机器人操作及维护基础手册.doc

目 录

1 操作手册简介
2 系统安全与环保
3 机器人综述
4 机器人示教
5 机器人启动
6 自动生产
7 编程与测试
8 输入输出信号
9 系统备份与冷启动
10 文献管理
11 机器人维护

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v 对文献中也许浮现错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。
v 对于使用此文献或者此文献提及软硬件所导致某些或者严重性错误，上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。
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v 文献中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。
上海ABB工程有限公司
ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.

第一章 操作手册简介

· 本手册重要简介了ABB机器人基本操作与运营。
· 为了理解本手册内容,不规定具备任何机器人现场操作经验。
· 本手册共分为十章，各章节分别描述一种特别工作任务和实现办法。
· 各章节之间有一定联系。因而应当按她们在书中顺序阅读。
· 借助本手册学习操作机器人是咱们目，但是仅仅阅读此手册也应当能协助你理解机器人基本操作。
· 本手册依照机器人原则安装编写，实际操作依照系统配备会有差别。
· 本手册仅仅描述实现普通工作作业某一种办法，如果你是经验丰富顾客，也许会有其她办法。
· 其她办法和更详细信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南User’s Guide 》与《产品手册Product Manual 》。

第二章 系统安全及环保

2.1 系统安全：
由于机器人系统复杂并且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必要注意安全。无论什么时候进入机器人工作范畴都也许导致严重伤害，只有通过培训认证人员才可以进入该区域。

2.1.1 如下安全守则必要遵守：
· 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
· 急停开关(E-Stop)不容许被短接。
· 机器人处在自动模式时，任何人员都不容许进入其运动所及区域。
· 在任何状况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。
· 机器人停机时，夹具上不应置物，必要空机。
· 机器人在发生意外或运营不正常等状况下，均可使用E-Stop键，停止运营。
· 由于机器人在自动状态下，虽然运营速度非常低，其动量仍很大，因此在进行编程、测试及维修等工作时，必要将机器人置于手动模式。
· 气路系统中压力可达0.6MP，任何有关检修都要切断气源。
· 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必要及时释放使能器(Enable Device)。
· 调试人员进入机器人工作区域时，必要随身携带示教器，以防她人误操作。
· 在得到停电告知时，要预先关断机器人主电源及气源。
· 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人主电源开关，并及时取下夹具上工件。
· 维修人员必要保管好机器人钥匙，禁止非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
· 安全事项在《顾客指南User’s Guide》安全这一章节中有详细阐明。

2.2 现场作业产生废弃物解决：

2.2.1 现场服务产生危险固体废弃物：
废工业电池 废电路板
废润滑油 废油脂
粘油回丝或抹布 废油桶
损坏零件 包装材料

2.2.2 现场作业产生废弃物解决办法：
· 现场服务产生损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。
· 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再运用。
· 现场服务产生废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为互换物。
· 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司解决。

第三章 机器人综述

3.1 机器人系统：

机器人铭牌与系统盘：

机器人铭牌

机器人系统盘标签

3.2 机器人构成：

3.2.1 机械手(Manipulator)

· 机械手是由六个转轴构成空间六杆开链机构，理论上可达到运动范畴内空间任何一点。
· 六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。

3.2.2 控制柜(Controller)

3.2.2.1 外观：
Mains Switch： 主电源开关
Teach Pendant： 示教器
Operator’s Panel： 操作面板
Disk drive： 磁盘驱动器

3.2.2.1 控制系统：
Robot computer board： 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board： 存贮板，增长额外内存。
Main computer board： 主计算机板。
Optional boards： 选项板插槽。
Communication boards： 通讯板。

3.2.2.2 驱动系统：
Drive module ： 每个单元控制2-3根转轴转距。

3.2.2.3 电源系统：
Transformer: 进电变压器。

Supply unit： 直流供电单元。

3.2.2.4 其她重要部件：

Lithium batteries： 锂电池。
Panel unit： 系统安全面板单元。
I/O units ： 输入/输出单元。

3.3 系统软件(RobotWare)：
RobotWare是ABB提供机器人系列应用软件总称，RobotWare当前涉及BaseWare，BaseWare Option，ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。

S4Cplus系统机器人：
· 每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相似可以通用。
· 系统光盘中包括机器人冷启动软件RobInstall与网络通讯软件FTP。

RobotStadio：
· RobotStadio是ABB公司自行开发机器人模仿软件，能在PC机上模仿几乎所有型号ABB机器人几乎所有操作。
· 通过对CAD图纸转换，RobotStadio可以模仿机器人外围设备与夹具，可以用于配备机器人系统。
· RobotStadio还带有机器人与系统参数配备软件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器人冷启动软件RobInstall等。
· RobotStadioLite安装后，需要申请密码方能使用。
· 对PC硬件配备更改，都会导致原密码失效。

3.4 手册：
每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。

· User’s Guide 顾客手册，简介如何操作。
· Product Manual 产品手册，简介如何维修。
· RAPID Reference 编程手册，简介如何编程。

第四章 机器人示教
手动操作机器人：

4.1 操纵窗口切换：

将机器人操作模式选取器置于手动限
速模式。

切换至操纵窗口。

4.2 运动控制键：

4.2.1 运动单元切换键：

External Unit-外轴运动单元
Robot-机器人
· 光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。
· 光标指向外轴，操纵杆操纵外轴， 一台机器人最多可控制六个外轴。
4.2.2 运动模式切换键：

Linear-直线运动
· 机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。
· 选取不同坐标系，机器人移动方向将变化。

Reorientation-姿态运动
· 机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，变化姿态。
Axes-单轴运动
· Axes1,2,3-第一、二、三轴
· Axes4,5,6-第四、五、六轴

4.3 机器人当前位置显示：

进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robot pos会显示机器人当前位置。
· 当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。依照基座标系、机器人工具TCP或工件座标系不同选取，数值会发生变化。
· 当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴转角偏差。

第五章 机器人启动

5.1 机器人开机(合上电源)：

合上电源前，必要仔细检查，确认无人处在机器人周边防护区内。

合上主电源开关

5.2 初始状态：

5.2.1 热启动：
· 机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完毕并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。
· 在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后浮现。
· 正常启动后，普通保持上次电源关闭时相似状态。
o 程序指针位置保持不变。
o 所有数字输出都保持断电此前值或者置为系统参数中所指定值。
o 正常状况下，开机后程序可以立即运营。
· 机器人程序被正常运营后，机器人会慢慢地回到编程途径(有偏差)，然后在程序途径上继续。
· 运动设定和数据自动被设定到断电前相似值。
· 机器人将继续对中断作出反映。
· 机器人在断电前激活机械单元将在程序运营后自动被激活。
· 弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到更改焊接数据指令时，新数据将在接缝上过早被激活。

5.2.2 热启动限制：
· 所有文献和串行通道都被关闭(可由顾客程序控制)。
· 所有模仿输出都被置为0，软伺服设定置被置为缺省值(可由顾客程序控制)。
· 焊缝跟踪不能被重置。
· 不受机器人驱动独立轴不能被重置。
· 如果在中断例行程序或错误解决程序正在执行时发生断电，程序途径不能被重置。
· 如果在中央解决器(CPU)非常忙时候发生断电，有也许由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种状况下机器人系统将显示故障信息。

5.2.3 热启动故障：
· 机器人启动时将对机器人功能进行广泛检查。如果发生错误，会在示教器上以普通文本信息格式进行报告，并在机器人事件记录中进行记录。
· 并不是所有故障信息都会使机器人无法运营，但任何故障信息都表达机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失某些功能。
· 欲理解详细信息，请参阅有关机器人手册。
第六章 自动生产

6.1 启动程序：

6.1.1 将机器人操作模式选取器置于自动生产模式。

6.1.2 按功能键OK进入生产窗口。

6.1.2.1 窗口标题(Window title)：
显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变化，“Production Info”。
6.1.2.2 机器人速率(Robot velocity)：
显示屏显示机器人当前运营速度速率标，其内容不会变化，“Speed:=”。

6.1.2.3 程序运营指针(Program pointer)：
· 程序运营指针(简称PP)至关重要，它批示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
· 如果程序需要重新初始化,必要将程序运营指针移至主程序第一行。
在当前窗口--->菜单键Edit--->2 Start from Beginning--->OK确认

6.1.2.4 程序清单(Program list)：
显示屏显示机器人当前运营程序清单，可读出即将运营指令。

6.1.2.5 程序名称(Program name)：
显示屏显示机器人当前运营程序名称。

6.1.2.6 运营模式(Running mode)：
显示屏显示机器人当前运营模式。如果需要更改，运用导航键中List键切换到窗口上半部，再将光标移至运营模式，此时在功能键上浮现“Continuous”与“Cycle”选项，选取相应运营模式。
· Continuous 持续运营模式，当机器人执行完
主程序最后一行后，自动再从第一行开始执行。
· Cycle 单循环运营模式，当机器人执行
完主程序最后一行，自动停止。
6.1.2.7 程序运营状态(Program status)：
显示屏显示机器人当前运营状态。
· Stopped 机器人待命状态。
· Running 机器人正在运营程序。

6.1.2.8 运营速率调节(Adjusted velocity)：

显示屏显示机器人当前运营速率，以比例表达。机器人运营速度为程序定义速度乘以相应运营速率。如果需要更改，运用导航键中List键切换到窗口上半部，再将光标移至运营速率，此时功能键上浮现“-%”、“+%”、“25%”与“100%”四个选项，通过功能键更改机器人运动速率，选取范畴为1%-100%。
· -% 减少机器人运营速率。
5%如下，每次减少1%；
5%以上，每次减少5%。
· +% 增长机器人运营速率。
5%如下，每次增长1%；
5%以上，每次增长5%。
· 25% 运营速率直接切换至25%。
· 100% 运营速率直接切换至100%。

6.1.3 程序运营：

在生产窗口，功能键上显示“Start”、“FWD”与“BWD”三种选项。按相应功能键启动机器人。
· Start 持续执行程序。
· FWD 单步正向执行程序。
· BWD 单步逆向执行程序。

6.1.4 停止程序运营：

按下停止键即停止程序运营。

注意：
正常状况下应当用这种办法停止机器人程序运营，不要靠其她方式强行终结运营。

6.2 故障信息：

无论何时何种故障，一旦发生，机器人系统会及时弹出故障信息窗口。
每个故障信息都带有故障代码，并提供简朴故障因素，按下功能键OK，清除故障信息；按下功能键Check，还能看到系统提供排除该错误办法和建议。

Error code number 故障代码。
Category of error 故障类別。
Reason for error 故障发生因素。
Message log 记录故障发生时间及简朴因素。

6.3 紧急制动及紧急制动复位：

· 当急停键有效后，电机电源被迅速切断而停止程序运营。
· 排除引起急停因素后，在示教器上按OK键确认故障信息，复位急停键并重新按下MOTORS ON即可恢复系统。

6.3 关机：

机器人所有输出信号都会因关机而消失，夹具上工件也许因而而掉下来。

· 一方面停止程序运营。
· 然后旋转主电源开关由1-0，切断380V电力。

建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池寿命。

第七章 编程与测试

7.1 程序储存器( Program memory )构成：
· 应用程序( Program )
· 系统模块( System modules )
所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，所有被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必要是唯一。

7.1.1 应用程序( Program )构成：
· 主模块( Main module )
o 主程序( Main routine )
o 程序数据( Program data )
o 例行程序( Routines )
· 程序模块( Program modules )
o 程序数据( Program data )
o 例行程序( Routines )

7.1.2 系统模块( System modules )构成：
· 系统数据( System data )
· 例行程序( Routines )
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，依照机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用系统模块。建议不要对任何自动生成系统模块进行修改。

7.2 编程窗口：

7.2.1 菜单键File：
1 Open… 打开一种既有文献。
(程序.prg或模块.mod)
2 New… 新建一种程序。
3 Save program 存储更改后既有程序。
4 Save program as… 存储一种新程序。
5 Print… 打印程序，现已经不使用。
6 Preferences… 定义顾客化指令集。
7 Check program 检查程序，光标会提示错误。
8 Close 在程序储存器中关闭程序。
9 Save module 存储更改后既有模块。
(只在Module窗口中存在)
0 Save module as… 存储一种新模块。
(只在Module窗口中存在)

7.2.2 菜单键Edit：
1 Cut 剪切，也许会丢失指令或数据。
2 Copy 复制。
3 Paste 粘贴，将剪切或复制指令或数
据粘贴到相应位置。
4 Go to Top 将光标移至顶端。
5 Go to Bottom 将光标移至底端。
6 Mark 定义一块，涂黑某些。
7 Change Selected 修改指令中数据，可直接将光标
移至相应位置按回车键。
8 Show value 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9 Modpos 修改机器人位置，功能键上有。
0 Search… 寻找指令，程序复杂时很有用。

7.2.3 功能键：
Copy、Paste、Modpos 在菜单键Edit中可以找到。
Test 为编程窗口与测试窗口切换键。

7.3 指令：

7.3.1 基本运动指令：

MoveL： 线性运动 Linear
MoveJ： 关节轴运动 Joint
MoveC： 圆周运动 Circular

p1： 目的位置。 ( robtarget )
v100： 运营速度mm/s。 ( speeddata )
z10： 转弯区尺寸mm。 ( zonedata )
tool1： 工具中心点TCP。 ( tooldata )

7.3.2 转轴运动指令：

MoveAbsJ jpos1， v100， z10， tool1

jpos1： 目的位置。 ( jointtarget )
v100： 运营速度mm/s。 ( speeddata )
z10： 转弯区尺寸mm。 ( zonedata )
tool1： 工具中心点TCP。 ( tooldata )

7.3.3 输入输出群指令：
· do指机器人输出信号。
· di指输入机器人信号。
· 输入输出信号必要在系统参数中定义。
· 输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。

7.3.3.1 输出信号指令：

7.3.3.1.1 输出输出信号指令：

Set do1

do1： 输出信号名。 ( signaldo )
将一种输出信号赋值为1。

7.3.3.1.2 复位输出信号指令：

Reset do1

do1： 输出信号名。 ( signaldo )
将一种输出信号赋值为0。
7.3.3.1.3 输出脉冲信号指令：

PulseDO do1

do1： 输出信号名。 ( signaldo )
输出一种脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
· [\PLength] ( num )
脉冲长度，0.1s-32s。

7.3.3.2 输入信号指令：

WaitDI di1， 1

di1： 输入信号名。 ( signaldi )
1： 状态。 ( dionum )

7.3.4 通信指令(人机对话)：

7.3.4.1 清屏指令：

TPErase

7.3.4.2 写屏指令：

TPWrite String

String： 显示字符串。 ( string )

在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一种写屏指令最多显示80个字符。
7.3.5 程序流程指令：

7.3.5.1 判断执行指令IF：
· IF <exp> THEN 符合<exp> 条件，
“Yes-part” 执行“Yes-part” 指令。
ENDIF

· IF <exp> THEN 符合<exp> 条件，
“Yes-part” 执行“Yes-part” 指令。 ELSE 不符合<exp> 条件，
“Not-part” 执行“Not-part” 指令。
ENDIF

· IF <exp1> THEN 符合<exp1> 条件，
“Yes-part1” 执行“Yes-part1” 指令。 ELSEIF <exp2> THEN 符合<exp2> 条件，
“Yes-part2” 执行“Yes-part2” 指令。 ELSE 不符合<exp1> 与 <exp2> 条件，
“Not-part” 执行“Not-part” 指令。
ENDIF

7.3.5.2 循环执行指令WHILE：
· reg1:=1;
WHILE reg1< 5 DO 循环至不符合条件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(Incr reg1;) 才执行ENDWHILE 后指令。ENDWHILE

循环指令WHILE运营时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运营指令。循环指令WHILE运营时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必要注意。
7.3.6 程序运营停止指令：

7.3.6.1 停止指令Stop：

Stop

机器人停止运营，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。

7.3.7 计时指令：

7.3.7.1 时钟复位指令：

ClKReset Clock

Clock： 机器人时钟名称。 ( clock )
7.3.7.2 时钟启动指令：

ClKStart Clock

Clock： 机器人时钟名称。 ( clock )

7.3.7.3 时钟停止指令：

ClKStop Clock

Clock： 机器人时钟名称。 ( clock )

7.3.8 等待指令：

WaitTime Time

Time： 机器人等待时间s。 ( num )

等待指令只是让机器人程序运营停顿半晌。
7.3.9 赋值指令：

Data := Value

Data： 被赋值数据。 ( All )
Value： 数据被赋予值。 ( Same as Data )

举例：
ABB := FALSE; ( bool )
ABB := reg1+reg3; ( num )
ABB := “ WELCOME ”； ( string )
pHome := p1； ( robotarget )
tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20； ( tooldata )

7.4 例行程序(Routine)：

一方面，机器人从进料运送带(In feeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完毕后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运送带上，完毕一种循环。

7.4.1 建立新例行程序：

--->菜单键View--->2 Routine--->功能键New

· Name 例行程序名称。
最长16个字符，第一位必要为字母。
· Type 例行程序类型。共有3种类型。
· In Module 当前例行程序所属模块名称。
· Data type 数据类型，函数例行程序专用。
7.4.2 例行程序参数设立：
每个例行程序可以自带各种变量，即参数。建立一种新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增长参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。

· Name 参数名称。
光标指向参数名称时，功能键浮现Text，用来更改参数名称。最长16个字符，第一位必要为字母。
· Data type 数据类型。
光标指向数据类型时，功能键浮现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。
· Required 必须性选取。
光标指向必须性选取时，功能键浮现Yes与No选项，选取Yes，会浮现确认符*。
· Alt 分批输入参数选项。
使用此项功能，必要是非必须参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键浮现First与Tail选项。
First-开始使用参数。
Tail-结尾使用参数。
· Mode 数据模式。
光标指向必须性选取时，功能键浮现In与Inout选项。
In-参数使用时，只能读取。
Inout-参数使用时，可以读写。

7.5 测试：

7.5.1 检查程序语法：

--->菜单键File--->7 Check Program

7.5.2 编程窗口(Test)：

--->菜单键View--->5 Test

7.5.2.1 功能键：
Start 启动程序，机器人按程序持续运营。
FWD 机器人程序向前单步运营。
BWD 机器人程序向后单步运营。
ModPos 修正机器人运营位置。
Instr-> 切换至指令窗口。

7.5.2.2 运营模式选取：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选取(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。
· Cont 持续运营模式，程序自动循环执行。
· Cycle 单循环模式，程序运营完自动停止。
7.5.2.3 运营速率选取：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选取(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键拟定运营速率。
· -%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。
· 25%与100%是将机器人运营速率快捷切换至25%与100%。
· 运营速度调节可在程序运营时同步进行。
7.5.2.4 程序运营指针( 》)：
· 程序运营指针(简称PP)至关重要，它批示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
· 程序运营指针与光标必要指向同一行指令，机器人才干正常启动。
· 使用菜单键Special可以更改程序运营指针位置，选取执行指令。
1 Move Cursor to PP 将光标移至PP位置。
2 Move PP to Cursor 将PP移至光标位置。
3 Move PP to Main 将PP移至主程序第一行。
4 Move PP to Routine… 将PP移至相应例行程序。

7.5.3 删除指令：
将光标移至所要删除指令行，按删除键，用功能键OK确认。
7.5.4 增长指令：
在测试窗口按功能键Instr-> 进入指令窗口，选取增长指令，被选取指令将生成在光标所指指令行下一行。如果光标在程序第一行，会浮现一种提示窗口选取新指令生成在程序第一行(选取功能键Yes)或下一行(选取功能键No)，然后用功能键OK确认。

7.5.5 修正工作点：
· 将机器人移动至需要记录工作点。
· 将光标移动到需要修正运动指令，按功能键ModPos修正工作点。
· 注意此时操作窗口所选取Tool与Wobj必要与运动指令所使用一致。

7.5.6 停止：

按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器(Enabling device)。

第八章 输入输出信号

8.1 输入输出窗口：

· 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在系统参数中进行。
· 窗口显示所有顾客信号，对DO信号可以手动用功能键赋值1或0。

当手动对机器人输出信号赋值时，与机器人配合外围设备也许会运动，注意安全！

8.2 定义I/O信号板：
· 进入系统参数窗口：

其她窗口--->System Parameters --->回车
· 进入I/O单元窗口：
菜单键Topics --->3 IO Signals --->菜单键Types --->1 Units
· 用功能键Add增长新I/O板。
· 用删除键可删除光标所指向I/O板。

8.3 定义或更改顾客信号：
· 进入系统参数窗口：

其她窗口--->System Parameters --->回车
· 进入顾客信号窗口：
菜单键Topics --->3 IO Signals --->菜单键Types --->2 User Signals
· 用功能键Add增长新I/O信号。
· 用删除键可删除光标所指向I/O信号。
· 将光标移至所选信号按回车键，可以更改当前信号数据。(定义信号名等)

第九章 系统备份与冷启动

9.1 系统备份：

系统应用软件不完整将使机器人发生故障后恢复十分困难！一定要按如下环节做好系统备份。

· 进入服务窗口：

其她窗口--->Service --->回车
· 系统备份：
菜单键File --->3 Backup…--->回车--->功能键Unit选取存储单元--->功能键New Dir 建立存储子目录--->功能键OK确认建立新子目录--->功能键OK确认存储途径--->功能键OK确认储存。

9.2 系统恢复：
· 进入服务窗口：

其她窗口--->Service --->回车
· 恢复系统：
菜单键File --->4 Restore…--->回车--->选取途径，将光标移至储存子目录--->功能键OK确认存储途径--->功能键OK确认恢复--->输入初始密码007 --->功能键OK确认。
9.3 系统冷启动：
系统冷起动使系统清盘，系统硬件全面自检。

9.3.1 Warm-Start：

其她窗口--->Service --->回车--->菜单键File ---> Restart… --->回车--->功能键OK

9.3.2 C-Start：

其她窗口--->Service --->回车--->菜单键File ---> Restart… --->回车--->输入数字键1,3,4,6,7,9--->
功能键C-Start

9.3.3 X-Start：

其她窗口--->Service --->回车--->菜单键File ---> Restart… --->回车--->输入数字键1,5,9--->功能键
X-Start ( IRB M机器人)

9.4 标定机器人零位：

9.4.1 操纵机器人至零位：
· 以单轴运动方式操纵机器人。
· 将机器人各个轴移至标记位置。

9.4.2 进入机器人服务窗口：

其她窗口--->Service --->回车

9.4.3 标定机器人：
菜单键View --->3 Calibration --->菜单键Calib --->
1 Rev. Counter Update… --->功能键All --->OK--->OK
机器人各轴标定尽量同步进行，必要做到先二轴后三轴，先五轴后六轴。
第十章 文献管理

10.1 文献管理窗口：

其她窗口--->FileManager --->回车

Directory 子目录
Program 程序
Program Module 程序模块
System Module 系统模块
功能键Up 使屏幕回到上一层子目录

10.2 文本编辑窗口：

在机器人操作中，字母或字符等输入，通过机器人文本编辑窗口进行。
10.3 格式化磁盘：

其她窗口--->FileManager --->回车--->菜单键Options --->
1 Format… --->(切换键--->回车--->使用文本编辑窗口定义名称--->OK--->切换键)--->选取格式化磁盘flp1 --->OK
· Format一张盘片需一分钟。
· 操作时注意不要Format除flp1以外任何盘片。
· 机器人备份软盘尽量使用机器人进行Format。
· 括号内操作是给需要Format软盘作卷标，如果无需卷标可以不操作。

10.4 建立子目录：

其她窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键View 选取所建子目录盘--->使用光标移动键与回车键选取所建子目录位置--->菜单键File --->1 New Directory… --->浮现默认名--->回车--->程序文本编辑窗口输入子目录名--->OK--->OK