实验传递函数表示方法市公开课一等奖百校联赛特等奖课件.pptx

Matlab for Principles of Automatic Control第1页试验一试验一 传递函数表示方法传递函数表示方法目标目标1：显示多项式传递函数显示多项式传递函数1.分子和分母各项系数按照降次排列，分别计入分子和分母各项系数按照降次排列，分别计入 num=,den=,缺项系数补零。缺项系数补零。2.建立传递函数模型：建立传递函数模型：sys=tf(num,den)注意：注意：只有只有tf是函数，是函数，不可变，不可变，其它都可变字母。其它都可变字母。Matlab语句语句第2页Matlab运行运行Matlab窗口窗口去除去除窗口屏幕窗口屏幕clc卸载变量卸载变量aclear a第3页Matlab建立建立.m文件文件第4页目标目标2：因子形式传递函数化成多项式传递函数因子形式传递函数化成多项式传递函数conv使用方法：使用方法：convconv为双目运算符为双目运算符为双目运算符为双目运算符 1.实现两个多项式降次系数乘积运算。实现两个多项式降次系数乘积运算。2.体会体会右结合性右结合性den=conv(1 0,conv(1 1,conv(1 1,conv(1 1,1 3 0 5);den=conv(1 0,conv(1 1,conv(1 1,conv(1 1,1 3 0 5);第5页第6页目标目标3：显示零极点式传递函数显示零极点式传递函数zpk函数使用方法：函数使用方法：z=;输入零点输入零点 p=;输入极点输入极点k=输入增益输入增益sys=zpk(z,p,k);%zpk不可变，其它对应改变不可变，其它对应改变第7页第8页目标目标4：传递函数多项式形式与零极点形式转换：传递函数多项式形式与零极点形式转换 tf形式与形式与zpk形式转换形式转换 智慧：智慧：2：totf至至zpk：z,p,k=tf2zp(num,den)zpk至至tf：num,den=zp2tf(z,p,k)第9页zpk至至tf：num,den=zp2tf(z,p,k)第10页tf至至zpk：z,p,k=tf2zp(num,den)第11页目标目标5：传递函数串联：传递函数串联G=G1*G2方法：方法：G=series(G1,G2)num,den=series(num1,den1,num2,den2)第12页第13页第14页第15页第16页第17页第18页提议使用：提议使用：G=G1*G2 这个方法好！这个方法好！拓展：拓展：G=G1*G2*Gn注意：注意：series函数是函数是双目双目运算！运算！第19页目标目标6：传递函数并联：传递函数并联G=G1+G2G=parallel(G1,G2)num,den=parallel(num1,den1,num2,den2)方法：方法：第20页第21页第22页第23页第24页第25页第26页提议使用：提议使用：G=G1+G2 这个方法好！这个方法好！拓展：拓展：G=G1+G2+Gn注意：注意：parallel函数是函数是双目双目运算！运算！第27页目标目标7：传递函数反馈联接：传递函数反馈联接G=feedback(G1,G2,sign)num,den=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)对于单位反馈，下面两种方法：对于单位反馈，下面两种方法：G=cloop(G1,sign)numc,denc=cloop(num,den,sign)G1是前向，是前向，G2是反馈。是反馈。sign=-1或缺省是负反馈，或缺省是负反馈，sign=1是正反馈。是正反馈。第28页G1是前向是前向(决定了运算结果显示形式决定了运算结果显示形式)，G2是是反馈。反馈。sign=-1或缺省是负反馈，或缺省是负反馈，sign=1是正反馈。是正反馈。G=feedback(G1,G2,sign)num,den=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)第29页对于单位反馈，下面两种方法：对于单位反馈，下面两种方法：G=cloop(G1,sign)numc,denc=cloop(num,den,sign)第30页第31页第32页第33页第34页第35页第36页第37页第38页第39页第40页第41页目标目标8：Simulink求解传递函数求解传递函数开启开启Simulink：第42页第43页第44页第45页第46页第47页第48页第49页第50页第51页第52页第53页第54页普通人普通人我都不告诉我都不告诉绝招绝招之一：之一：一堆模块需要连线一堆模块需要连线，比如前向通道：，比如前向通道：选中第一个模块，按住选中第一个模块，按住ctrl键不放，鼠标点击下键不放，鼠标点击下一模块输入，再点击下下一个模块输入一模块输入，再点击下下一个模块输入第55页第56页第57页