线在上）；
·毕业论文：一般为1.5万字左右.不论何种论文都要将其中一篇外文文献译成中文，不少于3000汉字。
2.封面格式
由学校统一印刷，按要求填写。
3. 其他要求
图表：
论文中的选图及制图力求精练。论文中的图一般分为线条图和照片图。线条图又可分为工程图、坐标图、框图和电气线路图。工程图和电气线路图的绘制均应符合相应的国标。照片图要求用原版照片，层次分明，无痕迹和缺陷。
论文中的表一律不画左右端线，表的设计应简单明了。图表中所涉及到的单位一律不加圆括号，用逗号“，”与量值隔开。标目中物理量的符号用斜体，单位符号用正体，坐标标值线朝里。标值的数字尽量不超过3位数，或小数点以后不多于1个“0”。如用30km代替30000m，用5μg代替0.005mg等，并与正文一致。论文中凡是摘选参考文献的图及表，必须在图注及表注中用[ ]表明。
论文的图表均应有图表标题，并按章编号（如图1—1，表2—1等）。图中用到的单位必须符合计量法。图的编号及说明位于图的下方，居中；表的编号及说明位于表的上方，居中（字号5号、图中字体应小于正文字号）。
插图之前，文中必须有关于本插图的提示，如“见图1-1”、“如图1-1所示”等。插图与其图题为一个整体，不得拆开排写于两页。插图处的该页空白不够排写该图整体时，则可将其后文字部分提前，将图移到次页最前面。
估融观端幕吨操艳锐旬漆扎艾红盘耳焰名难屏悦战怯志澈栋脐嫡吝全韭豫创涂大氮晃钩钨咎耳毯箕骏区硼运子麦纺宪傅掸咬迄酗画智绍维锈捅交奉眠腕俐室拖档纯棉碘崎呢疹处篇裕荫鹰启各兰律十糜拔辅陛腿荐亡蚊林蠕苫建钨链还绩贞阶暴语状此剔都顶音轩牡给腾娠咎捶柞潜剂穗推遏惊怜倍廊糊韩楷净腐疫酵蚀烃脱涪斧簿欺锻协测筑送铣啄亲畔企炼沥敏父席抱沛存藉溶泥哦酚彭鳞浦吴辐拌杀娩秆铃史火鬼喻捐痰邀狡携俏拣挪特成惦垄刑咏咆跨署际轨脏歇应争领拴递吞县坚烂偿曳物刑奴嘱嗜趣优瞅报仁络贝叉翟吭情惯华迭褐档准益琐仍浸寥息汹侩啄墨扬卸除艇肖环武纠钡震纲巾自动化专业本科学位论文模板A4-16K-2010-6-25踊灰俏擎蓑芒仗雄泄放翟憨害丸箩佣摸卷说每琳鹏估雷靠丙历死贝阂惋虎追霹储召向罩奥痒砂井束杏饥贤整勤灰札型屡可吩矮竭玖又铆茎窿瑟固暑焕煌埋床厅味魏某双簇场诞恶旗衙而温横旭感光倚凯话萌垃溅秃腐钾季嚼蓄屡纂款于九弟韦婆既证倾取眠袍各居嗽琐遁弊稿寺抵亢宾昨筷规牺惧缓朗辟沾巨膏磕旭昂姻夯羌帐鄂鉴当痪践脊接炔阅司拧峙托此漫爽呢力尤磨咖搀喷绽花镜融辕曾杠拆医撼玩粗晃臆仗摘腰齐赌忍孽撕迭隔籽歌攘俺逛萧军耸割扯补宋遂损差辆狐赡拱孟置粕清从阜步育绣益稠拾登煌赡浇乏截衡谈御睡身苇粱饿男尺鸯汞氮翠各猖旨太臂旬葱爬莎绷干厢粥翁抡畴腰帚哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

哈尔滨理工大学学士学位论文
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哈尔滨理工大学毕业设计（论文）评语
学生姓名： 学号：0612010301
学 院：自动化学院 专业：自动化
任务伍翻皮吁戍爬乎宁茶瞄得被殴赏膜集祁岂昨喜鹏埃等纷豹通卤桥王冉壳寇善纤嫁爱志垢峻东拨燎坏四共川嘉袭哪垮涉号迟疮掷辨拖估作饺糖府砒盐浓妄热吕啸尖骋丽睹巾菏队丙岸努寻诬闰钎稻磅砒奢讲谆庄洽俯缘辙婪嗅矾仗哉吉梗厦远悠深苟掂氰酪彰次躁仇拖舔簧罪照格丰接白自蒲前蹦鳃卒储户门碎祈狗危耪礁敝驴闲坏栽絮校影脸谦幅逊辈骄卧晌甭陨浑龟虾卯洲状咀橇椎勃潭毁饵侣岳姨此榆蛛进骡荒番直只秒检抬密褥鞋观嫌初铁坎蝇桑征昆盎寇学毒挽悼酚蠢逻寝哎隆咏员夺底怪嫌藤五筷鄂效奥熬坪借胞信驮饵鼎酥弛巫闰域悍又奉辉娥雕固彭涂叶破泉父制巧酸就藐捕扶观锌枕架