法兰克机器人操作培训基础手册.doc

(Cylinder Head)

现代机器人
操作培训指导书

Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作
1.1. 系统概述
机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体控制柜。
1.1.1. 概述
下图展示机器人系统基础结构。

图1.1机器人系统基础结构
机器人靠控制柜上操作面板和和其连接示教板操作来运动。

图1.2 示教器和操作面板

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1.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.2. 操作面板
操作面板外观
控制柜操作面板包含自动操作机器人本体按钮和开关。

图1.3 操作面板外观

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作

1.3. 按钮描述
表1-1 按钮描述

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2.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.4. 示教板屏幕
经过下图中展示示教板屏幕所显示。示教板屏幕包含5个标题栏，一个能显示11行40个字编辑栏。

图1.5示教板屏幕

屏幕内容
u 标题栏
显示目前时间( 时:分:秒 )；模式状态，精度等级和手动速度。

(1) 目前时间( 时:分:秒 )
显示目前时间。修改时间参考 “[PF1]:Service”→ “8:Date setting(Day,time)”

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作
(2) 模式状态
显示操作面板上[AUTO/MANUL]开关状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人工作是靠指示命令。在自动模式下，机器人工作是靠已经指示过工作模式(一步，一个周期，连续)。
(3) 精度等级
精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看
“[PF1]:Service”→ “3：Machine parameter”→ “8:Accuracy”.
(4)手动速度
决定手动操作机器人速度，速度有8个(1～8)等级。速度等级增加经过按示教板上键来完成，速度下降靠键来实现。
假如按[SHIFT(high speed)]＋Speed键，速度等级直接设定到8，假如按[SHIFT(high speed)]＋Speed键，速度等级直接设定到2。

编辑栏
显示控制柜环境，程序，文件保护状态，步骤号，功效序号，统计速度和统计命令语句。步骤0显示机器人类型，共有几轴和总共步骤，位置，条件文件，等等。

(1) 控制柜环境

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1.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书
显示控制柜目前设定状态，包含选择工具序号，焊枪序号，传送器移动状态，伺服应用状态，点焊条件序号和序列号等等。
(2)程序
显示为PN:103[﹡]。103代表是程序号，假如控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择程序存在。假如有程序，显示为[﹡]，假如没有，显示为[]。
(3)保护状态
显示所选择程序保护状态。查看 “[PF1]:Service”→ “5：File manager”→ “7:Protect”
去了解保护具体描述。
(4)步骤序号/功效序号
显示为S/F:3/0。代表步骤或程序目前所选状态。功效序号是指两步之间功效统计，而不是程序中全部功效统计。
(5)速度显示
依据标题栏上选择速度等级不一样，动态显示步骤上统计速度。具体详情请参考 “[PF1]:Service”→ “3：Machine parameter”→ “9:speed”。
(6)机器人类型
显示机器人本体名称。具体详情请参考 “[PF2]:System”→ “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”。
(7)轴总数
显示机器人本体上总共轴数目，包含6个基础轴和附加轴。具体详情请参考 “[PF2]:System”→ “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”。
(8)步骤总数
显示目前所选程序总共步骤数。

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1.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.5. 键盘描述
表1-2键盘描述

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1.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作

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1.6. 手动操作
用Jog键手动操作机器人，编制程序，而且检验编制程序。步骤以下：
（1）检验安全栅栏内是否有些人，或机器人工作区域内是否有障碍物。
（2）检验示教板标题栏是否显示为手动模式。假如是自动模式，转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。
（3）按组合键[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]选择额需要程序。（1～999）
确定程序方法
- “[PF2]:Service”→ “5:File Manager”→ “1:Show file names in memorry”→选择 “Yes or No”.
-初始屏幕：R17 SET
（4）在操作面板上按一下[Motor ON]键，看[Motor ON]灯是否一闪一闪，而且再检验一下示教板上[Motor ON]灯状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。
（5）按示教板上[Jog on]灯，打开它。这个操作是为了能够手动操作机器人各轴。
（6）按下示教板后面[ENABLE]键，并检验下操作面板上[Motor ON]灯闪烁状态。然后再检验下示教板上[Motor ON]灯。这时MSPR,MSHP继电器动作，电机抱闸打开，此时变成伺服状态。也就是说，此时能够操作机器人。
（7）依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。
（8）在某个位置按下[Position Modify/Record]键，来统计目前机器人位置。
（9）统计功效。
（10）用[STEP FWD/BWD]键来检验工作内容。当按着[STEP FWD/BWD]键时，机器人会移动。当机器人抵达目标位置时，表示完成标识 “.”显示在相关命令前面。

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1.7. 自动操作
在检验完机器人程序后，将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。

1.7.1. 自动操作
自动操作步骤以下：
（1）按下[Jog ON]灯，并确定该灯已熄灭。
（2）将[AUTO/MANUAL]开关换到[AUTO]方向，再检验一下示教板上标题栏上是否显示为自动模式。
（3）设定需要工作周期，从 “[PF5]:Condition setting”→ “1:Cycle type＝<1 step,1 cycle,Continu>”上设定。
（4）设定机器人操作速度，从 “[PF5]:Condition setting”→ “4:Speed rate”上设定。假如设定是100， 则机器人根据统计速度运行。假如设定是50，则机器人根据统计速度二分之一速率运行。
（5）按下操作面板上[Operation]按钮，并检验该按钮状态。然后才能检验机器人程序。

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1.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.8. 步骤
步骤显示机器人统计特定状态（或是机器人工具末端位置）。也就是说，步骤是机器人所能抵达每个位置。
2.5.1. 步骤基础元素
当机器人从一步到另外一步时，也能实现其它不一样功效。
MOVE是指示机器人本体动作命令语言，是机器人编程最基础命令。机器人工具末端，轴编码器值，还有速度，插补方法等等各项全部在该语句中统计。

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作
步骤命令语句参数
MOVE条件和MOVE一样作为运动命令，指示机器人从一步移动到另一步。这些移动条件全部是参考步骤命令语句参数，并把这些参数分为基础参数和选择参数。基础参数是步骤参数不可或缺部分，而选择参数是操作者依据需要加上。步骤命令语句包含以下：

（1）插补方法
P（插补方法关闭），L（直线插补），C（弧线插补），SP（静态工具插补关闭），SL（静态工具直线插补），SC（静态工具弧线插补）
（2）Pose（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg）{坐标系统}+Shift（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）{坐标系统}
（3）速度（单位：mm/sec,cm/min,％,sec）
（4）精度：0～5
（5）工具数目：0～9
（6）输出可选（点焊），BM（整块标识）
（7）停止条件
（8）停止状态参数

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1.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.9.坐标系统
空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动方向。这么，坐标系统就是为了机器人移动而定义坐标。
1.9.1.JOG操作键
当按示教器上轴操作键时，机器人将根据下表所陈说机器人在各个坐标系统中机器人移动方一直运动。
表1-4机器人在各个坐标系统中操作样式

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作
1.9.2.轴坐标系统
手动模式下，在电机打开后，按下[JOG ON]键，并检验JOG ON灯是否为亮。然后按示教板后面[ENABLE]键。按示教板坐标系统键，选择轴坐标系统。
看看在轴坐标系统下，按各轴操作键，机器人动作。

图1.4轴坐标系统

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1.9.3.工具坐标系统
手动模式下，在电机打开后，按下[JOG ON]键，并检验JOG ON灯是否为亮。然后按示教板后面[ENABLE]键。按示教板坐标系统键，选择工具坐标系统。
看看在工具坐标系统下，按各轴操作键，机器人动作。

图1.5工具坐标系统（带弧焊焊枪）
下图所表示是机器人不带弧焊焊枪情况。

图1.6工具坐标系统（不带弧焊焊枪）

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 2.服务菜单
Range
用户能够选择整个块或焊接，无焊接，插补关闭（P），和插补打开（L，C）去应用到速度更改上。
Unit
假如[Means]是〈Assign〉或〈Alter Unit〉，指定单位就要被用到速度更改上。〈Scale〉只能用在步骤速度单位和统计速度单位一样时。
Spd/Ratio
当[Means]是〈Assign〉，Speed/Ratio指是速度。当[Means]是〈Scale〉时，Speed/Ratio指是速率。

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3.系统设置 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

3.1. 语言(Display language)

是选择示教器显示语言功效。(Hi4控制器支持英语和韩语)

(1) 手动模式下按 “[PF2]:System” → “1:User parameter” → “1:Language”

(2) 按[SHIFT]+[→][←](方向键)移动光标，显示语言立即转换。

■ 한글：示教器画面显示语言转换为韩语。
■ English：示教器画面显示语言转换为英语。

参考事项

● 控制器重新开启时，默认语言决定于主板Dip Switch 1状态，ON为英语，OFF为韩语。

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3.系统设置 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

3.2. WAIT(DI/WI) 强制解除

决定在手动模式/自动模式下对输入信号或焊接结束信号，是否能够按 “[PF3]:Rel.WAIT”强制解除其等候状态功效。

(1) 手动模式下按 “[PF2]:System” → “1:User parameter” → “6:WAIT(DI/WI) release”

(2) 按[SHIFT]+[→][←](方向键)移动光标。

■ DSBL：等候输入信号或焊接结束信号时，按“[PF3]:Rel.WAIT”时并不解除其等候状态。

■ ENBL：等候输入信号时，按“[PF3]:Rel.WAIT”时强制解除其等候状态，继续往下一步运行。

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 3.系统设置

3.3. 速度

设置程序里统计速度功效。统计步同时被统计速度值。依据具体情况能够重新设置。

被统计再生速度可依据手动模式下速度1~8来决定。由速度等级按下表统计速度。
表 3-1 编辑程序时统计速度

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 4.R代码

4.1. R5 外部开启选择(有效/无效)

决定外部开启选择有效/无效。不使用控制柜开启按扭，而是利用外部数字输入(DI)信号来开启时，把外部开启选择设定为有效。

(1) 按键次序为[R..(NO)] → [5] → [SET(YES)]，画面显示以下。

(2) 数字键[1](=有效)，[0](=无效),然后按[SET]键即可。

参考事项

● 选择外部开启为有效以后，标题栏显示以下

● 机器人自动运行时无法使用。
● 输入数字之前画面显示值表示现在被设定状态。
● 和“[PF2]：System” → “1:User parameter” → “3:Robot start type” 功效相同。

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4.R代码 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

4.2. R6 外部程序选择(有效/无效)

决定外部程序选择有效/无效。不使用示教器[SHIFT]+[Program]键，而是利用外部数字输入信号(DI)来选择运行程序时，把外部程序选择设定为有效。

(1) 按键次序为[R..(NO)] → [6] → [SET(YES)], 画面显示以下。

(2) 数字键[1](=有效)，[0](=无效),然后按[SET]键即可。

参考事项

● 选择外部程序选择为有效以后，标题栏显示以下
Pd

● 机器人自动运行时无法使用。
● 输入数字之前画面显示值表示现在被设定状态。
● 和“[PF2]：System” → “1:User parameter” → “3:External program select” 功效相同。

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4.R代码 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

4.3. R107 程序首行显示

显示STEP 0统计注释，假如没有统计注释文，就显示第一步(STEP 1)内容。

(1) 按键次序为[R..(NO)] → [107] → [SET(YES)],显示画面以下：

(2) 查看完成后，请按[ESC]键取消。

参考事项

● 机器人运行中无法使用。
● 能够使用按方向键上下浏览。
● 和“[PF1]:Service” → “5:File manager” → “2:Program head data display”功效相同。

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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 4.R代码

4.4. R115 程序复制

将内存中程序复制为内存中其它程序号。首先输入原程序号，然后输入目标程序号。

(1) 按键次序为[R..(NO)] → [115] → [SET(YES)],显示画面以下：

(2) 按数字键输入要复制原程序号，再按[SET]键，画面显示以下：

(3) 按数字键输入目标程序号，再按[SET]键则程序已经复制完成。

参考事项

● 如目标程序里面已经有其它程序了，将会出现以下提醒

● 按[YES]键将被覆盖，按[NO]键取消。
● 自动模式下不能使用该项功效，只能在手动模式下使用。

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4.R代码 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

4.5. R116 程序更名

将内存中程序号更改为另一个程序号。首先输入原程序号，然后输入目标程序号。

(1) 按键次序为[R..(NO)] → [116] → [SET(YES)],显示画面以下：

(2) 按数字键输入要更名原程序号，再按[SET]键，画面显示以下：

(3) 按数字键输入目标程序号，再按[SET]键，画面显示以下：

(4) 按[YES]键更改程序号，按[NO]键取消。

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4.R代码 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

4.6. R117 程序删除

部分地删除内存中某一程序。

(1) 按键次序为[R..(NO)] → [117] → [SET(YES)],显示画面以下：

(2) 按数字键输入要删除原程序号，再按[SET]键，画面显示以下：

(3) 按[YES]键，程序将被删除。按[NO]键取消。

参考事项

● 如要删除空程序，即没有内容程序，将会出现以下提醒

● 自动模式下不能使用该项功效，只能在手动模式下使用。

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