流量比值控制系统课程设计报告.doc

目 录1 引言.2 系统分析.2.1工艺流程分析.2.2对象特性分析.2.3控制需求分析.3 控制系统设计与实现. 3.1变量选择. 3.2 控制方式设计.3.3 回路模型建立.4 系统仿真研究与实时监控平台设计. 4.1通信连接.4.2监控画面. 4.3数据字典. 4.4实时仿真.5 控制系统投运、参数整定与性能分析. 5.1 参数整定.5.2系统投运. 5.2 性能分析.6 控制系统设备选型与电气控制图绘制. 6.1 设备选型. 6.2 电气控制图.7 实验总结.8 参考文献.引 言 随着科学技术的快速发展，人们对过程控制提出了更高的要求，在许多生产过程中，要求两种或两种以上的物料流量成一定的比例关系混合进行反应，对物料比例的要求甚为严格，如果不能满足要求，或是比例失调，将导致产品的质量达不到要求，以致造成损失，严重时会导致事故的发生。研究比值控制系统很有必要，提高比值控制系统的进度及水平具有深远意义。 根据系统工艺的要求及实际需要，提出了流量比值控制的设计方案，因为组态王开发监控系统软件具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点，本设计着重说明了组态王在设计开发流量比值控制系统中的运用。该设计以电动调节阀和变频器为中心对主副回路的液体流量进行比例控制，在实验室A3000装置上进行实验，回路采用涡轮流量计和电磁流量计对流量信号进行实时采集，通过与设定值进行比较对调节器进行控制，并采用ADAM4000的三个通讯模块和福光百特仪表作为控制器接收并处理信号，把信号传输给调节阀或变频器，从而达到控制流量的效果。通过组态王、matlab等仿真软件进行仿真，设计出具有友好人机交互界面的组态，实现实时监控，有及时的数据显示，图形显示，PID参数手动及自动控制等控制功能，并建立动画连接，生成信息报告。2 系统分析2.1 工艺流程分析在生产过程中，根据工艺过程容许的负荷波动幅度、干扰因素的性质和产品质量的要求不同，实现对两种物料流量比值的控制方案也不同：开环比值控制系统、单闭环比值控制系统、双闭环比值控制系统、变比值控制系统。 双闭环比值控制系统是由一个定值控制的主动量控制回路和一个跟随主动量变化的从动量随动控制回路组成，其流程图和方框图分别如图1 和图 2所示。 通过主动量控制回路能克服主动量干扰，实现对主动量的定值控制；通过从动量控制回路抑制作用于从动量回路的干扰，从而使主、从动量均比较稳定，能保持在一定的比值，使总物料量保持稳定。双闭环比值控制系统常用于负荷变化或总的物料变化比较平稳的工业生产过程。2.1 双闭环比值控制系统流程图2.2 对象特性分析电动调节阀的特性分析：流通能力Cv值是电动调节阀的主要参数之一，定义为当电动调节阀全开时阀两端压差为0.1MPa、流体密度为1g/cm3时每小时流经电动调节阀的流量数，也称流量系数，单位为t/h。电动调节阀的流量特性是在阀两端压差保持恒定的条件下，介质流经电动调节阀的相对流量与它的开度之间关系。电动调节阀的流量特性有线性特性、等百分比特性及抛物线特性三种。等百分比特性（对数）等百分比特性的相对行程和相对流量不成直线关系在行程的每一点上单位行程变化所引起的流量的变化与此点的流量成正比，流量变化的百分比是相等的。所以它的优点是流量小时流量变化小，流量大时则流量变化大，也就是在不同开度上具有相同的调节精度；线性特性的相对行程和相对流量成直线关系，单位行程的变化所引起的流量变化是不变的，流量大时，流量相对值变化小，流量小时，则流量相对值变化大；抛物线特性流量按行程的二方成比例变化，大体具有线性和等百分比特性的中间特性。从上述三种特性的分析可以看出就其调节性能上讲，以等百分比特性为最优其调节稳定、调节性能好。而抛物线特性又比线性特性的调节性能好，可根据使用场合的要求不同挑选其中任何一种流量特性。变频器分析：变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。变频器靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。变频器常见的频率给定方式主要有：操作器键盘给定、接点信号给定、模拟信号给定、脉冲信号给定和通讯方式给定等。这些频率给定方式各有优缺点，须按照实际所需进行选择设置，同时也可以根据功能需要选择不同频率给定方式之间的叠加和切换。变频器的主电路大体上可分为两类：电压型是将电压源的直流变换为交流的变频器，直流回路的滤波是电容；电流型是将电流源的直流变换为交流的变频器，其直流回路滤波是电感。 2.3 控制需求分析在工业生产过程中往往要求两种或多种物料流量成一定比例关系；一旦比例失调，会影响生产的正常进行，影响产品质量，浪费动力，造成环境污染，甚至产生生产事故。因此我们会利用比值控制系统来控制两个或多个变量自动维持一定比值关系。 起主导作用的物料流量为主动量，主回路中产生的扰动，但是通过主回路的回路控制作用反馈能克服主动量干扰，实现对主动量的定值控制。而主动量通过比值系统环节把信号传输给从动量，副回路是跟随主动量变化的从动量随动控制回路，从而保证流量成一定比例关系。其中主回路是通过调节器作用改变电动调节阀的开度来进行流量Q1控制，副回路是通过调节器作用于变频器，变频器通过改变频率来控制磁力泵来进行流量Q2的控制。3 控制系统设计与实现3.1 变量选择被控变量：主回路流量（支路2）Q1、副回路流量（支路1）Q2。操纵变量：电动调节阀开度（%）、变频器频率（转换为电流mA）。干扰变量：管道压力变化、泵出口流量的变化。3.2 控制方式设计设计分析：双闭环流量比值控制系统中，起主导作用的流量称为主动量，跟随主动量而变化的流量称为从动量，设本系统中Q1为主动量，Q2为从动量。将从动量用一个闭环包括进去，主动量也用闭环实现。将流量Q1的测量值通过比值控制器k作为副回路的输入量，所以从动量Q2的给定是Q1，故Q2要随着Q1的变化而变化，即从动量Q2是一个随动控制系统。由于Q1为闭环给定值控制，所以为定值控制系统。实际控制设计：将A3000设备中支路2作为主回路，流量Q1为主动量，通过回路中的电动调节阀改变流量Q1；将A3000设备中支路1作为副回路，流量Q2为从动量，通过调节变频器的工作频率改变泵1的转速，从而改变流量Q2。 扰动 + 管道电动阀调节器1 流量变送器1K +扰动磁力泵 管道变频器调节器2 + 流量变送器23.1控制系统方框图3.3 回路模型建立（1）在A3000-FS实验设备上，打开阀门,调节下水箱闸板开度15mm，其余阀门关闭，构成单回路液位控制。检查所有的测量原件和接线及其他原件均无误后，再进行下面的操作。（2）接线：调节阀输入接到福州百特表面板4-20mA输出，变频器输入接到4-20mA输出，1#流量接到4-20mA输入，2#流量接到4-20mA输入。（3）测1#流量时电磁阀必须打开，应此要在面板上给电磁阀接24V直流电。（4）开启电动调节阀到一定开度，防止泵出口压力过高。（5）打开A3000电源。在A3000-FS上，启动左边水泵和右边的水泵。（6）启动计算机组态软件，进入实验系统选择“比值控制系统实验”。（7）主副回路广义对象模型求解：（8）将调节器的调节方式设置为手动，给调节阀一个阶跃输入，记录支路2流量Q1的随时间变化情况。（9）在变频器面板上初始化变频器，设置调节阀的工作频率，按启动键启动，再在组态软件中改变工作频率，给一个流量阶跃变化，记录支路1流量Q2的随时间变化情况。输出输出变频器调节阀福特仪表输出-实验数据记录如下: 输出阀门开度40%-50%、变频器40%-50%3.2 仪表接线图3.3 数据表格作出曲线如下：3.4 主回路曲线3.5 副回路曲线通过计算得到主回路模型：副回路模型：4 系统仿真研究与实时监控平台设计4.1 通信连接小组两人实现OPC Server与组态王及Matlab的通讯，一人因系统问题未能成功，连接过程中要注意按实验指导书上的步骤来连接，win7 64位系统能连接上opc，但必须保证matlab是32位的，同时组态王6.5以上才能支持。4.1 连接截图4.2 监控画面本设计共有五画面：主界面、历史曲线、实时曲线、报警画面、报表记录画面。主界面如图4.2，在主界面中有2个水箱，它们在本设计中只是作为容器，所以在本设计中没有设置动画连接，因为本设计主要考虑的是流量比值控制。在主界面中还有一个电动调节阀、一个电磁流量计、一个涡轮流量计和西门子变频器，电动调节阀控制主动量Q1，变频器通过调节泵1的转速来控制从动量Q2。两个电磁流量计分别是测量流量Q1、流量Q2。当我们启动系统后进入主界面我们首先在手动状态下设置Q1的电动调节阀的开度，使流量Q1稳定，然后设置PID参数，设置参数后，按下按钮后进入自动环节，再设置比值系数和副回路PID参数，将控制器切换到自动状态，系统按设定好的PID算法得到输出，使流量Q1与流量Q2成设定的比例并稳定于此。期间画面也能显示出电动调节阀的开度、流量值，并且管道也能模拟液体的流动。主界面有各个画面的切换键也能从各个画面返回主画面。图4.3显示能直接观察实时曲线，查看系统的稳定情况。当我们要观察历史的曲线时，我们可以单击历史曲线按钮，进入历史曲线界面。报警和报表画面通过点击按键也能进入，单击退出按钮直接退出系统。4.2 主界面画面4.3 实时曲线画面4.4 历史曲线画面4.5 历史数据画面4.6 监控画面4.2 数据字典根据控制系统的需要建立数据词典，以便确定内存变量与I/O数据，运算数据的关系。只有在数据词典中定义的变量才能在系统的控制程序中使用。本系统中所涉及到的变量的类型主要有与ADAM4000三个模块有关。DA设备进行数据交换的I/O实型变量，控制电磁阀开关的I/O实形变量，用于定以开关动画连接的内存实型变量，参于PID运算的内存实型变量和实现各种动画效果所用到的内存实型或内存整型变量等。 4.7 数据字典4.4 实时仿真5 控制系统投运、参数整定与性能分析5.1 在MATLAB/SIMULINK环境整定双闭环比值控制系统控制参数原始数据：(1)要求比值控制系统的从动量跟随主动量变化而变化，其中两个流量仪表的信号比值系数：k=3;（2）主对象广义传递函数为：;（3）从对象广义传递函数为： ;(4)主动量回路和副动量回路均采用 PI 控制规律;(5)主动量每隔100s变化，幅值分别为3 1 4 2 1。具体设计设计内容如下： 1、采用反应曲线法整定主动量回路控制器参数； 2、采用反应曲线法整定从动量回路控制器参数； 3、在 MATLAB/SIMULINK环境中建立双闭环比值控制系统，并投入运行，估计系统阶跃响应曲线的超调量、上升时间和过渡过程时间； 4、检验双闭环比值控制系统的抗干扰能力：主动量和从动量分别改变 10%，检验系统的抗干扰能力。 整定过程：整定主动量回路在Simulink中建立主动量回路闭环系统，在纯比例控制器的作用下给定单位阶跃响应。置比例控制器的比例带为较大的数值，即比例增益K为较小的数值。对设定值施加一个阶跃扰动，然后观察系统的响应。若响应振荡太快，就减小比例带；反之，则增大比例带。如此反复，知道出现衰减比n=4:1的振荡过程。记录下此时的比例带（记为），以及响应的衰减振荡周期。5.1 整定后的主动量回路闭环系统框图5.2 主动量回路阶跃响应整定从动量回路5.3 整定后的主动量回路闭环系统框图5.4 从动量回路阶跃响应、双闭环比值控制系统仿真及性能测试：5.5 双闭环比值控制系统（调整前）5.6 双闭环比值控制系统（调整后）5.7 主副回路不同阶跃响应5.8 主副回路阶跃响应结论：主、从动量分别改变10%,系统没有引起较大超调，且能够快速稳定，抗干扰能力强。5.2 系统投运由于时间没有安排好，我们小组一共做了两次系统投运工作。第一次：实验室台式机上的ADAM4000工程在我们现场修改后不能用，我们用福州百特仪表分别对两个回路进行测试，效果不是很理想。第二次：我们在自己的笔记本上重新建立工程并绘制画面，但在实验室发现版本过高而不能兼容，最后在删除台式机上工程里其他不相干画面并对原工程修改后终于实现组态王的运行。由于主回路设定值给不进去，最后只投运了副回路。发现问题：1、ADAM4000面板上有些通道不能用，这次投运发现AI0、AI1通道损坏。 2、matlab仿真中Ti的单位是S，而组态王的控件中PID设定值单位为mS。 3、输出输入通道一定要分清楚，而且输出输入数值单位不同时，要进行转换设置。 4、可先投运主回路，再投运副回路，最后一起进行调试。5.9 ADAM4000模块接线图5.10 投入运行主图5.11 Ti=1000ms时副回路阶跃变化（振荡大）5.12 Ti=2000时副回路阶跃变化（基本不振荡，能跟随主回路变化）5.3 性能分析所构建的模型较为粗糙，都是一阶惯性环节，而副回路模型因测量数据时偏差较大导致时滞太小，无法用二阶惯性建模，最后得到的模型与实际不太吻合，所以matlab仿真与实际投运有误差。6 控制系统设备选型与电气控制图绘制6.1 设备选型LWGB型涡轮流量传感器：实验室采用的是LWGB型涡轮流量传感器，LWGB型涡轮流量传感器是在LWGY基本型涡轮流量传感器的基础上增加了24VDC供电，4-20mA两线制电流变送功能，特别适合于与显示仪、工控机、DCS等计算机控制系统配合使用。电磁流量计：电磁流量计采用四线制接法，如图2-6所示：6.1 电磁流量计接线原理图一般不要在没有水的情况下给电磁流量计加电。使用前请仔细阅读产品说明书。开启水泵，将电磁流量计信号输入百特仪表(量程设为03立方/小时)，会看见流量值。电磁流量计液晶屏上会显示瞬时流量与累积流量值。注意：不要在没有水的情况下给电磁流量计加电。加电几分钟后才能获得准确数值。为了保证低流量下的精度，我们使用了满量程3立方/小时的电磁流量计，依据水泵的最大流量。流量控制范围可以0%-55%。西门子MICROMASTER 420变频器：西门子变频器可以BOP面板操作，可以4-20毫安控制，可以使用PROFIBUS-DP总线控制。不需要增加任何硬件就可以进行这些模式的操作。西门子变频器是带PROFIBUS-DP总线的，通过PROFIBUS-DP总线与控制器连接。可以由单相/三相230V直流供电，本系统采用220V单相交流电。单相电源接线方式如图2-7，2-8所示：6.2 MICROMASTER 420 变频器的连接端子6.3 电源接线方式本系统使用了变频器的STF功能，其控制线接端子5和8，速度调节控制线接端子3和4，端子U、V接负载。变频器的操作面板上需要提供24V直流电源。即使变频器不处于运行状态，其电源输入线，直流回路端子和电动机端子上仍然可能带有危险电压。因此，断开开关以后还必须等待5 分钟，保证变频器放电完毕，再开始安装工作。霍尼韦尔ML7420A3055-E电动调节阀执行器：实验室电动调节阀采用的美国霍尼韦尔公司的型号为ML7420A3055-E的电动调节阀，电动调节阀采用四线制接线，电源为220V AC，其信号线分为输入控制信号和阀位操作信号(420mA)。接通220V AC电源后，打开保护盖，可以看见指示灯亮起，用百特仪表手动操作20mA(量程设置为420mA)到控制端，齿轮开始旋转，同时调节阀的轴向上移动到最大行程。若施加一个电流信号，调节阀不动作，可以操作信号线两端电阻值，大小为250。反之，没有电阻值，表示信号线已断开。用百特仪表检验时，将调节阀的操作信号接到百特仪表，操作其电压值，若大于12V，则表示信号线断开。模块介绍ADAM4017:ADAM4017是一个16位，8通道模拟量输入模块，它对每个通道输入量程提供多种范围，可以自行选择设定。这个模块用于工业操作和监测，其性价比很高。通过光隔离输入方式对输入信号与模块之间提供3000V DC隔离，而且具有过压保护功能。ADAM4024:ADAM4024是一个4通道模拟量操作混合模块。在某些情况下，需要多路模拟量操作来完成特殊的功能，但是却没有足够的模拟量操作通道。而ADAM4024正是为了解决这一问题而设计的，它包括了4通道模拟量操作，以及4通道数字量隔离输入。这4路数字量通道作为紧急联锁控制操作。ADAM4050:ADAM4050有7通道数字量输入，8通道数字量操作。它的操作可以由上位机给定，并且可以控制固定的继电器以达到对加热、水泵、电力设备的控制。上位机能通过它的数字量输入来确定限制状态、安全开关，以及远距离数字量信号。6.2 电气控制图下图用CAD软件绘制6.4 电气控制图7 实验总结8 参考文献