电力拖动自动控制新版系统运动控制新版系统阮毅陈伯时思考题和课后习题答案.doc

电力拖动自动控制系统-运动控制系统（ 阮毅 陈伯时）课后答案涉及思考题和课后习题第2章 2-1 直流电动机有哪几种调速办法？各有哪些特点？ 答：调压调速，弱磁调速，转子回路串电阻调速，变频调速。特点略。 2-2 简述直流 PWM 变换器电路基本构造。 答：直流 PWM 变换器基本构造如图，涉及 IGBT 和续流二极管。三相交流电通过整流滤波后送 往直流 PWM 变换器，通过变化直流 PWM 变换器中 IGBT 控制脉冲占空比，来调节直流 PWM 变换 器输出电压大小，二极管起续流作用。2-3 直流 PWM 变换器输出电压特性是什么？ 答：脉动直流电压。 2=4 为什么直流 PWM 变换器-电动机系统比 V-M 系统可以获得更好动态性能？ 答：直流 PWM 变换器和晶闸管整流装置均可看作是一阶惯性环节。其中直流 PWM 变换器时 间常数 Ts 等于其 IGBT 控制脉冲周期（1/fc） ，而晶闸管整流装置时间常数 Ts 普通取其最大 失控时间一半（1/（2mf）。因 fc 普通为 kHz 级，而 f 普通为工频（50 或 60Hz） 为一周内 ） ，m 整流电压脉波数，普通也不会超过 20，故直流 PWM 变换器时间常数普通比晶闸管整流装置时 间常数更小，从而响应更快，动态性能更好。2=5 在直流脉宽调速系统中， 当电动机停止不动时， 电枢两端与否尚有电压？电路中与否尚有电 流？为什么？ 答：电枢两端尚有电压，由于在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流 PWM 变换器输出。电枢回路中尚有电流，由于电枢电压和电枢电阻存在。 2-6 直流 PWM 变换器主电路中反并联二极管有何作用？如果二极管断路会产生什么后果？ 答：为电动机提供续流通道。若二极管断路则会使电动机在电枢电压瞬时值为零时产生过电 压。 2-7 直流 PWM 变换器开关频率与否越高越好？为什么？ 答：不是。由于若开关频率非常高，当给直流电动机供电时，有也许导致电枢电流尚未上升 至负载电流时，就已经开始下降了，从而导致平均电流总不大于负载电流，电机无法运转。2-8 泵升电压是如何产生？对系统有何影响？如何抑制？ 答：泵升电压是当电动机工作于回馈制动状态时，由于二极管整流器单向导电性，使得电 动机由动能转变为电能不能通过整流装置反馈回交流电网，而只能向滤波电容充电，导致电 容两端电压升高。 泵升电压过大将导致电力电子开关器件被击穿。应合理选取滤波电容容量，或采用泵升电 压限制电路。 2-9 在晶闸管整流器-电动机开环调速系统中，为什么转速随负载增长而减少？ 答：负载增长意味着负载转矩变大，电机减速，并且在减速过程中，反电动势减小，于是电 枢电流增大，从而使电磁转矩增长，达到与负载转矩平衡，电机不再减速，保持稳定。故负载 增长，稳态时，电机转速会较增长之前减少。 2-10 静差率和调速范畴有何关系？静差率和机械特性硬度是一回事吗？举个例子。 答：D=（nN/n） （s/（1-s）。静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速稳定度， ） 而机械特性硬度是用来衡量调速系统在负载变化下转速降落。2-11 调速范畴与静态速降和最小静差率之间有何关系？为什么必要同步提才故意义？ 答：D=（nN/n） （s/（1-s）。由于若只考虑减小最小静差率，则在一定静态速降下，容许 ） 调速范畴就小得不能满足规定；而若只考虑增大调速范畴，则在一定静态速降下，容许最 小转差率又大得不能满足规定。因而必要同步提才故意义。hyb2-13 为什么用积分控制调速系统是无静差？在转速单闭环调速系统中，当积分调节器输 入偏差电压U=0 时，调节器输出电压是多少？它决定于哪些因素？ 答：由于积分调节器能在电压偏差为零时仍有稳定控制电压输出，从而克服了比例调节器 必要要存在电压偏差才有控制电压输出这一比例控制调速系统存在静差主线因素。 当积分调节器输入偏差电压为零时，调节器输出电压应为一种恒定积分终值。它取决于 输入偏差量在积分时间内积累，以及积分调节器限幅值。 2-14 在无静差转速单闭环调速系统中，转速稳态精度与否还受给定电源和测速发电机精度 影响？为什么？ 答：依然受影响。由于无静差转速单闭环调速系统只是实现了稳态误差为零，因而若给点电 源发生偏移，或者测速发电机精度受到影响而使反馈电压发生变化，系统仍会以为是给定或转 速发生变化，从而变化转速，以达到电压偏差为零。2-15 在转速负反馈单闭环有静差调速系统中，当下列参数发生变化时系统与否有调节作用？为 什么？（已验证） （1）放大器放大系数 Kp。 （2）供电电网电压 Ud。 （3）电枢电阻 Ra。 （4）电动机励磁电流 If。 （5）转速反馈系数 。 答： （1）有。假设 Kp 减小，则控制电压减小，则电力电子变换器输出减小，则电动机转速下 降；而电动机转速下降，则反馈电压减小，则偏差电压增大，则控制电压增大，则转速上升。 （2）有。不解释。 （3）有。不解释。 （4）有。不解释。 （5）没有。不解释。 2-16 在转速负反馈单闭环有静差调速系统中，突减负载后又进入稳定运营状态，此时晶闸管整 流装置输出电压 Ud 较之负载变化前是增长、减少还是不变？ 在无静差调速系统中，突加负载后进入稳态时转速 n 和整流装置输出电压 Ud 是增长、减 少还是不变？（已验证） 答： （1）Ud 减小。因负载减小，转速上升，反馈电压增长，给定电压一定，偏差电压减小， 控制电压减小，故输出电压减小。 （2）n 不变，Ud 增长。转速负反馈调速系统转速仅取决于给定电压，故不变；略。 2-17 闭环调速系统有哪些基本特性？它能减少或消除转速稳态误差实质是什么？ 一、可以作为填空题或简答题2-1 简述直流电动机调速办法。 答：直流调速系统常以（调压调速）为主，必要时辅以（弱磁调速） ，以（扩大调速范畴） ， 实现（额定转速以上调速） 。2-2 直流调压调速重要方案有（G-M 调速系统，V-M 调速系统，直流 PWM 调速系统） 。2-3 V-M 调速系统电流脉动和断续是如何形成？如何抑制电流脉动？11-12 答：整流器输出电压不不大于反电动势时，电感储能，电流上升，整流器输出电压不大于反电动势 时，电感放能，电流下降。整流器输出电压为脉动电压，时而不不大于反电动势时而不大于，从而导 致了电流脉动。 当电感较小或电动机轻载时，电流上升阶段电感储能不够大，从而导致当电流下降时， 电感已放能完毕、电流已衰减至零，而下一种相却尚未触发，于是形成电流断续。 2-4 看 P14 图简述 V-M 调速系统最大失控时间。14 答：t1 时刻某一对晶闸管被触发导通，触发延迟角为1，在 t2t1 时刻，控制电压发生变 化，但此时晶闸管已导通，故控制电压变化对它已不起作用，只有等到下一种自然换向点 t3 时刻到来时，控制电压才干将正在承受正电压另一对晶闸管在触发延迟角2 后导通。t3-t2 即为失控时间，最大失控时间即为考虑 t2=t1 时失控时间。 2-5 简述 V-M 调速系统存在问题。16 答：整流器晶闸管单向导电性导致电动机不可逆行性。 整流器晶闸管对过电压过电流敏感性导致电动机运营不可靠性。 整流器晶闸管基于对其门极移相触发控制可控性导致低功率因数性。 2-6 简述不可逆 PWM 变换器 （无制动电流通路与有制动电流通路） 各个工作状态下导通器件和 电流通路。17-18 2-7 调速时普通以电动机（额定转速）作为最高转速。 2-8 （调速范畴）和（静差率）合称调速系统（稳态性能指标） 。 2-8 一种调速系统调速范畴，是指（在最低转速时还能满足所需静差率转速可调范畴） 。 2-9 简述转速反馈控制直流调速系统静特性本质。 答：在闭环系统中，每增长（或减少）一点负载，就相应地提高（或减少）一点电枢电压， 使电动机在新机械特性下工作。因而闭环系统静特性本质上就是无数开环机械特性上各取 一种相应工作点连接而成。 2-10 简述比例反馈控制规律。 答：比例控制反馈控制系统是（被调量有静差）控制系统； 反馈控制系统作用是（抵抗前向通道扰动，服从给定） ； 反馈系统精度依赖于（给定和反馈检测精度） 。 2-11 简述积分控制规律 答：积分控制可以使系统在无静差状况下保持恒速运营，实现无静差调速。 2-12 比例调节器和积分调节器有何不同？ 答：比例调节器输出只取决于（输入偏差现状） ，而积分调节器输出则包括了（输入 偏差量所有历史） 2-13 简述比例积分控制规律。 答：比例某些能（迅速响应控制作用） ，积分某些则（最后消除稳态偏差） 。 2-14 微机控制调速系统有什么特点？ 答： （信号离散化，信息数字化） 。 2-15 旋转编码器分为哪几种？各有什么特点？ 答：绝对式编码器：惯用语检测转角信号，若需要转速信号，应对转角微分。 增量式编码器：可直接检测转速信号。 2-16 数字测速办法有哪些精度指标？ 答： （辨别率，测速误差率） 。 2-17 采用旋转编码器数字测速办法有（M，T，M/T） 。高低全 2-18 为什么积分需限幅？ 答：若没有积分限幅，积分项也许很大，将产生较大退饱和超调。2-19 简述带电流截止负反馈环节转速反馈调速系统机械特性特点。 答：电流负反馈作用相称于在主电路中串入一种大电阻 KpKsR，导致当 Id=Idcr 时，机械 特性急剧下垂； 比 较 电 压 Ucom 与 给 定 电 压 Un* 作 用 一 致 ， 相 当 于 把 理 想 空 载 转 速 提 高 到 n0=(KpKs(Un*+Ucom)/(Ce(1+K)。 二、公式和特性 1. 整 流 电 压 平 均 值 ： Ud0=(m/)Umsin(m/)cos （ Um/m_ 单 相 全 波 / 三 相 半 波 / 三 相 全 波 _2U2/2U2/6U2/2/3/6） 2.V-M 调速系统机械特性方程：n=(Ud0-IdR)/Ce 3.晶闸管整流器最大失控时间：Tsmax=1/mf 4.调速范畴定义式：D=nmax/nmin 5.静差率定义式：s=n/n 6.闭环静特性与开环静特性： ncl=(Ud0cl-IdR)/Ce=(KpKsUn*-IdR)/(Ce(1+K) nop=(Ud0op-IdR)/Ce=(KpKsUn*-IdR)/Ce 7.调速范畴，静差率和额定速降之间关系式（开环和闭环） ：D_=(nN/n_)(s/(1-s)（ncl= nop/(1+K)） 8.转速反馈控制直流调速系统 K 定义式及表达式：K=KpKs/Ce 9.临界开环放大倍数 Kcr=(Tm(Tl+Ts)+Ts2)/(TlTs)T | 高速M | 11.持续式 PI 算式：?u(t)=Kpe(t)+(1/)(0_t)e(t)dt 12.位置式 PI 算式：u(k)=Kpe(k)+(Tsam/)(i=0_k)e(i) 13.增量式 PI 算式：u(k)=u(k)-u(k-1)=Kp(e(k)-e(k-1)+(Tsam/)e(k) 1.V-M 调速-系统原理图： 2.（无制动和有制动）直流 PWM 变换器-电动机-电路原理图： 3.转速负反馈直流调速系统-系统原理图： 4.转速负反馈直流调速系统-静态构造图： 5.转速负反馈直流调速系统-动态构造图： 6.带电流截止负反馈闭环直流调速系统-静态构造图： 1.有制动电流通路不可逆 PWM 变换器-直流电动机系统各工作状态下电压和电流波形： 2.带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统-静特性：第3章 三、思考题 3-1 在恒流起动过程中，电枢电流能否达到最大值 Idm？为什么？ 答：不能。由于恒流升速过程中，电流闭环调节扰动是电动机反电动势，是一种线性渐 增斜坡扰动量，而电流闭环采用 PI 调节器对斜坡扰动无法消除静差，故 Id 略低于 Idm。 3-2 由于机械因素，导致转轴堵死，分析双闭环直流调速系统工作状态。 （未验证） 答：电动机堵转则转速恒为零，在一定给定下，偏差电压相称大，从而使 ASR 迅速达到饱 和，又电动机转速由于转轴堵死无法提高，故 ACR 无法退饱和，因而系统处在 ASR 饱和状态。 3-3 双闭环直流调速系统中，给定电压 Un*不变，增长转速负反馈系数 ，系统稳定后转速反馈 电压 Un 和实际转速 n 是增长、减小还是不变？（已验证） 答：转速反馈系数 增长，则转速反馈电压 Un 增长，给定电压 Un*，则转速偏差电压减小， 则 ASR 给定电压 Ui*减小，则控制电压 Uc 减小，则转速 n 减小；转速 n 减小，则转速反馈电压 Un 减小，直到转速偏差电压为零；故稳态时转速反馈电压 Un 不变，且实际转速 n 减小。 3-4 双闭环直流调速系统调试时，遇到下列状况会浮现什么现象？（未通过验证，求姐） （1）电流反馈极性接反。 （2）转速极性接反。 答： （1）由于电流环正反馈作用，电枢电流将持续上升，转速上升飞快，电动机飞车。 （2）由于转速环正反馈作用，ACR 无法退饱和，电动机转速持续恒流上升。3-5 某双闭环调速系统， ASR、均采用 PI 调节器， ACR 调试中如何才干做到 Uim*=6V 时， Idm=20A； 如欲使 Un*=10V 时，n=1000rpm，应调什么参数？ 答： （1）调节电流反馈系数 =0.3； （2）调节转速反馈系数 =0.01。3-6 在转速、电流双闭环直流调速系统中，若要变化电动机转速，应调节什么参数？变化转速 调节器放大倍数 Kn 行不行？（= =|）变化电力电子变换器放大倍数 Ks 行不行？变化转 速反馈系数 行不行？若要变化电动机堵转电流，应调节系统中什么参数？ 答：普通可以调节给定电压。变化 Kn 和 Ks 都不行，由于转速电流双闭环直流调速系统对前 向通道内阶跃扰动均有能力克服。也可以变化 ，但目普通是为了获得更抱负机械特性。 若要变化堵转电流，应调节电流反馈系数 。 3-7 转速电流双闭环直流调速系统稳态运营时，两个调节器输入偏差电压和输出电压各是多 少？为什么？ 答：输入偏差电压皆是零。由于系统无静差。 则 ASR 输出电压 Ui*=Ui=Id=IdL；ACR 输出电压 Uc=Ud0/Ks=见 P62。 3-8 在双闭环系统中，若速度调节器改为比例调节器，或电流调节器改为比例调节器，对系统 稳态性能影响如何？ 答：速度调节器对阶跃扰动静差由 0 变为 1/（1+Kn） ，或电流调节器对阶跃扰动静差由 0 变为 1/（1+Kc） ，而对斜坡扰动静差变得更大。 3-9 从下述五个方面来比较转速电流双闭环直流调速系统和带电流截止负反馈环节转速单闭 环直流调速系统： （1）调速系统静态特性。 （2）动态限流性能。 （3）起动迅速性。 （4）抗负载扰动性能。 （5）抗电源电压波动性能。 答： 3-10 依照 ASR 和 ACR 作用，回答（均为 PIR）（已验证） ： （1）双闭环系统在稳定运营中，如果电流反馈信号线断开，系统仍能正常工作吗？ （2）双闭环系统在额定负载下稳定运营时，若电动机突然失磁，最后电动机会飞车吗？ 答： （1）稳态时转速不变，电流减小。 （2）不会飞车，而是停转。 一、可以作为填空题或简答题 3-1 为了实现（电流实时控制和迅速跟随） ，但愿电流调节器（不要）进入饱和状态，因而， 对于静特性来说，只有（转速调节器饱和与不饱和两种状况） 。 3-2 当两个调节器都不饱和且稳态时，它们输入偏差电压分别为（0） 。3-3 当 ASR 输出（达到限幅值 Uim*） ，转速外环呈（开环状态） ，转速变化对转速环（不会）产 生影响，双闭环系统变成一种（电流无静差单电流闭环调节系统） 。稳态时，Id（=）Idm。 3-4 电流限幅值 Idm 取决于（电动机容许过载能力和系统规定最大加速度） 。 3-5 简述采用两个 PI 调节器分别形成内外闭环效果。 答： 双闭环直流调速系统静特性在负载电流不大于 Idm 时体现为转速无静差， 此时转速负反 馈起重要调节作用。当负载电流达到 Idm 时，相应于转速调节器为饱和输出 Uim*，此时电流调 节器起重要调节作用，系统体现为电流无静差，起到过电流自动保护作用。 3-6 简述 ASR 退饱和条件。 答：当 ASR 处在饱和状态时，若实际转速不不大于给定转速，则反馈电压不不大于给定电压，使偏差 电压不大于零，则 ASR 反向积分，从而退饱和，返回线性调节状态。 3-7 简述转速电流负反馈控制电流调速系统起动过程。63 3-8 简述双闭环直流调速系统起动过程特点。 （饱和非线性控制；转速超调；准时间最优控制）3-9 双闭环直流调速系统抗扰性能重要涉及（抗负载扰动；抗电网电压扰动） 。 3-10 简述双闭环直流调速系统中转速调节器作用。 答：作为主导调节器，在转速动态过程中，使转速迅速跟随给定电压变化，稳态时减小转速 误差，采用 PIR 可实现无静差。 对负载变化其抗扰作用。 其输出限幅值决定电动机容许最大电流。3-11 简述双闭环直流调速系统中电流调节器作用。 答：作为内环调节器，在转速调节过程中，使电流紧紧跟随给定电流变化。 对电网电压波动起及时抗扰作用。 在转速动态过程中，保证获得电动机最大容许电流，从而加快动态过程。 当电动机过载或堵转时， 限制电枢电流最大值， 起迅速自动保护作用。 一旦故障消失， 系统及时自动恢复正常。 二、公式和特性 1.P62 稳态时： Un*=Un=n=n0 Ui*=Ui=Id=IdL Uc=Ud0/Ks=(Cen+IdR)/Ks=(Ce(Un*/)+IdR)/Ks 2.转速反馈系数：=Un*m/nm 3.电流反馈系数：=Ui*m/Idm 1.转速电流反馈控制直流调速系统-系统原理图： 2.转速电流反馈控制直流调速系统-稳态构造图： 3.转速电流反馈控制直流调速系统-动态构造图： 1.时间最优抱负过渡过程： 2.双闭环直流调速系统静特性： 第4章 一、可以作为填空题或简答题 4-1 直流 PWM 可逆调速系统中当电动机停止时，电枢电压瞬时值（）零，是（正负脉宽相等交 变脉冲电压） ，故（电流也是交变） ，称为（高频微振电流） ，其平均值为（） ，不能产生（平 均转矩） 。 4-2 高频微振电流对电机有何影响？ 答：消除电机正反向时静摩擦死区，起动力润滑作用。同步也增大了电机损耗。 二、公式和特性 1.双极式控制可逆 PWM 变换器输出电压平均值：Ud=(2ton/T-1)Us 1.调速系统四象限运营-示意图： 2.桥式可逆 PWM 变换器电路-原理图： 3.桥式可逆 PWM 调速系统主电路-原理图： 第5章 5-1 对于恒转矩负载，为什么调压调速调速范畴不大？电机机械特性越软调速范畴越大吗？ 答：带恒转矩负载工作时，普通笼型异步电动机降压调速时稳定工作范畴为 0s（旋转正交坐标系动态数学模型）转速为（） 。 6-15 旋转正交坐标系长处在于（增长了一种输入量1，提高了系统控制自由度） 。 二、公式和特性 1.异步电动机三相动态数学模型：磁链方程+电压方程+转矩方程+运动方程+约束条件：习题解答（供参照）习题二2.2 系统调速范畴是1000100，规定静差率s=2%，那么系统容许静差转速降是多少？解：系统容许静态速降为。2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为，最低转速特性为 ，带额定负载时速度降落，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统可以达到调速范畴有多大？系统容许静差率是多少？解：1）调速范畴 (均指额定负载状况下） 2) 静差率 2.4 直流电动机为PN=74kW,UN=220V，IN=378A，nN=1430r/min，Ra=0.023。相控整流器内阻Rrec=0.022。采用降压调速。当生产机械规定s=20%时，求系统调速范畴。如果s=30%时，则系统调速范畴又为多少？解： 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18,Ce=0.2Vmin/r,求：（1）当电流持续时，在额定负载下转速降落为多少？（2）开环系统机械特性持续段在额定转速时静差率多少？（3）若要满足D=20,s5%规定，额定负载下转速降落又为多少?解：(1) (2) (3) 2.6 有一晶闸管稳压电源，其稳态构造图如图所示，已知给定电压、比例调节器放大系数、晶闸管装置放大系数、反馈系数=0.7。求：（1）输出电压；（2）若把反馈线断开，为什么值？开环时输出电压是闭环是多少倍？（3）若把反馈系数减至=0.35，当保持同样输出电压时，给定电压 应为多少？解：（1） (2) ,开环输出电压是闭环22倍 (3) 2.7 某闭环调速系统调速范畴是1500r/min150r/min，规定系统静差率，那么系统容许静态速降是多少？如果开环系统静态速降是100r/min，则闭环系统开环放大倍数应有多大？解： 1）2）2.8 某闭环调速系统开环放大倍数为15时，额定负载下电动机速降为8 r/min，如果将开环放大倍数提高到30，它速降为多少？在同样静差率规定下，调速范畴可以扩大多少倍？解： 如果将开环放大倍数提高到30，则速降为：在同样静差率规定下，D可以扩大倍2.9 有一V-M调速系统：电动机参数PN=2.2kW，UN=220V，IN=12.5A，nN=1500 r/min，电枢电阻Ra=1.5，电枢回路电抗器电阻RL=0.8，整流装置内阻Rrec=1.0,触发整流环节放大倍数Ks=35。规定系统满足调速范畴D=20，静差率S35.955相矛盾，故系统不稳定。要使系统可以稳定运营，K最大为30.52。2.12 有一种晶闸-电动机调速系统，已知：电动机：，r/min，=1.5，整流装置内阻=1，电枢回路电抗器电阻=0.8， 触发整流环节放大倍数。(1)系统开环工作时，试计算调速范畴时静差率值。(2)当，时，计算系统容许稳态速降。(3)如构成转速负反馈有静差调速系统，规定，在时，计算转速负反馈系数和放大器放大系数。解：（1）（2）（3）2.13旋转编码器光栅数1024，倍频系数4，高频时钟脉冲频率，旋转编码器输出脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法测速时间为0.01s，求转速和时测速辨别率和误差率最大值。解：（1）M法：辨别率最大误差率：时， 时，时，时，可见M法适合高速。（2）T法：辨别率：时，时，最大误差率：，当时，当时，时，时，可见T法适合低速习题三3.1双闭环调速系统ASR和ACR均为PI调节器，设系统最大给定电压=15V，=1500r/min，=20A，电流过载倍数为2，电枢回路总电阻=2，=20，=0.127Vmin/r，求：（1）当系统稳定运营在=5V，=10A时，系统、和各为多少？（2）当电动机负载过大而堵转时，和各为多少？解：(1)（2）堵转时，3.2 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR，ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：=3.7kW， =220V， =20A， =1000 r/min ,电枢回路总电阻=1.5,设 =8V，电枢回路最大电流=40A,电力电子变换器放大系数=40。试求：（1）电流反馈系数和转速反馈系数。（2）当电动机在最高转速发生堵转时值。解:1） 2) 这时： ，ASR处在饱和，输出最大电流给定值。 3.3 在转速、电流双闭环调速系统中，调节器ASR，ACR均采用PI调节器。当ASR输出达到 =8V时，主电路电流达到最大电流80A。当负载电流由40A增长到70A时，试问：（1） 应如何变化？（2）应如何变化？（3）值由哪些条件决定？解：1) 因而当电流从40A70A时， 应从4V7V变化。 2) 要有所增长。 3) 取决于电机速度和负载大小。由于 3.5 某反馈控制系统已校正成典型I型系统。已知时间常数T=0.1s，规定阶跃响应超调量10。（1） 系统开环增益。（2） 计算过渡过程时间 和上升时间 ；（3） 绘出开环对数幅频特性。如果规定上升时间 0.25s，则K=?，=?解：取(1) 系统开环增益：(2) 上升时间过度过程时间：（3）如规定，查表3-1则应取 ， 这时,超调量=16.3%。3.6有一种系统，其控制对象传递函数为，规定设计一种无静差系统，在阶跃输入下系统超调量5（按线性系统考虑）。试对系统进行动态校正，决定调节器构造，并选取其参数。解：按典型I型系统设计，选。选I调节器，校正后系统开环传递函数为，已选KT0.5，则K0.5/T=50