行业北斗高精度位置服务评测研究.pdf

2024 年 2 月第 1 期 现代导航 13 行业北斗高精度位置服务评测研究 房成贺1,2，陈荣伟3，李振海1,2，耿长江1,2，李 奇1,2（1 中国航天电子技术研究院卫星导航系统工程中心，北京 100094；2 中国卫星导航系统管理办公室测试评估研究中心，北京 100094；3 浙江公路水运工程咨询有限责任公司，杭州 310006）摘 要：目前国内有多家高精度位置服务商可提供全国范围内的高精度定位服务，针对各服务商的北斗高精度定位服务能力开展了第三方评测研究，包括对各服务商的 4 星 11 频、单北斗（BDS）和单 GPS 服务相关性能指标的评测与比较。结果表明：参加评测的三家服务商的高精度定位服务效果相当，均能提供实时厘米级定位服务；另外，在高精度定位服务精度、固定率和收敛时间方面，单北斗与 4 星 11 频服务相当，优于单 GPS 服务。关键词：北斗；高精度位置服务；网络实时动态差分；定位精度；固定率 中图分类号：P228 文献标志码：A 文章编号：1674-7976-(2024)-01-013-11 Research on Evaluation of BDS High-Precision Positioning Service in Industry FANG Chenghe,CHEN Rongwei,LI Zhenhai,GENG Changjiang,LI Qi Abstract:At present,there are a number of high-precision location service providers in China that can provide high-precision positioning services nationwide,and third-party evaluation and research have been carried out on the Beidou System(BDS)high-precision positioning service capabilities of each service provider,including the evaluation and comparison of the performance indicators of 4-star 11-frequency,single BDS and single GPS services of each service provider.The results show that the high-precision positioning services of the three service providers participating in the evaluation have comparable effects,and all of them can provide real-time centimeter-level positioning services.In addition,in terms of high-precision positioning service accuracy,fixed rate and convergence time,single BDS is comparable to 4-star 11-frequency service and better than single GPS service.Key words:Beidou System;High-Precision Location Services;Network Real Time Kinematic;Positioning Accuracy;Fixed Rate 0 引言 国内北斗导航产业的发展随着北斗三号卫星系统的全球组网以及行业应用的推广已经应用于各行各业，其中，高精度定位是北斗导航产业发展 收稿日期：2023-09-04。房成贺（1992.02），安徽怀远人，硕士，工程师，主要研究方向为卫星导航定位及监测评估。基金项目：浙江省交通运输厅科技计划项目（202211）的重要核心技术，已经广泛应用于测量测绘、形变监测、自动驾驶和精准农业等。随着三大运营商、铁路和电网等对地基增强高精度位置服务热情增加，地基增强网已经成为新的抢占基础设施，多个服务商竞争激烈，千寻位置首先建立了 2 000多个站，中国移动建立了 4 400个站，六分科技建立了 2 000多个站，形成各自的全国地基增强一张网。2018 年刘 东 军 对 千 寻 位 置 服 务 与 连 续 运 行 考 站（Continuously Operating Reference Stations，CORS）14 现代导航 2024 年 系统的精度进行了对比分析1。2021 年步东亮开展了升级CORS与千寻位置服务北斗网络实时动态差分（Real Time Kinematic，RTK）精度对比分析，结果表明浙江升级CORS与千寻位置服务定位精度基本相当2。同年周小翠等对中移和千寻的高精度定位服务进行了测试对比，测试结果显示两家高精度服务质量势均力敌3。2022 年赵子枭等开展了千寻位置服务与自建全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）控制网的精度分析4。同年史俊波等对千寻、中移和六分三家北斗地基增强系统的高精度定位服务性能的静态数据完整率和内符合精度等进行了对比分析，结果表明，各家静态模式下内符合精度可达毫米级，但各家定位结果之间存在厘米到分米级的偏差5。稂龙亚等分别开展了北斗高精度位置服务在智能电网、公路勘测、航道测量、无人驾驶和北斗+5G 等领域的应用和技术研究6-10。但是对于卫星导航高精度服务系统评测方法，以及当前作为第三方代表用户对各家北斗高精度位置服务开展相关动静态评测研究甚少。因此，本文主要针对三家国内高精度位置服务商提供的 4 星 11 频、单北斗和单 GPS 服务在实际静态和动态环境下的相关核心指标性能进行评测比较，为广大用户使用基于北斗的高精度位置服务提供参考。1 评测指标和方法 1.1 内符合精度 在已知坐标点安置 RTK 接收机，数据采样间隔设置为1 Hz，记录RTK定位结果，每2 h为一组，测试至少 5 组，分别计算各组定位结果的内符合精度值，并取平均值作为最终网络 RTK 定位结果内符合精度。内符合精度计算方法是：1）首先计算该组网络 RTK 定位结果的均值，将各历元定位结果与该组均值作差，得到地心地固空间直角坐标系下的差值，如式（1）所示 calavexyzdpospos （1）式中：cal(,)X Y Zpos为空间直角坐标系下的某历元网络 RTK 定位结果，单位 m；ave(,)X Y Zpos为空间直角坐标系下的某测试组网络 RTK 定位结果均值，单位 m；2）然后将差值投影变换到站心地平坐标系，得到东（E）、北（N）、天（U）方向差值，如式（2）所示 2enuxyz enuxyzdRd （2）式中：(,)xyzXYZdddd，为某历元网络 RTK 定位 结果与所在测试组定位结果均值之差（空间信号直角坐标系），单位 m；(,)enuENUdddd，为某历元网络RTK定位结果与所在测试组定位结果均值之 差（站心地平坐标系），单位m；2xyz enuR为空间信 号直角坐标系到站心地平坐标系的转换矩阵。3）最后对该组差值序列计算内符合精度，得到空间直角坐标系下X、Y、Z方向和站心地平坐标系下水平H和垂直V方向的内符合精度值，分别如式（3）和式（4）所示 111111iiiiiinXXiXnYYiYnZZiZd dnd dnd dn、（3）11,11iiiiiinnEENNUUiiHVd dd dd dnn（4）式中：n为某测试组的总历元数；i为观测序号，in；(,)XYZ为测试点在空间直角坐标X、Y、Z方向的内符合精度值；(,)HV为测试点在水平H和垂直V方向的内符合精度值。1.2 外符合精度 开阔场景中，使用RTK接收机，数据采样间隔设置为1 Hz，记录RTK定位结果，每2 h为一组，测试至少5组，分别计算各组定位结果的外符合精度值，并取平均值作为最终网络RTK定位结果的外符合精度。第 1 期 房成贺等：行业北斗高精度位置服务评测研究 15 外符合精度计算方法是：首先将该组各历元网络RTK定位结果与已知坐标作差，得到地心地固空间直角坐标系下的差值如式（5）所示 calrefxyzdpospos （5）式中：cal(,)X Y Zpos为空间直角坐标系下的某历元网络RTK定位结果，单位m；ref (,)X Y Zpos为空间直角坐标系下的测试点已知坐标值，单位m；(,)xyzXYZdddd为某历元网络RTK定位结果与已 知坐标值之差（空间信号直角坐标系），单位m；然后将差值投影变换到站心地平坐标系，得到东（E）、北（N）、天（U）方向差值，如式（6）所示 2enuxyz enuxyzdRd （6）式中：(,)enuENUdddd为某历元网络RTK定位 结果与已知坐标值之差（站心地平坐标系），单位m；2xyz enuR为空间信号直角坐标系到站心地平坐标系 的转换矩阵。最后对该组差值序列计算外符合精度，得到空间直角坐标系下X、Y、Z方向和站心地平坐标系下水平H和垂直V方向的外符合精度值分别如式（7）和式（8）所示 111iiiiiinXXiXnYYiYnZZiZd dnd dnd dn （7）11,iiiiiinnEENNUUiiHVd dd dd dnn（8）式中：n为某测试组内的总历元数；i为观测序号，in；(,)XYZ为测试点在空间直角坐标X、Y、Z方向的外符合精度值；(,)HV为测试点在水平H 和垂直V方向的外符合精度值。1.3 固定率 开阔场景中使用RTK接收机，数据采样间隔设置为1 Hz，单点定位后，接收差分数据进行RTK定位，记录获得固定解的历元个数和总历元数，统计单历元模糊度解算结果即为固定解的百分比，如式（9）所示，每2 h为1组，测试至少5组，动态测试每组里程不小于50 km。固定率=固定历元数/总历元数100%（9）1.4 收敛时间 在已知坐标点安置RTK接收机，数据采样间隔设置为1 Hz，单点定位后，接收差分数据进行RTK定位，记录从开始获得浮点解（或差分解）到得到首次固定解的所用时间，连续测试40组，每组采样5 min（或直至固定并持续1 min），间隔1 min，取平均值作为网络RTK收敛时间，如式（10）所示 10TTT （10）式中：1T为首次固定解的时间；0T为首次浮点解（或差分解）的时间；T为每组的收敛时间。2 测试准备及过程 2.1 参试设备及基准 参试设备包括：3台测量型GNSS接收机 （1台UR4B0-D整机和2台Net20 Plus整机）；1台 小 型 化 闭 环 光 纤 组 合 导 航 接 收 机（SPAN-ISA-100C），1个 车 载GNSS天 线（HX-CSX601A）。参试工具包括：1台笔记本电脑；1个功分器；1个移动路由器（含4G流量卡）；1个强磁吸盘；4根网线；5根天线馈线；1个电小二移动电源；1个车载电源逆变器；1个稳压器，1台动态测试车辆；6个差分账号（三家服务商每家2个）；1个静态基准测试站；1套串口工具；1套数据分析评估工具。如图1所示。测试基准：静态测试基于标准测试场（或站）开展，以具有已知毫米级特定坐标框架与参考历元 16 现代导航 2024 年 下的测站坐标作为参考基准。动态测试采用同天线功分的高精度GNSS/惯性导航（Inertial Navigation System，INS）组合导航设备结果作为参考基准，支持动态厘米级精度评估。图 1 主要参试设备图 2.2 测试过程 测试设备连接原理如图2所示。测量型GNSS天线功分器测试接收机1（接服务商A）测试接收机2（接服务商B）测试接收机3（接服务商C）GNSS/INS组合导航接收机（作为动态参考基准）网络交换机便携式计算机动态测试使用图 2 测试设备连接原理图 对于静态测试，全频段导航天线固定于已知高精度坐标的观测墩，通过功分器连接高精度测量型接收机。3台测量型接收机接收Beidou/GPS/GLO-NASS/Galileo等多系统多频点信号，并分别接入服务商A、B和C三家高精度网络RTK服务，以 1 Hz采样率输出实时定位结果，存储于本地或上传至便携式接收机。依次开展各家4星11频、单北斗和单GPS服务的内符合定位精度、外符合定位精度、收敛时间和固定率等指标测试。以已知毫米级特定坐标参考框架与参考历元，如2000中国大地坐标系统（China Geodetic Coordinate System 2000，CGCS2000），即国际地球参考框架1997（International Terrestrial Reference Frame 1997，ITRF97）和2000.0参考历元下的测站坐标作为参考真值，对接入各家同样坐标框架服务的测量型接收机输出的定位结果进行评测。对于动态测试，所有测试设备部署于测试车，车辆沿着规划的路线进行跑车测试，车速不超过120 km/h。全频段导航天线固定于车顶，通过功分器连接测量型接收机和基准接收机。3台测量型GNSS设备接收多GNSS多频点信号，并分别接入各家高精度网络RTK服务，以1 Hz采样率输出实时定位结果并存储于本地。1台GNSS/INS组合导航设备接收GNSS信号和差分服务信息，并基于自身惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）模块，输出连续稳定的高精度组合导航定位结果（1 Hz）、原始GNSS观测数据（1 Hz）和原始IMU惯性导航数据（200 Hz）并存储于本地。以高精度组合导航设备定位结果作为参考基准，对接入各家服务的测量型接收机的动态定位结果进行评测。3 静态测试及结果 静 态 测 试 站 点 为 国 际GNSS服 务 组 织（International GNSS Service，IGS）北京房山（BJFS）站，如图3所示。该站天线类型为TRM59900.00 SCIS，且该站具有已知毫米级精度的CGCS2000高精度参考坐标。静态参试设备主要包括两台合众思壮Net20 Plus和一台北斗星通UR4B0-D整机，均支持高精度网络RTK流动站功能。具体参试设备和工具以及测试过程参见第2节内容。图 3 IGS 北京房山（BJFS）站 2022年6月25日6月30日期间按照前述测试指标和方法依次开展了三家国内高精度服务商提供的4星11频、单北斗和单GPS服务的内外符合定位精度、固定率和收敛时间等指标的静态测试。其中，定位精度和固定率指标同测，即连续测试 测量型 GNSS 天线 测试接收机 1（接服务商 A）测试接收机 2（接服务商 B）测试接收机 3（接服务商 C）GNSS/INS 组合导航接收机（作为动态参考基准）功分器 网 络 交 换 机 便携式计算机 第 1 期 房成贺等：行业北斗高精度位置服务评测研究 17 5组（每组2 h，共计10 h）；收敛时间指标单独测试，即连续测试40组，每组之间断开GNSS信号和差分信息，并间隔1 min，然后重新接收GNSS信号和差分信息直至获得固定解，并记录开始获得差分解（或浮点解）至首次固定解的时间。具体结果如表1和图4图6所示。表1 各家高精度服务静态测试定位精度、固定率等指标统计结果 服务 类型 服务商 内符合定位 精度（RMS）/cm 外符合定位 精度（RMS）/cm 固定率/%差分卫星数均值 差分龄期均值/s 收敛时间均值/s 水平 垂直 水平 垂直 4 星 11 频 服务商 A 0.5 1.0 0.9 6.3 100.0 38 1.6 3.2 服务商 B 0.6 1.0 1.3 2.5 100.0 38 1.0 2.4 服务商 C 0.8 1.3 2.6 3.0 100.0 39 1.4 4.8 平均 0.6 1.1 1.6 3.9 100.0 38 1.4 3.5 单北斗 服务商 A 0.8 1.5 1.2 6.2 100.0 20 1.3 1.8 服务商 B 1.1 2.0 1.4 4.2 100.0 21 1.6 1.7 服务商 C 1.7 2.7 3.2 7.9 100.0 21 1.0 1.7 平均 1.2 2.0 1.9 6.1 100.0 21 1.3 1.7 单 GPS 服务商 A 1.2 2.2 1.4 8.2 99.2 8 1.9 12.4 服务商 B 1.1 2.2 1.6 5.2 99.6 8 1.7 5.9 服务商 C 2.2 3.4 3.0 7.7 100.0 8 1.0 10.2 平均 1.5 2.6 2.0 7.0 99.6 8 1.5 9.5 （a）A 服务商 （b）B 服务商 18 现代导航 2024 年 （c）C 服务商 图 4 服务商 A、B、C 4 星 11 频服务内符合定位误差及固定率（左）和收敛时间（右）（a）A 服务商 （b）B 服务商 （c）C 服务商 图 5 服务商 A、B、C 单北斗服务内符合定位误差及固定率（左）和收敛时间（右）第 1 期 房成贺等：行业北斗高精度位置服务评测研究 19 （a）A 服务商 （b）B 服务商 （c）C 服务商 图 6 服务商 A、B、C 单 GPS 服务内符合定位误差及固定率（左）和收敛时间（右）静态测试结果表明：1）对于4星11频服务，各家测评结果相当，内符合精度（RMS）均值为水平0.6 cm，垂直1.1 cm；外符合精度均值为水平1.6 cm，垂直3.9 cm；固定率各家均为100.0%；差分龄期均值为1.3 s；收敛时间均值为3.5 s；2）对于单北斗服务，各家测评结果相当，内符合精度均值为水平1.2 cm，垂直 2.0 cm；外符合精度均值为水平1.9 cm，垂直6.1 cm；固定率各家均为100.0%；差分龄期均值为1.3 s；收敛时间均值为1.7 s；3）对于单GPS服务，各家评测结果相当，内符合精度均值为水平1.5 cm，垂直2.6 cm；外符合精度均值为水平2.0 cm，垂直 7.0 cm；固定率各家均为99.6%；差分龄期均值为1.5 s；收敛时间均值为9.5 s。综合静态测试结果数据，可得如下结论：1）4星11频服务和单北斗服务固定率均达100%，优于单GPS服务；2）内符合精度水平和垂直基本分别在2 cm和3 cm之内；3）外符合精度水平和垂直基本分别在3 cm和8 cm之内；4）差分龄期均在2 s以内；5）在收敛时间方面，单北斗和4星11频平均23 s，单GPS平均9 s左右。综合定位精度、固定率和收敛时间来看，三家服务商总体情况相当；单北斗与4星11频服务相当，优于单GPS服务。20 现代导航 2024 年 4 动态测试及结果 2022年9月22日至9月24日开展了北京海淀区丰滢东路1号院至密云水库往返动态测试（全程约250 km）。三天同一测试路线，其中9月22日测试4星11频服务，9月23日测试单北斗服务，9月24日测试单GPS服务。测试环境包括城市道路（如永丰路、圆明园西路、万泉河路、西三环、南三环、东三环路等，存在路侧高楼树木、高架桥和过街天桥等遮挡情况）、郊区道路（如木燕路、顺密路和京密路等，存在两侧繁茂树木遮挡情况）；高速道路（如机场高速、京平高速、大广高速、北六环、京藏高速等，存在高架桥遮挡情况）。整个测试路线中存在近百个过街天桥和高架桥等遮挡 情况。以诺瓦泰SPAN-ISA-100C组合导航设备结果作为参考基准；具体结果如表2和图7图9所示。表2 各家高精度服务动态测试定位精度、固定率等指标统计结果 服务类型 服务商 定位精度（RMS）/cm 固定率/%差分定位 卫星数均值 差分龄期均值/s 水平 垂直 4 星 11 频 服务商 A 3.4 4.9 94.7 33 2.1 服务商 B 2.1 3.3 95.8 33 1.2 服务商 C 2.9 4.0 96.9 34 1.8 平均 2.8 4.1 95.8 33 1.7 单北斗 服务商 A 3.0 4.2 92.8 17 2.0 服务商 B 2.4 3.3 93.6 17 1.2 服务商 C 2.9 4.5 96.9 19 1.8 平均 2.8 4.0 94.4 18 1.7 单 GPS 服务商 A 2.7 5.6 73.5 7 2.0 服务商 B 3.2 4.7 75.4 7 1.2 服务商 C 3.9 7.0 76.9 7 1.6 平均 3.3 5.8 75.4 7 1.6 图 7 服务商 A、B、C 各家 4 星 11 频服务动态定位误差及固定率 第 1 期 房成贺等：行业北斗高精度位置服务评测研究 21 图 8 服务商 A、B、C 各家单北斗服务动态定位误差及固定率 图 9 服务商 A、B、C 各家单 GPS 服务动态定位误差及固定率 动态测试结果表明：1）对于4星11频服务，各家评测结果相当。其中定位精度（RMS）均值为水平2.8 cm，垂直4.1 cm；固定率均值为95.8%；差分龄期均值为1.7 s；2）对于单北斗服务，各家测评结果相当。其中，定位精度均值为水平2.8 cm，垂直4.0 cm；固定率均值为94.4%；差分龄期均值为1.7 s；3）对于单GPS服务，各家评测结果相当。其中，定位精度均值为水平3.3 cm，垂直5.8 cm；22 现代导航 2024 年 固定率均值为75.4%；差分龄期均值为1.6 s。为了分析各家服务在不同测试环境下的定位精度和固定率等指标性能，对上述动态测试数据按照城市道路、郊区道路和高速道路等进行分类统计，具体各家4星11频服务、单北斗服务和单GPS服务的分类统计结果分别如表3表5所示。表3 各家4星11频服务不同动态测试环境下分类统计结果 服务类型 测试环境 服务商 定位精度（RMS）/cm 固定率/%差分定位 卫星数均值差分龄期均值/s 跑车时长/min 水平 垂直 4 星 11 频 服 务 城市道路 服务商 A 3.8 5.4 92.0 31 2.2 约 109 服务商 B 2.1 3.8 93.5 31 1.3 服务商 C 3.0 4.9 95.5 32 1.8 均值 3.0 4.7 93.6 31 1.8 郊区道路 服务商 A 3.0 4.4 97.1 33 1.9 约 110 服务商 B 2.0 2.8 97.8 33 1.1 服务商 C 2.6 4.0 98.2 35 1.6 均值 2.5 3.7 97.7 34 1.5 高速道路 服务商 A 3.0 4.7 95.0 35 2.1 约 84 服务商 B 2.1 3.3 96.1 35 1.2 服务商 C 2.7 3.8 97.0 36 2.2 均值 2.6 3.9 96.1 36 1.9 表4 各家单北斗服务不同动态测试环境下分类统计结果 服务类型 测试环境 服务商 定位精度（RMS）/cm固定率/%差分卫星数均值 差分龄期 均值/s 跑车时长/min 水平 垂直 单 北 斗 服 务 城市道路 服务商 A 3.5 4.7 90.7 17 2.0 约 122 服务商 B 2.7 3.7 92.9 17 1.1 服务商 C 2.7 5.0 95.8 18 2.2 均值 3.0 4.5 93.2 17 1.8 郊区道路 服务商 A 3.1 4.1 95.2 18 1.9 约 136 服务商 B 2.4 3.1 96.6 18 1.1 服务商 C 2.5 3.8 98.5 19 1.5 均值 2.7 3.7 96.8 18 1.5 高速道路 服务商 A 2.1 3.6 92.8 17 2.2 约 84 服务商 B 1.9 3.0 93.5 17 1.5 服务商 C 3.6 5.0 95.8 19 1.6 均值 2.5 3.9 94.0 18 1.7 表5 各家单GPS服务不同动态测试环境下分类统计结果 服务类型 测试环境 服务商 定位精度（RMS）/cm固定率/%差分卫星数均值 差分龄期 均值/s 跑车时长/min 水平 垂直 单 GPS 服 务 城市道路 服务商 A 2.5 5.7 70.8 7 2.0 约 148 服务商 B 3.5 3.9 71.7 7 1.1 服务商 C 3.0 4.6 71.6 6 1.6 均值 3.0 4.7 71.4 7 1.6 郊区道路 服务商 A 3.3 7.4 73.2 6 1.9 约 126 服务商 B 3.6 6.0 74.3 6 1.1 服务商 C 4.2 8.5 76.9 6 1.5 均值 3.7 7.3 74.8 6 1.5 高速道路 服务商 A 2.0 3.5 82.0 7 2.2 约 98 服务商 B 2.3 4.0 82.2 7 1.5 服务商 C 3.5 6.1 84.5 6 1.5 均值 2.6 4.5 82.9 7 1.8 第 1 期 房成贺等：行业北斗高精度位置服务评测研究 23 不同测试环境下动态评测结果表明：1）对于4星11频服务：不同环境下各家结果相当；综合各家均值来看，郊区道路环境下定位精度和固定率最优，高速道路环境次之，城市道路相对最差，但基本均达到定位精度水平优于3 cm，垂直优于5 cm，固定率93%以上；2）对于单北斗服务：不同环境下各家结果相当；综合各家均值来看，郊区道路环境下定位精度和固定率最优，高速道路环境次之，城市道路相对最差，但基本均达到定位精度水平优于3 cm，垂直优于5 cm，固定率93%以上；3）对于单GPS服务：不同环境下各家结果相当；综合各家均值来看，高速道路环境下定位精度和固定率最优，郊区道路环境定位精度相对最差，城市道路环境固定率相对最差，但基本均达到定位精度水平优于4 cm，垂直优于8 cm，固定率在70%80%左右。综合整个动态测试数据，可得如下结论：1）各家各服务不同测试环境下的动态定位精度均达到水平优于5 cm，垂直优于10 cm。其中，单北斗与4星11频相当，优于单GPS；2）固定率方面，单北斗与4星11频相当（约95%），优于单GPS（约75%）。3）综合定位精度、固定率来看，三家高精度服务商总体情况相当；单北斗与4星11频服务相当，优于单GPS服务。5 结语 本文在北京地区开展了三家国内高精度位置服务在静态和动态条件下的4星11频、单北斗和单GPS服务对比测试，尽管各家基准站网存在差异，但测试结果表明三家高精度定位服务效果相当，均能达到实时厘米级精度服务；另外，结果表明在定位精度、固定率和收敛时间方面，单北斗与4星 11频服务相当，优于单GPS服务，进一步证明基于中国自主研制建设的北斗卫星导航系统能够满足当前国内各行各业对卫星导航的高精度定位应用需求。参考文献：1 刘东军.千寻位置服务与 CORS 系统的精度探讨J.石化技术，2018，25（4）：229-229.2 步东亮.省级 CORS 与千寻位置 CORS BDS 网络 RTK精度对比分析J.矿山测量，2021，49（1）：61-64.3 周小翠，席晨，赵小鹏.中移与千寻的高精度定位服务对比测试研究J.长江信息通信，2021，34（5）：230-232.4 赵子枭，郭延伟，吴涛，等.千寻位置与自建 GNSS 控制网的精度分析J.物探装备，2022，32（1）：64-66.5 史俊波，欧阳晨皓，岳金广，等.三家北斗地基增强系统的高精度定位服务性能对比分析J.大地测量与地球动力学，2022，42（7）：712-715.6 稂龙亚，斯庭勇，刘宇翔，等.北斗高精度位置服务在智能电网中的应用J.信息技术，2019，43（7）：45-48.7 向启悦.基于千寻位置的无人驾驶技术探究J.中国高新区，2019（5）：39.8 杨建华.千寻位置在公路勘测中的应用研究J.经纬天地，2022（4）：10-12.9 江木春.千寻位置在江乌航道测量中的应用J.水运工程，2019（7）：179-183.10 李金柱.一种基于 5G+北斗的高精度定位系统J.信息通信，2020（1）：85-86.