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安川机器人培训
一． 机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200
200V 3～
YPU电源接通模块
二． 机器人DX100硬件相关
1.

整流器
风扇
YPS单元

放大器

电机
YIU IO基板
YSU安全回路
AXA01轴控制
CPU

2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部
3. 更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。
4. 24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V以上电压，电线标记颜色为黑色。
5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。
6. 报警：0～3 严重故障
4～9 一般故障
4～8 机器人内部故障
9～ 外部故障（如：程序编制的报警）
三． 并行I/O
1. 通用输入输出编号含义，例0 001 0，第一个0表示“类别”，001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0～7）
2. 外部输入输出I/O点数
外部输入（40点）包括专用输入（16点20010～20027）和通用输入（24点20030～20057）
外部输出（40点）包括专用输出（16点30010～30027）和通用输出（24点30030～30057）
3. 系统专用输入起始40010，系统专用输出起始50010
4. 辅助继电器70010～（系统占用一部分），用于程序设计中
5. 编程实例

四． 编程
1. 主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序
2. 主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序
3. 参考附件仿真程序
五． 原点丢失处理方法
1. 满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动；点击“机器人”-“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置，进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原点’即可。
2. 换某一轴电机后，原点创建方法
① 编写“检查点程序”
② 更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1
③ 更换电机操作
④ 重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2
⑤ 计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，OK.
3. 换电机编码器电缆，原点创建方法
① 记录当前轴的位置数据
② 拔下编码器电缆插头，更换电缆
③ 上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修正到此数据上，点击“创建原点”
④ 之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和命令值，若两值一致，则原点创建正确。
4. 若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正”找零。
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