恒温箱设计优质报告.docx

计算机控制系统设计汇报

设计名称： 恒温箱温度计算机控制系统设计
姓 名：
学 号:
班 级：
学 院： 信息工程学院
任课老师：

基于单片机恒温箱控制系统设计
摘要： 本设计是基于AT89S52单片机恒温箱控制系统，系统分为硬件和软件两部分，其中硬件包含：电源、温度传感器、显示、控制、晶闸管驱动和报警设计；软件包含：键盘管理程序设计、显示程序设计、PID控制程序设计和温度报警程序设计。编写程序结合硬件进行调试，能够实现设置和调整初始温度值，进行液晶显示，当加热到设定值后立即报警。本设计从实际应用出发选择了体积小、精度相对高数字式温度传感元件DS18B20作为温度采集器，单片机AT89S52为主控芯片，液晶作为显示输出，实现了对温度实时测量和恒定控制。
关键词：单片机、温度传感器、恒温、声光报警、PID。
引言： 温度控制是工业生产过程中常常碰到过程控制，尤其是在冶金、化工、建材、食品、机械、石油等工业中，含有举足重轻作用，其温度控制效果直接影响着产品质量，所以设计一个较为理想温度控制系统是很有价值。对于不一样场所、不一样工艺、所需温度高低范围不一样、精度不一样，则采取测温元件、测温方法和对温度控制方法也将不一样；产品工艺不一样、控制温度精度不一样、时效不一样，则对数据采集精度和采取控制算法也不一样。所以，对温度测控方法多个多样。伴随电子技术和微型计算机快速发展，微机测量和控制技术也得到了快速发展和广泛应用。利用微机对温度进行测控技术，也便随之而生，并得到日益发展和完善，越来越显示出其优越性。然而现有温度传感元件大多为模拟器件（热电耦）体积大、应用复杂、而且不轻易实现数字化等缺点，阻碍了应用领域扩展。本设计从实际应用出发选择了体积小、精度相对高数字式温度传感元件DS18B20作为温度采集器，单片机AT89S52作为主控芯片，数码管作为显示输出，实现了对温度实时测量和恒定控制。
一、 本课题设计要求
以下图所表示，恒温箱采取木箱或纸箱（外形尺寸小于30cm×30cm×30cm），内置白炽灯泡（功率小于100W）用于加热。

30cm
30cm
木箱或纸箱
白炽灯泡≤100W
自制恒温箱要求

（1）温度采集传感器采取热电阻或热电偶，或一体化数字温度传感器DS18B20。
（2）控制灯泡亮度或发烧量，采取可控硅平滑控制。
（3）采取单片机作为控制器。
（4）采取LCD液晶显示器作为显示器，同时显示给定温度和实际温度。
（5）采取自制按键键盘作为温度给定值输入。
（6）恒温箱实际温度达成给定值时（误差要求±1℃）需声光提醒，声音延时5秒后停止。
（7）恒温箱最高温度≤50℃。
二、总体方案设计
系统整体框图以下图：

图1 系统结构框图
1.电源模块
首先是电源模块，利用变压器把220V交流电转为正负12V交流电，再用二极管桥式整流电路，整流出直流电。以后用大电容平波，小电容滤波，以后在用7805稳压芯片稳出5V直流电，供给各个部分。其次是单片机外围电路，其中包含有单片机最小系统、LCD显示、按键、晶闸管控制电路和温度采集电路。
2.温度传感器
方案一：使用热敏电阻作为传感器，用热敏电阻和一个对应阻值电阻相串联分压，利用热敏电阻阻值随温度改变而改变特征，采集这两个电阻改变分压值，并进行A/D转换，此设计方案需要A/D转换电路，增加了硬件成本而且热敏电阻感温特征曲线并不是严格性，会产生较大测量误差。
方案二：采取温度传感器铂电阻 Pt1000。铂热电阻物理化学性能在高温和氧化性介质中很稳定，它能用作工业测温元件，且此元件线性很好。在 0—100 摄氏度时，最大非线性偏差小于 0.5 摄氏度。铂热电阻和温度关系是，Rt = R0(1+At+Bt) ;其中 Rt 是温度为 t 摄氏度时电阻；R0 是温度为 0 摄氏度时电阻；t 为任意温度值，A,B 为温度系数。
方案三：采取模拟温度传感器AD590K，AD590K含有较高精度和反复性（反复性优于0.1℃），其良好非线性能够确保优于±0.1℃测量精度。但其测量值需要经过运算放大、模数转换再传给单片机，硬件电路较复杂，调试也会相对困难，所以本系统不宜采取此法。
方案四：采取数字式温度传感器DS18B20，这类传感器为数字式传感器，而且仅需要一条数据线进行数据传输，易于和单片机连接，能够去除A/D模块，降低了硬件成本，简化系统电路。另外，数字式温度传感器还含有测量精度高，测量范围广等优点。
综合以上四种方案，本设计采取第四种方案，利用数字温度计DS18B20作为温度传感器。
3.显示部分
方案一：温度显示能够用数码管，但数码管只能显示简单数字，它有电路复杂，占用资源较多，显示信息少等缺点。
方案二：1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一个专门用来显示字母、数字、符号等点阵型液晶模块。显示字母和数字比较方便，控制简单，成本较低。我们设计系统需要显示更多信息，所以考虑显示功效愈加好液晶显示，要求能显示更多数据，增强显示信息可读性，看起来更方便。
综合以上两种方案，本设计采取方案二，用1602液晶显示器来显示数据。
4.输出控制
方案一：采取继电器，易于控制，且实施比较简单，但强电和弱电不能很好隔离，抗干扰能力极差，开关频率不能太高，灯泡会一直闪烁。
方案二：采取固态继电器，易于控制，电路简单，但需要PWM波来进行控制，一般51单片机无PWM口，故不采取此法。
方案三：采取晶闸管，控制信号和输出信号能够很好隔离，增强了系统安全性和抗干扰能力。
综合以上三种方案，本设计采取晶闸管控制负载工作。
三、硬件电路设计及工作原理
1.系统功效及工作步骤介绍
依据恒温箱控制器功效要求，并结合对51系列单片机资源分析，即单片机软件编程自由度大，可用编程实现多种控制算法和逻辑控制。所以采取AT89C52作为电路系统控制关键。恒温箱控制器总体布局图1所表示。按键将设置好温度值传给单片机，经过温度显示模块显示出来。初始温度设置好后，单片机开启输出控制模块，使电热器开始加热，同时将从数字温度传感器DS18B20测量到温度值实时显示出来，当加热到设定温度值时，单片机控制声光报警模块，发出声光报警，当超出设置温度关闭加热器。当自然冷却到设定温度以下时，单片机再次开启加热器，如此循环反复，以达成恒温控制目标。系统结构框图图1所表示，系统基础硬件电路图图2所表示。

图2 基础硬件电路图
2. 系统硬件设计
（1）DS18B20测温电路
DS18B20数字温度计是Dallas企业生产1－Wire器件，即单总线器件。和传统热敏电阻有所不一样，DS18B20可直接将被测温度转化成串行数字信号，以供单片机处理，含有连线简单、微型化、低功耗、高性能、抗干扰能力强、精度高等特点。所以用它来组成一个测温系统，含有电路简单，在一根通信线上能够挂很多这么数字温度计，十分方便。现在已被众多行业进行广泛利用（锅炉、温控表粮库、冷库、工业现场温度监控、仪器仪表温度监控、农业大棚温度监控等）。
经过编程，DS18B20能够实现9～12位温度读数。信息经过单线接口送入DS18B20或从DS18B20送出，所以从微处理器到DS18B20仅需连接一条信号线和地线。读、写和实施温度变换所需电源能够由数据线本身提供，而不需要外部电源。
每片DS18B20在出厂时全部设有唯一产品序列号，所以多个DS18B20能够挂接于同一条单线总线上，这许可在很多不一样地方放置温度传感器，尤其适合于组成多点温度测控系统
因为DS18B20采取是1－Wire总线协议方法，即在一根数据线实现数据双向传输，而对AT89S52单片机来说，硬件上并不支持单总线协议，所以，我们必需采取软件方法来模拟单总线协议时序来完成对DS18B20芯片访问。1－Wire总线支持一主多从式结构，硬件上需外接上拉电阻。当一方完成数据通信需要释放总线时，只需将总线置高点平即可；若需要取得总线进行通信时则要监视总线是否空闲，若空闲，则置低电平取得总线控制权。

图3 DS18B20测温电路
（2）输出控制电路
加热电路中采取MOC3023目标是实现强电和弱电隔离，其在电路中工作原理是单片机依据传感器和设定开关输入控制指令，控制电器电源通断。BTA16是小型塑封双向晶闸管，当电源控制电路输出管脚送出开关控制指令为高电平，MOC3023截止，BTA16截止，电器被关闭；当电源控制电路送出开关控制指令为低电平，MOC3023导通，BTA16导通，电器被打开。R4是BTA16保护电路。

图4 光耦控制输出
（3）显示电路
1602液晶也叫1602字符型液晶 它是一个专门用来显示字母、数字、符号等点阵型液晶模块 它有若干个5X7或5X11等点阵字符位组成，每个点阵字符位全部能够显示一个字符。显示电路采取LCD1602液晶显示，图(7)所表示，图中只画出了其对应接口，3脚用于调整LCD1602背光,4、5、6为LCD1602控制口，用于控制其写入或是读出指令，7至14脚为LCD1602数据口，将数传送到LCD1602中。

图5 LCD1602显示电路
LCD1602特征：
+5V电压，对比度可调；
内含复位电路；
提供多种控制命令,如：清屏、字符闪烁、光标闪烁、显示移位等多个功效；
有80字节显示数据存放器DDRAM；
内建有160个5X7点阵字型字符发生器CGROM,8个可由用户自定义5X7字符发生器CGRAM；
基础操作时序：
读状态：输入：RS=L，RW=H，E=H；输出：DB0～DB7=状态字 ；
写指令：输入：RS=L，RW=L，E=下降沿脉冲，DB0～DB7=指令码 ；输出：无。
读数据：输入：RS=H，RW=H，E=H；输出：DB0～DB7=数据 ；
写数据：输入：RS=H，RW=L，E=下降沿脉冲，DB0～DB7=数据 ；输出：无。
LCD1602多种指令不再一一说明。
（4）温度越线报警电路
报警电路图8所表示，该电路采取一个小功率三极管Q1驱动蜂鸣器BELL,当单片机接收到超额温度信号或危险信号时,输出脚BELL输出高点平,Q1导通，致使蜂鸣器BELL得电工作，发出报警声。同时，电路中发光二极管指示出电路工作状态。

图6 报警电路
（5）过零检测
TLP521-2是一个内部集成两个光耦芯片，关键用于过零检测，当电源正弦交流电过零时，在三极管集电极会产生一个下降沿和一个上升沿，这么单片机外部中止口能够识别到，最终用于控制晶闸管导通角。

图7过零检测电路

四、系统应用软件设计
软件描述
本程序关键功效就是控制晶闸管导通角，来控制白炽灯亮度，最终达成控制温度目标。设置有两个按键，一个按键能够增加期望温度，另一个能够降低期望温度，步进最小是0.1摄氏度。有一个LCD显示器，能够显示目前温度和期望，当实际温度达成期望温度时，蜂鸣器和LED灯报警5s后停止。
利用控制策略是PID算法，PID算法精华之处就是利用偏差进行控制。P代表是百分比，这个参数可是使调整愈加快速，I是积分，这个参数能够消除稳态误差，D是微分，能够超前控制。
依据以上对操作和工作过程分析，程序应分为两个阶段：一是通电或复位后到给定温度；二是检测并显示系统实时温度，并依据检测结果控制电热器，这时系统不接收键盘输入。所以，程序能够分为以下多个功效模块：温度设定和开启；显示；温度检测；温度控制和报警。
（1）键盘管理模块
当通电以后，系统进入键盘管理状态，单片机只接收设定温度和开启。当检测到有键闭合时先去除抖动，这里采取软件延时方法，延时一段时间后，再确定是否有键闭合，然后将设定好值送入预置温度数据区，并调用温度正当检测报警程序，当设定温度超出最大值时就会报警，最终当开启键闭合时开启加热。
键盘设定：用于温度设定。共两个按键。
KEY1（P3.6）: 设置温度“+”。
KEY2（P3.7）: 设置温度“-”。
（2）显示模块
显示子程序功效是将缓冲区二进制数据先转换成3个BCD码，再将其分别存入百位、十位、个位3个显示缓冲区，送往串行口，利用单片机P0口进行扫描，让数据动态在1602上显示出来，可显示设置温度和测量温度。
（3）控制模块
温度控制子程序步骤图7所表示，将目前温度和设定好温度比较，当目前温度小于设定温度时，开启电热器；当目前温度大于设定温度时，关闭电热器；当二者相等时，电热器保持这一状态。

图8控制模块程序步骤
（4）温度报警模块
依据设计要求，当检测到目前温度值高于设定温度值时报警，报警同时关闭电热器。为了预防误报，设置了报警许可标志，只有在许可报警情况下，温度值高于设定温度值时才报警。
（5）主程序和中止服务程序步骤
主程序采取中止嵌套方法设计，各功效模块可直接调用。主程序完成系统初始化，温度预置及其正当性检测，预置温度显示及定时器0设置。定时器0中止服务子程序是温度控制体系主体，用于温度检测、控制和报警（包含开启温度转换、读入采样数据、数字滤波、越限温度报警和越限处理、输出控制脉冲等）。

图9 主程序步骤图 图10 中止服务程序步骤图
五、系统调试和仿真
硬件调试时，可先检验印制板及焊接质量是否符合要求，有没有虚焊点及线路间有没有短路、断路。然后用万用表检测，检验无误后，可通电检验 LCD 液晶显示器亮度情况，通常情况下取背光电压为 4~5.5V 即可得到满意效果，再依次检验各部分结构安装是否牢靠。
软件调试是在proteus编译器下进行，源程序编译及仿真调试应分段或以子程序为单位逐一进行，最终结合硬件实时调试。
子程序调试包含：
1).LCD1602显示程序；
2).延时函数子程序；
3).DS18B20读出温度子程序、温度转换命令子程序、计算温度子程序、显示数据刷新子程序。
六、设计心得
这次课程设计是对过去所学知识一次回顾和巩固，也是一次尤其实践能力。经过该次课程设计，不仅培养了我们实践动手能力，而且也学到了很多东西。因为以前学习知识，全部是基于理论，就算是试验课，器材也是学校已经弄好了，我们做试验基础就是连接线路，也根本了解不深入。不过，这次课程设计，不仅要我们自己买器材，更要我们设计电路、画出电路图、画出PCB、最终焊接成一块板子，然后调试板子，板子调试差不多了就要开始设计程序了。恒温箱顾名思义就是要让温度基础恒定在一个我们期望值，所以在设计程序时，就要想一个算法来控制单片机，使之能够恒定温度。当然对于这种控制，最好算法莫过于PID算法，因为此法简单而有效，工业上也有很多应用，假如需要更正确控制，能够在PID基础增加部分算法，比如模糊控制、鲁棒控制等。
看到完成课程设计时，我知道还有部分不足，很多地方需要更深入改善，不过我仍然很快乐，因为我尽心尽力将它全部全部完成了，我尽到自己最大努力。即使还是有很多不懂之处，不过在同学帮助下也弄懂了不少。

参考文件
（1） 郭天祥，新概念51单片机c语言教程，电子工业出版社，
（2） 陈跃东，DS18B20集成温度传感器原理和应用[J]，安徽教育出版社，，5-23
（3） 李广弟，《单片机基础》[M]，北京航空航天大学出版社，1994，1-56
（4） 谭浩强，C程序设计（第二版）[M]，清华大学出版社,
（5） 付家才，单片机控制工程实践技术[M]，化学工业出版社,

附录一 源程序代码
#include<includes.h>
//=============================================//
//============液晶初始化及显示模块=============//
//=============================================//
sbit RS=P2^5; //数据/命令选择端
sbit RW=P2^6; //读/写选择端
sbit E=P2^7; //使能端
uchar table[10]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};
//-----------delay延时函数
void delay1602(int z)
{ int i,j;
for(j=z;j>=0;j--)
for(i=11;i>=0;i--);
}
uchar gfReverse_Bits(uchar Data)
{
Data=(Data<<4)|(Data>>4);
Data=((Data<<2)&0xcc)|((Data>>2)&0x33);
Data=((Data<<1)&0xaa)|((Data>>1)&0x55);
return Data;
}
//-----------写com为命令
void write_com(uchar com)
{
com=gfReverse_Bits(com);
E=0;
RS=0;
RW=0;
P0=com;
E=1;
delay1602(20);
E=0;
RS=1;
}

//-----------写dat为数据
void write_dat ( uchar dat )
{
dat=gfReverse_Bits(dat);
E=0;
RS=1;
RW=0;
P0=dat;
E=1;
delay1602(20);
E=0;
RS=0;
}
//-----------初始化液晶屏
void init_1602()
{ write_com(0x38);
delay1602(50);
write_com(0x38);
write_com(0x0c);
write_com(0x06);
write_com(0x01);
write_com(0x80);
}
//-----------液晶显示函数
//-----------address为显示地址：
//0x80--第一行，0x80+0x40--第二行
//-----------mean[]为意义字符串
//-----------value为显示值
//-----------unit[]单位字符串
void dispaly(uchar address,uchar mean[],float value,uchar unit[])
{
uchar *pt;
int Val;
write_com(address);

for(pt=mean;*pt!='\0';pt++)
{
write_dat(*pt);
}

Val = (int)(value*10);

write_dat(table[Val/100]);
write_dat(table[Val%100/10]);
write_dat('.');
write_dat(table[Val%10]);

for(pt=unit;*pt!='\0';pt++)
{
write_dat(*pt);
}
}
void bdispaly(uchar ad,uchar sta[])
{
uchar *pp;
write_com(ad);

for(pp=sta;*pp!='\0';pp++)
{
write_dat(*pp);
}

}

#include<includes.h>
//=============================================//
//=============DS18b20模块初始化===============//
//=============================================//
sbit DQ = P2^1;
//-----------delayDs18b20延时函数
void delayDs18b20(uint i)//延时函数
{
while(i--);
}
//----------18b20初始化函数
void Init_DS18B20(void)
{
DQ = 1; //DQ复位
delayDs18b20(8); //稍做延时
DQ = 0; //单片机将DQ拉低
delayDs18b20(80); //正确延时 大于 480us
DQ = 1; //拉高总线
delayDs18b20(20);
}

//----------读一个字节
uchar ReadOneChar(void)
{
uchar i=0;
uchar dat = 0;
for (i=8;i>0;i--)
{
DQ = 0; // 给脉冲信号
dat>>=1;
DQ = 1; // 给脉冲信号
if(DQ)
dat|=0x80;
delayDs18b20(5);
}
return(dat);
}

//----------写一个字节
void WriteOneChar(uchar dat)
{
uchar i=0;
for (i=8; i>0; i--)
{
DQ = 0;
DQ = dat&0x01;
delayDs18b20(5);
DQ = 1;
dat>>=1;
}
delayDs18b20(5);
}

//----------读取温度
float ReadTemperature(void)
{
uchar TH=0;
uchar TL=0;

Init_DS18B20();
WriteOneChar(0xCC); // 跳过读序号列号操作
WriteOneChar(0x44); // 开启温度转换
delayDs18b20(200);
Init_DS18B20();
WriteOneChar(0xCC); //跳过读序号列号操作
WriteOneChar(0xBE); //读取温度寄存器等（共可读9个寄存器） 前两个就是温度
TL=ReadOneChar();
TH=ReadOneChar();

return((TH*256+TL)*0.0625);
}
#include<includes.h>
//=============================================//
//================键盘延时函数=================//
//=============================================//
void DelayKeyms(int z)
{ int i,j;
for(j=z;j>=0;j--)
for(i=110;i>=0;i--);
}
//=============================================//
//================键盘扫描函数=================//
//=============================================//
sbit SET=P1^0;
sbit UP=P1^1;
sbit DOWN=P1^2;
sbit OUT=P1^3;

uchar count=1;
uchar OutFlag=1;
float TempSet=27.0;
float temp;

/*uchar KeyScan(void)
{
if(Key1==0)
{
DelayKeyms(10);
if(Key1==0)
{
while(!Key1);
return 1;}
}

if(Key2==0)
{
DelayKeyms(10);
if(Key2==0)
{
while(!Key2);
return 2;}
}

if(Key3==0)
{
DelayKeyms(10);
if(Key3==0)
{
while(!Key3);
return 3;}
}
return 0;
} */

void SetKey() //模式选择
{
if(SET==0)
{
DelayKeyms(10);
if(SET==0)
{
count++;
if(count>2)
count=1;
}
while(SET==0);
}
}
void UpKey() //按键加
{
if(UP==0)
{
DelayKeyms(10);
if(UP==0)
{
switch(count)
{
case 1:temp=TempSet;
temp=temp+1;
if(temp>50.0) temp=20.0;
TempSet=temp;
break;
case 2:temp=TempSet;
temp=temp+0.1;
if(temp>50.0) temp=20.0;
TempSet=temp;
break;
default:break;
}
}
while(UP==0);
}
}

void DownKey() //按键减
{
if(DOWN==0)
{
DelayKeyms(10);
if(DOWN==0)
{
switch(count)
{
case 1:temp=TempSet;
temp=temp-1;
if(temp<20.0) temp=50.0;
TempSet=temp;
break;
case 2:temp=TempSet;
temp=temp-0.1;
if(temp<20.0) temp=50.0;
TempSet=temp;
break;
default:break;
}
}
while(DOWN==0);
}
}

void OutKey() //弹出
{
if(OUT==0)
{
DelayKeyms(10);
if(OUT==0)
{
OutFlag++;
if(OutFlag>1)
OutFlag=0;
}

while(OUT==0);
}
}
void keyDone() //按键功效实施
{
bdispaly(0x80,"please set Tempset:");
dispaly(0x80+0x40,"Temp_Set:",TempSet,"'C");
SetKey();
switch(count)
{
case 1:
UpKey();
DownKey();
dispaly(0x80+0x40,"Temp_Set:",TempSet,"'C");
break;
case 2:
UpKey();
DownKey();
dispaly(0x80+0x40,"Temp_Set:",TempSet,"'C");
break;
default:break;
}
OutKey();
}
#include<includes.h>
sbit Controlpin=P2^0;
sbit Light=P2^3;
sbit Beep=P2^2;

//=============================================//
//===================延时函数====================//
//=============================================//
void Delayms(int z)
{ int i,j;
for(j=z;j>=0;j--)
for(i=110;i>=0;i--);
}
//=============================================//
//===================主函数====================//
//=============================================//

uchar beepflag=0;
uchar Be_LiFlag=0;
extern float TempSet;
float TempReal=0;
uchar ExpectTime=0;
void main()
{
//初始化定义
//uchar k;
float TempNew = 0;
//float TempOld1 = 0;
//float TempOld2 = 0;
init_1602();
XInterruptInit();
TimerInit();
Beep =1;
Controlpin=1;
EA=0;
while(1)
{

//键盘数据处理
//蜂鸣器报警
OutKey();
while(OutFlag==0)
{
keyDone();
Light=1;
beepflag=0;
}

if(TempSet==TempReal&&!beepflag)
{
Be_LiFlag++;
}

if(Be_LiFlag==6)
{
Be_LiFlag=0;
Beep =0;
Light=0;
Delayms(500);
Beep =1;
Light=1;
Delayms(500);
Beep =0;
Light=0;
Delayms(500);
Beep =1;
Light=1;
beepflag=1;
}
//液晶显示数据
//读取温度

TempNew = ReadTemperature();
TempReal=TempNew;
//ExpectTime = PidControl(15,0.0,TempSet,TempReal);
if(TempNew>TempSet)
{
// EA=0;
Controlpin=1;
P2 |=0x10;
}
else if(TempSet>TempNew)
{
// EA=0;
Controlpin=0;
P2 &=0xef;
}

dispaly(0x80,"Temp_Now:",TempNew ,"'C ");
dispaly(0x80+0x40,"Temp_Set:",TempSet,"'C ");

}
}
//=============================================//
//==================中止处理===================//
//=============================================//

void OutIn() interrupt 0
{
TR0 = 1;
}

void Timer0() interrupt 1
{

static char time=0;

TH0 = (65535-200)/256;
TL0 = (65535-200)%256;
time++;
if(time==ExpectTime)
{
Controlpin = 0;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Controlpin = 1;
time = 0;
TR0 = 0;
}
}
#include<includes.h>
void TimerInit(void)
{
TMOD=0x01;
TH0=(65535-200)/256;
TL0=(65535-200)%256;
EA=1;
PT0=1;
ET0=1;
}
void XInterruptInit(void)
{
IT0=1; //负跳变延触发
EX0=1; //外部中止0
PX0=0;
EA=1; //开总中止
}

#include<includes.h>

float ErrorNew;
float ErrorSum;

uchar PidControl(float Kp,float Ki,float tset,float tfeedback)
{
int Result=0;

ErrorNew = tset-tfeedback;
ErrorSum=ErrorNew;

if((tfeedback-tset)>=0&&(tfeedback-tset)<0.3) Result=25;
else if((tset-tfeedback)>0.6