张乐基于zigbee技术的无线遥控小车设计模板.doc

单位代码： 005 分 类 号： TN 延安大学西安创新学院 本科毕业论文（设计）题 目： 基于ZigBee技术无线 遥控小车设计 专 业： 电子信息工程 姓 名： 张 乐 学 号： 指导老师： 马惠铖 职 称： 讲 师 毕业时间： 二零一三年六月 基于zigbee技术无线遥控小车设计摘要：多年来，无线通信发展蒸蒸日上，在此过程中也出现了多种无线网络数据传输标准，Wireless USB、Bluetooth、WIFI、ZigBee等。在当今无线通信领域中，多种无线通信网络各具特色。Wireless USB 关键适适用于音频、视频等媒体数据传输，WIFI关键使用于大量数据传输，而Zigbee则以其传输距离远、低速率、低功耗、低成本等优良性能使其成为无线通信领域中一颗刺眼之星。伴随电子行业发展，无线控制、无线数据传输等必将是以后电子行业发展趋势，无人驾驶遥控小车也必将进入一个实用型阶段。大家能够远程经过PC机及含有嵌入式系统高速单片机对小车下达控制命令，其可应用于科学勘探、车载智能系统等领域，其价值不言而喻。本设计关键基于AVR（Atmega 16）单片机及Zigbee(CC2530)无线通信模块，设计PC机远程无线遥控小车及监控终端，其含有完善软硬件系统，很好实现了小车前后行进，转向和辅助灯光指示，该设计中，硬件系统电路结构简单、安全可靠、响应速度快；PC机操作界面简练，数据传输稳定，易于操控。关键词：无线遥控小车；Atmega 16；ZigbeeThe Design of wireless remote control carBased on zigbeeAbstract: in recent years, Wireless communication development progresses day by day, in the process, also appeared a variety of Wireless network data transmission standards, Wireless USB, Bluetooth, WIFI, ZigBee, etc. All kinds of wireless communication network has more perfect wireless network data transmission standards. In todays wireless communication domain, each of them has its own characteristics. Wireless USB is mainly suitable for audio, video and other media data transmission, the WIFI is mainly used in large amounts of data transmission, and Zigbee is mainly used for long distance, low transmission rate, low power consumption, low cost, etc. With the development of the electronics industry, the popularity of intelligent field will be more and more wide, it will be the future trend of the development of electronic industry. Unmanned remote control car will enter a practical application field. People can remote through the PC and embedded system of car control orders, it can be applied to scientific exploration, vehicle intelligent systems and other fields, its value is self-evident. This paper mainly introduces the based on AVR MCU (Atmega 16) and Zigbee (CC2530) wireless communication module design of the wireless remote control car, the design is based on the actual application and established. Has perfect software and hardware system, the very good implementation, before and after the car steering and specific path automatically, the whole system circuit is simple in structure, safe and reliable, the test meet the requirements.Key words: Wireless remote control car; Atmega 16; Zigbee.目 录1.引言12.方案论证12.1 车体主控单片机选择12.2 电机驱动芯片选择22.3 无线显示终端电路32.4 供电模块33.系统简述34.本系统关键器件介绍44.1 Atmega16单片机44.2 Zigbee模块：CC253064.3 LCD12864显示器74.4 直流减速电机95.硬件电路设计95.1 电源电路95.2整体电路原理设计106.系统设计思绪116.1上位机程序步骤图126.2 下位机（小车端）程序步骤图126.3 下位机（12864）程序步骤图137.调试及性能分析147.1 硬件调试147.2 性能分析148.结束语15参考文件16谢辞17附录1 程序清单18附录2 系统原理图26附录3 实物图261.引言伴随智能化普及领域越来越广，无线遥控小车必将进入一个更为实用应用领域。PC和遥控小车信息交互，嵌入式系统和遥控小车信息交互全部将成为未来发展趋势。本设计介绍了基于zigbee技术无线遥控小车设计实现过程，而且采取PC机作为控制端，监控终端采取一个12864液晶作为监控显示器，用来同时显示小车目前状态；PC机同时能够对无线显示终端进行数据接收授权管理，此设计兼具商用效果。现今，物联网技术快速发展，使得如此相关部分技术也得到了快速发展，诸如无线传感器网络，RFID等。Zigbee是无线通信领域中后起之秀，它凭借着传输远距离，低成本，低功耗等优良性能快速崛起，短短几年间，已成为无线通信行业中佼佼者。其作为一个新兴短距离、低速率无线通信技术，更是得到了越来越广泛关注和应用。中国外各个Zigbee生产供给商众多，型号云集。诸如：TI企业CC2530，上海数传DT8836AA（BB），北京云天创ATZGB-780F1等。其中，TI企业CC2530因其资料具体，硬件性能稳定等原因，在市场中拥有率较高。其关键应用于家庭楼宇网络、工农业控制、医疗卫生等领域。AVR单片机由ATMEL企业于1997年研发出RISC精简指令集高速8位单片机。其含有高速、低功耗、保密性高等优点，AVR大部分型号性价比较高，表现突出有atmega48、atmega16、atmega8等。和传统51系列单片机相比，其内部为RISC精简指令集（51系列单片机为复杂指令集）。即使AVR单片机市场拥有率不及51、PIC，但AVR本身优良性能使得其年用量在逐步递增。2.方案论证2.1 车体主控单片机选择单片机选择可由以下多个方案提供：方案一：选择课堂所学51系列8位经典单片机，资料很全，开发板众多，价格低廉，便于调试。方案二：选择AVR系列8位成熟工业级单片机，其含有精简RISC指令集，运行速度快，价格和51系列单片机相当。方案三：选择ARM 7 S3C44B0嵌入式32位单片机，该芯片能够移植uC/OS等操作系统，外围接口丰富，性能极佳。对于方案一，选择51系列单片机，成本低廉，简单易用。恒定5V直流电源供电。但其I/O口拉电流、灌电流能力均很弱，小车在频繁接收指令时芯片会出现显著发烧情况。且51系列芯片稳定性通常，在颠簸情况下偶然会发生死机、复位等情况，使小车稳定性、可靠性变差。对于方案二，采取AVR系列单片机，速度较51系列单片机在相同晶振下快10倍左右，且其含有预读取指令功效。I/O口拉电流、灌电流能力很强，甚至能够直接驱动继电器。抗干扰性能好，芯片较稳定，极少出现死机、复位等情况。功耗较低，2.3V5.5V直流电均可使其正常工作。价格和51系列单片机相当。对于本设计是不二选择。对于方案三，采取S3C44B0嵌入式单片机，其工业性好，内部门电路较少，功耗较低。三级流水线工作模式使其较8位单片机而言速度极快，性能极其稳定。且内部可嵌入uC/OS、uCLinux嵌入式系统，使其和电脑交互性大大加强，小车可控性大大提升。但S3C44B0芯片成本较高，且其丰富、强大功效对于本设计来说大材小用。综上，本系统选择方案二。2.2 电机驱动芯片选择方案一：采取多继电器间状态同时协调来控制小车各个状态。继电器含有机械特征好，价格廉价，易于控制。方案二：采取达林顿电路，经过对该电路控制以达成控制小车各个状态。此电路驱动能力较强，可用于大功率开关电路，驱动中小型继电器。方案三：采取L293D电机驱动芯片，驱动能力较强，高电压，高电流，四通道驱动。很设和驱动感性负载（继电器、直流电机、步进电机等）。对于方案一，采取多继电器间状态同时协调来控制小车各个状态，理论上符合弱电控制强电理念，但继电器吸合瞬间，其开关电流较大。多个继电器在某时刻同时工作时，单片机在该时刻难以提供足够电流供多继电器同时变动。即实际动作和理论动作很可能不符，造成该操作无效。对于方案二，采取达林顿电路， 电流放大倍数很高，hFE可达几千至几十万倍不等，且其稳定性好，开关速度快。不过高放大倍数带来副作用就是易受干扰且发烧较大。而且对于该设计中小车控制，需要8组达林顿电路，共16个三极管。这对于主板尺寸和布局会产生较大影响。对于方案三，采取L293D电机驱动芯片，该芯片为16引脚塑料封装，设计时已将中间4个引脚短路，便于散热。每个芯片含有推拉4通道驱动带二极管，每通道600mA最大输出电流。且内部含有温度过高保护电路和钳位二极管，操作简易。综上比较，方案三对于本设计而言，控制可靠，电路简单，易于实现，综合考虑采取本方案。2.3 无线显示终端电路方案一：采取四位共阳极数码管动态扫描方法显示小车状态及信息。方案二：采取液晶显示器12864显示小车状态及信息。对于方案一，该方案成本低廉，但显示灵活性及可调性较差，硬件驱动电路复杂，故本设计中不采取本方案。对于方案二，采取12864液晶显示器显示方便清楚，对汉字显示效果良好，显示内容丰富，和单片机硬件电路连接简单，程序设计也较为灵活，成为单片机输出显示首选。所以，本设计中选择方案二。2.4 供电模块方案一：采取锂电池供电。锂电池容量较大，电流温和，轻巧便携，仅仅针对性能来说，作为小车供电模块是再适宜不过。方案二：采取蓄电池供电。蓄电池安全可靠，性价比高，适应环境广。能大功率放电，且能量密度较高。对于方案一，即使锂电池容量较大，但现在国际上对于锂电池安全性是待定，最关键是其最适工作温度要在10至40之间，价格昂贵。不管从实际应用角度看，还是从设计角度看，其不适合做本设计供电模块。对于方案二，采取蓄电池供电，安全可靠，适应环境广，尤为关键是能大功率放电。这点对小车性能提升起到了主动作用。综合考虑采取本方案。3.系统简述本系统由PC机、Zigbee无线通信模块（3个）、Atmega16单片机、L293D芯片、12864液晶及部分外围器件组成。系统框图结构图3-1所表示。图3-1 系统结构框图4.本系统关键器件介绍4.1 Atmega16单片机AVR单片机是ATMEL企业于1997年由A先生和V先生，利用企业Flash新技术，研发出含有精简指令集（RISC）8位高速单片机。故简称AVR单片机。其反复可擦出十万次以上，和其它8位单片机相比，其含有优点以下：l 哈弗结构，内部能够嵌入uC/OS等操作系统，含有预读指令功效，和32位单片机流水线原理很类似（比如S3C44B0芯片为三级流水线工作模式），大大提升了处理速度和处理能力，为学习更高级单片机奠定了理论基础；l 含有多个固定中止向量入口地址，提升了其实用性，可快速响应各级中止；l 做输出时，I/O口拉、灌电流能力和PIC单片机（工业级常见8位单片机）相当，单一输出时可达3842mA；l 保密性好，含有不可破解位加密锁，保留位单元在芯片深处，不可用电子显微镜观察到；l 片上资源很丰富，带EEPROM、PWM、SPI、UART、AD、WDT、RTC等，一些型号AVR单片机有34个PWM，是做电机调速理想单片机，其串行异步通信(UART)不占用SPI同时功效和定时器，可工作在通常整数频率下，更可观是其最大波特率可大576K；l 绝代多数AVR系列单片机全部带有IAP功效，方便程序销毁和升级；l 其稳定工作电压范围较宽，为2.35.5V。很适合工作于环境复杂场所，在空调、智能仪表、医疗等领域是不二选择。图4-2 单片机振荡电路Atmega16有40个引脚，其常见封装分2种：双列直插式封装（DIP）、表面贴装（SMD）。其管脚定义图4-1-1、4-1-2。 图4-1-1 Atmega16 DIP封装引脚定义图 图4-1-2 Atmega16 SMD封装引脚定义图1、主电源引脚VCC和GND：Atmega16使用是2.35.5V电源，其中正极接10号引脚(VCC)，负极接11号引脚(GND)。在本设计中使用稳压器7805为其提供5V工作电压。2、振荡电路引脚XTAL1和XTAL2：为使单片机正常工作，必需提供脉冲信号，在单片机内部已集成了振荡器，接12、13号引脚（XTAL1和XTAL2）。本设计中Atmega16使用8MHz晶振，两电容容值均为30pf，振荡电路图4-2所表示。3、复位信号引脚：为确保整个电路系统中电路稳定可靠，复位电路是必不可少，复位电路确保了单片机上电即进入复位状态，因为单片机和外围器件组成电路系统是时序电路系统，所以需要稳定时钟信号才能正常工作。所以，在上电后，当晶体振荡器稳定工作时而且外部供电达成单片机工作所需稳定电压，复位信号才被撤消，单片机开始正常工作。复位电路图4-3所表示。图4-2 振荡电路 图4-3 复位电路 在小车控制系统中，Atmega16单片机任务是经过编写程序实现以下功效：l 经过PB口读取分析处理Zigbee发来数据；l PA口控制电机，实现小车朝各个方向行驶，并使对应车灯打开；4.2 Zigbee模块：CC2530CC253X系列芯片是由美国德州仪器企业推出，该系列芯片CPU使用是一个单周期8051兼容内核，它能以很低总材料成本建立很强大无线网络，其结合了业界领先RF收发器优良性能，而且含有不一样运行模式，使其适应超低功耗系统。它提供了无线设备间一个接口和MCU，无线设备还包含一个数据包过滤和地址识别模块，本身含有一个IEEE 802.15.4 兼容无线收发器。CC2530F256 结合了业界领先黄金单元ZigBee 协议栈，提供了一个完整和强大ZigBee 处理方案。CC2530芯片各引脚功效见表4-2-1.所表示。表4-2-1 CC2530芯片引脚功效表引脚号符号功效引脚号符号功效1GND接地2GND接地3GND接地4GND接地5P1.5数字I/O端口6P1.4数字I/O端口7P1.3数字I/O端口8P1.2数字I/O端口9P1.1数字I/O端口10DVDD2数字电源11P1.0数字I/O端口12P0.7数字I/O端口13P0.6数字I/O端口14P0.5数字I/O端口15P0.4数字I/O端口16P0.3数字I/O端口17P0.2数字I/O端口18P0.1数字I/O端口19P0.0数字I/O端口20RESET_N数字输入复位21AVDD5模拟电源22XOSC_Q1模拟I/O 32-MHz 晶振引脚1或外部时钟输入23XOSC_Q2拟I/O 32-MHz 晶振引脚224AVDD3模拟电源25RF_PRF I/O RX 期间正RF 输入信号到LNA26RF_NRF I/O RX 期间负RF 输入信号到LNA27AVDD2模拟电源28AVDD1模拟电源29AVDD4模拟电源30RBIAS模拟I/O 参考电流外部精密偏置电阻31AVDD6模拟电源32XOSC32K_Q1/P2.4数字I/O端口/32.768K HZ XOSC33XOSC32K_Q2/P2.3数字I/O端口/32.768K HZ XOSC34P2.2数字I/O端口35P2.1数字I/O端口36P2.0数字I/O端口37P1.7数字I/O端口38P1.6数字I/O端口39DVDD1数字电源40DCOUPL去耦数字电源4.3 LCD12864显示器12864是128*64点阵液晶模块点阵数简称。该液晶屏成本相对较低，可用于小型设备显示领域及各类仪器、仪表。其数据总线采取8位并口或串口方法。工作温度为-20+70，逻辑工作电压为4.5V5.5V。可显示字符、图形、汉字等。其内部自带汉字汉字字库（共8192个汉字）。其外围电路设计简单，易于控制，在中低端产品设计中含有较高性价比。其中，RS为寄存器选择端，RS为低电平时选择指令存放器，为高电平时选择数据存放器。RW为读写信号线，为低电平时为写操作，为高电平时进行读操作。当RS和RW同时为低电平时能够写入指令或显示地址。当RS为低电平、RW为高电平时能够读忙信号，当RS为高电平、RW为低电平时能够写入数据。E为使能端，当E端由高电平跳变成低电平时，液晶模块实施指令。D0D8为位双向数据线。RESET为液晶复位端，为低电平时有效。PSB为总线选择段，为低电平时为通用串行总线通信方法，为高电平时为8位或4位并口方法。其各引脚功效见表4-3-1所表示。表4-3-1 12864引脚功效图管脚号管脚名称电平管脚功效描述1VSS0V电源地2VCC3.0+5V电源正3V0-对比度（亮度）调整4RSH/LRS=“H”,表示DB7DB0为显示数据RS=“L”,表示DB7DB0为显示指令数据5R/WH/LR/W=“H”,E=“H”,数据被读到DB7DB0R/W=“L”,E=“HL”, DB7DB0数据被写到IR或DR6EH/L使能信号7DB0H/L三态数据线8DB1H/L三态数据线9DB2H/L三态数据线10DB3H/L三态数据线11DB4H/L三态数据线12DB5H/L三态数据线13DB6H/L三态数据线14DB7H/L三态数据线15PSBH/LH：8位或4位并口方法，L：串口方法16NC-空脚17RESETH/L复位端，低电平有效18VOUT-LCD驱动电压输出端19AVDD背光源正端（+5V）20KVSS背光源负端4.4 直流减速电机直流减速电机又称齿轮减速电机，其改善了一般直流电机，加装了齿轮减速箱。其目标是提供较低转速，较大力矩。大大提升了直流电机在工业中使用率。其优点很多。首先，其可靠耐用，承受过载能力高；其次，其能耗低，减速效率可达95%以上；而且噪声小，振动小。本设计中采取减速直流电机具体参数以下：额定电压：12V；参考电压：315V；额定电流：150mA，最大450mA；额定功率：2W；减速比：1：90；转速：100转/分钟；扭矩：3.5kg*cm；重量：141克5.硬件电路设计依据设计要求，本系统可分为车体电源模块、PC机发送端模块和实施模块三大关键部分，缺一不可。5.1 电源电路主电源采取12V蓄电池供电，电源电路采取分离供电模式，按设计构想，为减速电机提供12V左右直流电，为单片机等控制电路及显示电路提供5V稳压直流电。首先，直流减速电机供电由蓄电池正负极在并联30P陶瓷电容后，直接接到直流减速电机两段，因本设计中直流减速电机工作电压范围较广，且蓄电池供电电压处用直流减速电机工作电压中间值，故即使需添加稳压模块，也不会对直流减速电机产生损害和影响。然后是单片机控制电路和显示电路供电模块，因为单片机对其工作电压要求较高，为确保整个电路系统工作时安全可靠，该设计中为其提供恒定5V稳压直流电，稳压模块采取LM7805集成稳压器，因其稳压精度高、工作稳定可靠、体积小、重量轻、成本低、维修简单等优点，所以在多种电源电路中得到了普遍应用。电源电路图5-1-1所表示。图5-1 电源电路原理图图5-1所表示，LM7805输入极限电压为36V，压降差为5V，要得到5V电压，用经典接法，变压器T21将交流电网220V电压变为7.5V，然后经过全波整流将交流电压7.5V变成脉动直流电压。因为此脉动直流电压还含有较大纹波，必需经过滤波电容C21及C22加以滤除，从而得到平滑直流7.5V电压。但这么电压还伴随电网电压波动、负载和温度变换而改变，而且较大。所以在全波整流、滤波以后，还需接入集成三端稳压器进行稳压，使得输出直流电压能降到在5V。在输出端接一个1000u和0.1u电容深入滤除纹波，得到5V稳压电源。5.2整体电路原理设计 无线遥控小车整体电路图设计图5-2所表示图5-2 无线遥控小车整体电路图设计 硬件电路中单片机Atmega16起控制作用，它是整个电路中关键控制器；经过采集Zigbee数据，单片机经过判定，将数据进行处理，从而控制L293D电机驱动芯片输入引脚高低电平改变，从而达成控制小车上各个电机转动方法；LCD12864用于显示目前小车实时状态。6.系统设计思绪基于C语言更符合人类思维习惯、可移植性较汇编语言很好、开发周期短、模块化强、程序可维护性很强等特点，本系统程序设计用C语言来完成，并由ICC AVR软件进行调试和编辑。ICC AVR软件提供功效强大集成开发调试工具和丰富库函数，包含了C编辑器、连接器、宏汇编、一个功效强大仿真调试和库管理在内完整开发方案，经过一个集成开发环境将这些部分组合在一起。值得一提是，本设计中全部控制指令不是在裸机上写指令完成，而是在芯片内嵌入了实时操作系统uC/OS-，全部控制指令均由系统依据不一样任务优先级调度完成。使整个系统可靠性大大提升，运行效率也大大提升，这也是本设计中一个亮点。另外，此系统程序可分为三个关键模块，分别为：主函数模块、发送温度转换命令程序模块、显示程序模块。6.1上位机程序步骤图上位机函数步骤图图6-1所表示。图6-1 上位机函数步骤图6.2 下位机（小车端）程序步骤图下位机小车端程序步骤图图6-2所表示。图6-2 下位机小车端步骤图6.3 下位机（12864）程序步骤图下位机12864液晶端程序步骤图图6-3所表示。图6-3 下位机12864液晶端程序步骤图7.调试及性能分析7.1 硬件调试一个单片机控制系统通常由若干部分组成，比如：单片机最小开启系统部分、电机驱动模块部分、12864液晶显示部分、zigbee无线通信模块部分等。一个系统在进行调试时，应先对各个模块进行分离调试，然后将各个部分连接起来，组成该控制系统，再进行整体调试。对于各个分立模块调试方法以下：单片机最小开启系统部分调试，首先将单片机最小开启系统焊接好，然后在单片机内烧写简单测试程序，比如流水灯测试、高低电平测试等。若单片机工作状态良好，则最小开启部分性能良好。对于电机驱动模块部分调试，首先经过单片机控制全部电机正转，然后再经过单片机控制全部电机反转，假如正、反转均能正常实现，则电机驱动模块部分性能良好。然后再对12864液晶显示模块进行测试，经过单片机向12864液晶发送显示命令，另其在某行某位置显示一些内容，假如12864正常显示，则液晶显示模块部分性能良好。对于zigbee无线通信模块部分测试，上位机经过串口软件向zigbee发送通信命令，抓包软件可抓到终端接收到数据，zigbee终端假如接收到命令，且抓包软件中显示信息和发送端信息一致，则zigbee通信模块部分工作性能良好。对于该设计整体调试，过程以下：将各个模块按设计思绪连接好，打开电源，首先确定单片机板、zigbee板供电正常（电源指示LED会亮）。然后打开小车端和液晶限时端zigbee终端，然后再打开电脑端zigbee，组建网络，进而开启串口发送程序。在串口发送窗口会看到下位机在该网络中ID（若先开启上位机zigbee，则不会显示下位机网络ID）。最终依据设计思绪，授权显示端显示小车实时状态，并发送对小车控制命令，小车会依据发送命令进行行进，车灯随之亮灭，同时液晶屏也会随之显示小车实时状态，若一切均正常，则整个系统稳定，性能等设计符合要求。7.2 性能分析本系统采取了美国ATMEL企业生产8位高速单片机Atmega 16，其功效强大，I/O口拉电流、灌电流能力很强，能够直接驱动继电器。抗干扰性能好，芯片较稳定，功耗较低，且价格廉价，很适合本设计使用。且在本设计中，单片机内嵌入了uCOS-实时操作系统，实现了对各个任务分配优先级及各个任务调度。在该系统中最关键无线通信采取了zigbee无线通信模块，主芯片为NI企业生产CC2530，其含有传输远距离，低成本，低功耗，抗干扰性很强等优良性能，对于本设计中作为无线通信模块很适合，符合在负载环境中正常工作理念。本系统中显示模块，显示器使用是12864液晶显示器，其显示方便清楚，对汉字显示效果良好，显示内容丰富，功耗不大，和单片机硬件电路连接简单，程序设计也较为灵活。8.结束语本系统是以单片机Atmega 16芯片做为小车关键控制器，zigbee无线通信模块作为电脑和小车通信传输媒介。上位机采取串口将数据发送给zigbee模块，zigbee模块依据自己协议栈将上位机发出数据发送给终端zigbee模块，终端zigbee模块将收到信号发给小车控制器和液晶屏控制器，小车控制芯片经过对数据读取，然后发送指令控制电机驱动芯片L293D，进而达成控制小车各方向行进；液晶屏控制器经过对数据读取，先判定上位机是否授权显示，若不授权，则显示对应内容，若已授权，则显示小车实时状态。实现了PC机对小车状态及行进方向、监控端是否授权控制。很好实现了小车各向灵活运动及辅助灯光指示。监控端能够在授权状态下灵敏检测到小车实时状态。该设计含有实时性强、响应速度快、电路结构简单、安全性高、抗干扰能力强等多项优点，达成了本设计初衷所设想功效。参考文件1 (美)拉伯罗斯.嵌入式实时操作系统uC/OS-(第二版)M.北京:北京航空航天出版社,.5.2 佚名,Zigbee基础教程Z.佳杰科技出版物,.3.3 佚名,Zigbee组网教程Z.佳杰科技出版物,.5.4 张俊谟.单片机中级教程M.北京:北京航空航天大学出版社,.10.5 谭浩强.C语言程序教程(第三版)M.北京:清华大学出版社,.76 刘华东,张亚华,吴文昌.单片机原理和应用M.北京:电子工业出版社,.8.7 俞荣,赵子真.单片机自动控制应用系统设计探讨J.机械管理开发,25(1).8 冯建华.单片机应用系统设计和产品开发M.北京:人民邮电出版社,.11.9 佚名.AT8952单片机性能介绍EB/OL.Http:.cn,-06-07.10 户川治朗.实用电源电路设计C.北京:科学出版社,.2.11 柳春锋.电子设计自动化(EDA)教程M.北京:北京理工大学出版社,.8.12 钱月花.用PROTEL99辅助分析和设计+5V直流稳压电源J,沙洲职业工学院学报,6(1).谢辞本论文设计是在马惠铖老师严格要求和耐心指导下完成，从选题开始到设计具体设计和写作过程中，无不凝聚着马惠铖老师汗水和心血。在我毕业论文写作期间，马老师为我提供了专业知识上指导和部分建设性提议，在我做实物期间，马老师帮助我一起耐心分析实物中无线多种问题，没有这么帮助和关心，我不会这么顺利完成毕业论文。在此向马老师表示深深感谢和高尚敬意。 在临近毕业之际，我还要借此机会向在这四年中给我帮助和指导全部老师表示由衷谢意，感谢她们四年来辛勤栽培。不积小流无以成江河，不积跬步何以至千里，各位任课老师认真负责，在她们悉心帮助和支持下，我能够很好掌握和利用专业知识，并在设计中得以表现，顺利完成毕业论文。同时，我还要感谢我同学，在毕业设计这段时间里，你们给了我很多启发，提出了很多宝贵意见，对于你们帮助和支持，在此我表示深深地感谢。（全文共18203字）附录1 程序清单 1.1车体代码： /* 此次小车改动较大。主控芯片从51系列芯片换位功效愈加强大AVR系列芯片。 无线收发控制由现成4通道无线模块换成可编程zigbee多通道模块 */ /* L293D和Atmega 16接法： A口：应设为输出。 上L293D： 左上：PA3 右上：PA2 左下：PA4 右下：PA1 下L293D： 左上：PA5 右上：PA8 左下：PA6 右下：PA7 */ /* 留给zigbee（终端）接口说明： B口：应设为输入。 正方向看： 左 右 依次为： PB7 PB6 PB5 PB4 PB3 PB2 PB1 PB0 */#include#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned charvoid delay(uint ms) /延时函数 uint q,j; for(q=0;qms;q+) for(j=0;j1141;j+);void main() uint N=0X00; DDRA=0XFF; /设为输出 DDRB=0X00; /设为输入 PORTD=0X00;PORTB=0XFF; /带上拉电阻输入，检测低电平 while(1) PORTA=N; if(PINB=0XFE) /判定接收来是否为前进信号 1110 N=0X17; if(PINB=0XFD) /判定接收来是否为后退信号 1101 N=0X1B; if(PINB=0XFC) /判定接收来是否为停止信号 1100