FRA540变频器的专题培训课件.ppt

第第4 4章章 变频器的功能选择与参数设定变频器的功能选择与参数设定学习目的与要求学习目的与要求 1.掌握变频器的接线端子功能；2.掌握变频器工作模式、参数设定、控制功能、接线组成3.掌握变频器主电路和控制回路接线及其工艺；4.运用变频器操作模式进行各种参数设定。目前，变频器已经广泛应用于各种生产机械的拖动系统。国内外厂商生产的变频器种类繁多，但变频器的功能、原理、操作、维护及注意事项基本相同。为了叙述更加具体，本书以日本三菱公司生产的FR-A540系列变频器为例，说明通用变频器的使用与参数设定。4.1 4.1 三菱三菱FR-A540FR-A540系列变频器简介系列变频器简介三菱变频器是采用矢量控制技术、PWM原理和智能功率模块（IPM）的高性能变频器。其功率范围为0.4315kW。为满足不同工业现场的应用，推出了三个系列的变频器：FR-A540系列：适用于一般生产机械；FR-F540系列：适用于风机泵类负载；FR-A241E系列：适用于势能负载。4.1.1 4.1.1 三菱三菱FR-A540FR-A540系列变频器特点系列变频器特点三菱FR-A540系列变频器具有以下特点：1 1控制方式控制方式采用矢量控制技术，无速度反馈开环控制的调速范围为1:120。采用速度反馈闭环控制的调速范围可达1:1000，且低速运行时转速均匀。2 2逆变波形逆变波形采用SPWM技术和智能型功率模块（IPM），使变频器输出波形好、低噪声、抗干扰能力强。3 3主要功能主要功能（1）具有停电减速停止功能、PID控制功能、变频/工频切换功能和顺序控制功能等；（2）具有符合国际标准的现场总线通信功能；（3）具有过电流、过载、过电压、欠电压、漏电流、输出短路和防止失速等保护功能；（4）附设累计功率监视及累计运行时间的监视功能，使用户可自行分析节能效果。4.1.2 4.1.2 三菱三菱FR-A540FR-A540系列变频器的规格型号系列变频器的规格型号4.2 4.2 三菱三菱FR-A540FR-A540系列变频器的接线原理系列变频器的接线原理1 1主回路接线端子主回路接线端子（1）RST 工频交流电输入端子。经接触器或空气开关与三相交流电源连接（AC 380V480V）。（2）UVW 变频器输出端子,接三相异步电动机。当电动机采用工频和变频两种方式工作时，应在电动机与变频器之间串入热继电器。需要注意的是，绝对不能连接在电力电容器或浪涌吸收器上。2 2外接选件及其它端子外接选件及其它端子（1）R1.S1 控制回路电源端子。用于给内部控制电路供电。出厂时已用短路片连接R-R1和S-S1。使用时拆下R-R1，S-S1之间的短路片，与交流电源R、S连接.（2）P/+、PR 外接制动电阻端子。变频器内部装有制动电阻，联接在P/+、PR之间。按变频器技术手册和工程实际要求，当起动频繁或带势能负载时，内部电阻容量有可能不够，需外接制动电阻。出厂时已用短路片连接PR-PX，使用时拆下PR-PX之间的短路片，在P/+、PR之间接入制动电阻。（3）P/+、N/-外接制动单元端子。连接FR-BU型制动单元或电源再生单元。（4）P/+、P1 外接电抗器端子。为提高功率因数和抗电磁干扰，可外接电抗器。使用时，折下P/+和P1之间的短路片。（5）PR、PX内部制动回路端子。用短路片将PR和PX连接时，内部制动有效。（6）接地端子安全和降低噪声的需要，防止漏电和干扰，必须可靠接地。4.2.2 4.2.2 控制回路接线端子控制回路接线端子控制回路接线端子分为两大类，控制信号输入端子控制信号输入端子输出信号端子。输出信号端子。如图4-1所示。1 1控制信号输入端子控制信号输入端子控制信号输入端子中，又可分为如下几种。（1）基本开关控制信号输入端子 STF正转启动端子。当STF闭合（ON）时正转，断开（OFF）时停止。STR 反转启动端子。当STR闭合（ON）时反转，断开（OFF）时停止。当STF和STR同时闭合（ON）时，相当于停止。JOG 点动方式选择端子。当JOG闭合（ON）时，点动运行。STOP 启动保持端子。当STOP闭合（ON）时为启动自锁状态。此端子通过参数设置可有第二功能。（2）可编程控制信号端子 RH.、RM.、RL 多档转速选择端子。通过三个端子的不同组合，可选择多档转速控制。此端子通过参数设置可有第二功能。RT 第二加/减速时间选择端子。当RT处于闭合（ON）时选择第二加速时间。（3）功能设定端子 MRS 输出停止端子。当MRS处于闭合（ON）20ms以上时，变频器输出停止。用于电磁抱闸停止电动机或在系统发生故障时停止变频器的输出。RES 复位端子。RES闭合（ON）0.1s以上然后断开，用于解除保护电路的保护状态。AU 电流输入选择端子。当AU闭合（ON）时，变频器可用DC 420mA电流信号设定频率。此端子通过参数设置可有第二功能。CS 瞬时停电再启动选择端子。CS处于闭合（ON）时，如果发生瞬时停电，变频器可自动再启动，出厂时设定为断开（OFF）。此端子通过参数设置可有第二功能。SD 输入信号公共端子（漏型）。PC 输入信号公共端子（源型）。（4）模拟频率给定信号端子 10E 频率设定电源 DC 10V端子，允许负载电流10mA。10 频率设定电源 DC 5V端子，允许负载电流10mA。2 模拟电压频率设定端子。输入DC 05V或010V时，所对应的变频器输出频率为0fmax，输入电压与变频器输出频率成比例关系。4 模拟电流频率设定端子。输入DC 420mA电流时，所对应的变频器输出频率为0fmax，输入电流与变频器输出频率成比例关系。1 辅助频率设定端子。5 频率设定公共端子。2 2控制信号输出端子控制信号输出端子控制信号输出端子可分为报警信号输出端子和测量信号输出端子。（1）报警信号输出端子 A、B、C 异常输出端子继电器形式输出信号。正常工作状态时，BC导通，AC断开。当变频器出现故障发生异常情况时，BC断开、AC导通。可用来切断变频器电源及接通报警装置。允许负载为AC 220V 0.3A、DC 30V 0.3A。RUN 变频器运行状态端子。变频器输出频率在启动频率以上时，输出信号为低电平，正在停止或直流制动时输出信号为高电平。允许负载为DC 24V 0.1A。SU 频率到达信号端子。当变频器输出频率到达设定频率的10%时，输出信号为低电平，正在加/减速或停车时输出信号为高电平。允许负载DC 24V 0.1A。OL 过载报警输出端子。当失速保护功能动作时，输出信号为低电平，当失速保护功能解除时输出信号为高电平。允许负载DC 24V 0.1A。IPF 欠电压保护输出端子。欠电压保护动作时输出信号为低电平。允许负载为DC 24V 0.1A。此端子通过参数设置可有第二功能。FU 频率检测端子。输出频率在设定检测频率以上时输出信号为低电平。允许负载：DC 24V 0.1A。SE 输出公共端子。在使用RUN、SU、OL、IPF、FU端子时SE作为公共端子。（2）测量信号输出端子 FM 外接频率数字仪表端子。用于频率测量，外接数字频率计。AM 接频率模拟仪表端子。用于频率测量，输出DC 010V 外接模拟频率计。PU 通讯接口。操作面板用于远距离操作时的通讯接口。也可用于与计算机或PLC的通讯接口.4.3 4.3 变频器的操作模式变频器的操作模式4.3.1 4.3.1 面板面板PUPU操作模式操作模式变频器的操作可用面板（PU）的键盘进行。这样可以直接在变频器面板的键盘上进行操作，也可以将操作面板摘下来，通过标准接口电路（RS232或RS485）用电缆连接进行不同距离操作。如图4-2所示为三菱FR-A540系列变频器FR-DU04型操作面板配置。其各键的功能如表4-2所示。表表4-2 FR-DU044-2 FR-DU04操作面板各键功能操作面板各键功能 按键名称 使用说明 （MODE）键 模式选择键，用于选择操作模式和设定模式（SET）键设定键，用于确定功能和参数的设定（上下）键用于连续增减设定参数（FWD）键正转键，用于给定正转指令（REV）键反转键，用于给定反转指令（STOP/RESET）键停止/复位键，用于停止或保护功能动作复位 FR-DU04控制面板键盘主要功能是，设定变频器的运行频率及各项功能与参数，监视操作命令、运行参数及错误信息。显示屏和发光二极管的功能是，在功能预置时显示功能码和参数码，在运行过程中，用于显示操作命令、运行参数及错误信息等。发光二极管用于显示参数的单位Hz、V、A和工作状态（正转、反转）。这种模式不需要其他外接控制信号，直接在控制面板上操作即可。用户在选择面板PU操作模式时，可通过操作模式选择功能参数Pr.79=0或1来实现。4.3.2 4.3.2 外部操作模式外部操作模式外部操作模式通常在出厂时已经设定。也可通过功能与参数设定Pr.79=2来实现。这种模式用外接启动开关和频率设定电位器来控制变频器的运行。如图4-3所示为外部操作电路。外接启动开关与变频器正转STF、反转STR连接。频率设定电位器与变频器的10、2、5端子相连接。可输入DC 010V、DC 05V模拟电压信号或DC 420mA的模拟电流信号控制变频器输出频率，DC 10V、DC 5V、DC 20mA所对应的变频器输出的最高频率。4.3.3 4.3.3 组合操作模式组合操作模式外部操作模式与控制面板PU组合操作，可按下列两种方法中的任意一种操作来控制变频器。1 1启动信号用外部信号设定启动信号用外部信号设定启动信号用外部信号设定，采用按扭，继电器、PLC等指令电器控制正转STF和反转STR。频率信号由面板PU操作设定。这种模式的功能与参数设定通过Pr.79=3来实现。2 2启动信号用控制面板启动信号用控制面板PUPU设定设定启动信号用控制面板PU设定，采用外部频率设定电位器设定频率。这种模式的功能与参数设定通过Pr.79=4来实现。4.3.4 4.3.4 计算机通讯模式计算机通讯模式通过RS485接口电路和通讯电缆可将变频器的PU接口与PLC、数字化仪表和计算机（称为上位机）相连接，实现数字化控制。当上位机的通讯接口为RS232电路时，应加接一个RS232与RS485的转换器。计算机通讯模式可通过功能与参数设定Pr.79=6来实现。4.4 4.4 变频器常用控制功能与参数设定变频器常用控制功能与参数设定变频器具有多种可供用户选择的控制功能，用户在使用前，需根据生产机械拖动系统的特点和要求对各种功能进行设置。这种预先设定功能参数的工作称为功能预置。准确细致地预置变频器的各项功能和参数，对于正确使用变频器和变频调速系统可靠的工作是至关重要的。4.4.1 4.4.1 功能与参数设置功能与参数设置用户在功能预置时，首先确定系统所需要的功能，然后再预置功能所要求的参数。变频器操作手册中将各种功能化分为多个功能组,这些功能组的名称即是功能代码的范围，详见表4-3。序列号 功能组名称 功能码范围 基本功能 Pr.0Pr.9 标准运行功能第三功能通讯功能Pr.10Pr.37输出端子功能Pr.41Pr.43 第二功能Pr.42Pr.50 显示功能Pr.52Pr.56-自动再起动功能Pr.57Pr.58 附加功能Pr.59 运行选择功能Pr.60Pr.79 电动机参数选择功能Pr.80Pr.96 V/F调整功能Pr.100Pr.109 第三功能通讯功能1 1功能码功能码表示各种功能的代码称为功能码，如三荾FR540系列变频器中，“Pr79”为功能码，表示操作模式选择功能。2 2参数码参数码表示各种功能所需要的参数代码，称为参数码。如”Pr.79”功能码确定后，再置“2”即“Pr.79=2”说明选择了外部操作模式，“2”即为参数码。4.4.2 频率给定功能频率给定功能在变频调速系统中，要调节变频器的输出频率，首先向变频器提供改变频率的信号。这个信号称为频率给定信号。1 1面板给定方式面板给定方式通过变频器操作面板的键盘进行频率参数的给定设置，称为面板给定方式。这种方式不需要外部接线，属于数字量给定方式，频率设置精度较高。面板操作设定频率如图4-4所示。具体操步骤如下：（1）按“MODE”键切换到频率设定模式；（2）用“增/减”键将给定频率至所需的数值；（3）用“SET”键写入给定频率。2 2外部给定方式外部给定方式用变频器的输入端子输入频率给定信号来调节变频器输出频率的方式，称为外部给定方式。这种方式属于模拟量给定方式。这种方式与数字量给定方式相比，其频率精度略低。（1）电压信号给定 以直流电压大小作为给定信号，称为电压给定信号，用“Ug”表示。给定范围：DC 05V、DC 010V。电压给定信号功能设定：Pr.73参数设定范围：Pr.73=0 05V Pr.73=1 010V 电位器给定 电压信号源由变频器内部直流电源“10、10E”端子（5V或10V）提供，如图4-3所示。给定信号从电位器滑动触头经变频器输入端子2输入。这种方式下，调节电位器可达到调节频率的目的。直接电压给定 如图4-5所示，由外部控制仪表或传感器输出的控制电压直接向变频器频率设定端子“2”、“5”输入直流电压信号。辅助给定 辅助给定信号与主给定信号相迭加，取其代数和，起到调节变频器输出频率的辅助作用。端子“1”为辅助给定端子。（2）电流信号给定 以直流电流的大小作为给定信号，称电流信号给定。将电流选择端子“AU”与公共端子“SD”接通闭合，即选择了电流信号给定方式。在远距离控制中，由外部控制仪表或传感器给定电流信号，范围是DC 420mA。其中“零信号”为4mA，它是为了检查电路是否正常工作。在进行测量时，如果有4mA电流，说明电流给定电路工作正常，如图4-6（a）所示。如果给定电流信号是0mA,说明电流给定电路发生故障.如图4-6（b）所示。这样就区分了零信号与无信号的意义。控制仪表或传感器输出的420mA电流信号接至给定频率输入端“4”和公共端子“5”之间。4.4.3 4.4.3 变频器特定频率功能和意义变频器特定频率功能和意义变频器中有多种代表着不同意义的特定频率名称，这对用户正确使用变频器具有非常重要的意义。1 1给定频率和输出频率给定频率和输出频率（1）给定频率 与给定信号相对应的设定频率称为给定频率。用“fG”表示。（2）输出频率 变频器实际输出的频率称为输出频率,用“fX”表示。为改善变频调速后异步电动机的机械特性，变频器设置了一些补偿功能。如转矩补偿、矢量控制等功能。这些补偿功能会直接或间接地对变频器输出频率在给定频率的基础上进行调整。因此，由于受到各种补偿功能的影响，变频器的输出频率fX并不一定等于给定频率fG。2 2基本频率与最大频率基本频率与最大频率（1）基本频率 与变频器最大输出电压所对应的频率称为基本频率，用“fB”表示。如图4-7所示，基本频率的大小与给定无关，通常，基本频率fB与电动机额定频率fN相等。（2）最大频率与最大给定信号相对应的变频器输出频率，称为最大频率，用“fmax”表示，如图4-8所示。3 3上限频率与下限频率上限频率与下限频率（1）上限频率 与生产机械所要求的最高转速相对应的频率，称上限频率，用“fH”表示。如图4-9所示。例如：某机床要求的最高转速是300r/min，相应的电动机转速是1200r/min，则与此相对应的运行频率是上限频率 fH。采用模拟量给定方式，若给定信号是05V的直流电压信号，则给定频率对应为050Hz。如果上限频率设定为fH=40Hz，在给定电压大于4V以后，变频器的输出频率都将保持40Hz。上限频率的功能设定：Pr,1参数设定范围：0120Hz（2）下限频率 与生产机械所要求的最低转速相对应的频率，称为下限频率，用“fL”表示。某机床要求的最低转速是100r/min，相应的电动机转速是400r/min，则与此相对应的运行频率是下限频率fL。（3）上限频率与最大频率的关系 上限频率是根据拖动系统需要设定的最大运行频率，它并不是变频器能够输出的最高频率。当 fH fmax时，变频器能够输出的最高频率由最大频率fmax决定，上限频率将不起作用。当fH fmax时，变频器能够输出的最高频率由上限频率fH决定。4 4回避频率回避频率（1）机械谐振与消除 任何机械都有其固有频率，它取决于机械的结构、质量等方面的因素。机械在运行过程中，振动频率与运行转速有关。在拖动系统无级调速中，当机械的转速频率与机械的固有频率相等时，将引起机械共振。此时机械振幅较大，有导致机械磨损和损坏的可能。消除共振方法有二,一是改变机械的固有频率，但这种方法可能性极小。二是跳开可能导致发生共振的频率。在变频调速系统中，使拖动系统跳跃可能引起共振的转速频率。这个跳跃段的频率称为回避频率。（2）回避频率的设置方法通过设置可能发生谐振的频率区域上下限来实现跳跃，发生谐振频率区域的下限频率fL，是频率上升过程中开始进入发生谐振频率区域的频率。其上限频率fH，是频率上升过程中退出谐振区域的频率。三菱FRA540系列变频器可设置三个回避频率区域，如图4-10所示。国产变频器有的设置多个区域。回避频率功能设置：Pr31、Pr32、Pr33、Pr34,Pr35、Pr36 参数设置范围：0400Hz 4.4.4 4.4.4 起动控制功能起动控制功能变频器控制的交流异步电动机起动应遵循以下两个原则:1、电动机的输出转矩大于负载转矩。2、系统的工作点频率大于变频器设定的最大起动频率。1 1起动频率起动频率起动电流不超过变频器与电动机的允许值，且满足拖动系统控制要求，这是选择并设定起动频率的原则。（1）起动频率的设定起动频率是指电动机开始起动时的频率，用“fS”表示。可以从fS=0 Hz开始。但对于惯性较大或磨擦转矩较大的负载，为容易起动，起动时需要有合适的机械冲击力，可根据预置起动频率，使电动机在该频率下直接起动。如图4-11所示 起动频率功能设定：Pr.13参数设定范围：060Hz（2）起动前的直流制动如果系统在起动时，电动机已经有一定的转速，则需要在起动前进行直流制动，以保证拖动系统安全可靠地从零开始运行 2 2升速和降速时间升速和降速时间（1）升速时间生产机械运在行过程中，升速/降速均属于从一种状态转变到另一种状态的过渡过程。如图4-12所示。在起动过程中，变频器的输出频率fX由0 Hz上升到给定频率fG所需的时间，称为升速时间，如图4-12所示。对于升速过程，时间越短越好，但升速时间越短，越容易引起过电流，这是升速过程中的矛盾。因此，在不过流的前提下，应尽量缩短升速时间。升速时间功能设定：Pr.7参数设定范围：Pr.20=0 03600s，Pr.20=1 0360s（2）降速时间在减速停车过程中，变频器输出频率fX由给定频率fG减小到0 Hz所需的时间，称为降速时间，如图4-12所示。电动机在降速过程中，有时会处于再生发电状态。再生电能回馈到变频器的直流电路，产生泵生电压，使变频器的中间直流环节直流电压升高。而且降速时间越短,泵生电压越高，越容易损坏整流和逆变器。在考虑设备承受泵生电压能力和提高生产效率的前提下，应尽量缩短降速时间。降速时间功能设定：Pr.8参数设定范围：Pr.20=0 03600s，Pr.20=1 0360s3 3升速升速/降速方式降速方式工程实践中，根据不同的工作场合对电动机起动和停止有不同的要求。因此，升速和降速有三种控制方式。（1）线性方式频率与时间呈直线关系，如图4-13所示，多数负载可设置这种方式。线性方式功能设定：Pr.29=0（2）S型A方式在开始和结束阶段，升速/降速比较缓慢,如图414（a）所示。这种方式适用于电梯、传送带等机械的升速过程。S型A方式功能和参数设定：Pr.29=1（3）S型B方式在两个频率f1，f2 之间提供一个S型A升速/降速曲线，如图414（b）所示。具有缓解升速/降速过程中的振动作用。S型B方式功能和参数设定：Pr.29=2 4.4.5 4.4.5 制动控制功能制动控制功能1 1电动机的停车电动机的停车电动机自然停车有两种情况，一是变频器按照设置的降速时间和方式逐步降低输出频率，使电动机转速随之下降，直至停止；二是变频器输出电压为零，也就是切断电动机电源，电动机转速随时间而下降，直至停止。但由于转子本身惯性，不能马上停止。从生产工艺和安全考虑，有的拖动系统需要电动机及时准确的停车。这就需要实施对电动机的制动控制。2 2再生制动再生制动变频器按照设置的降速时间和方式逐步降低输出频率时，由于负载的惯性，电动机转子转速有时会超过同步转速，使得电动机进入再生发电状态。转子受到反向力矩作用，起到制动作用，称为再生制动。与此同时，电动机的再生电能回馈到变频器直流电路，产生泵生电压。3 3再生电能的处理再生电能的处理如果采用有源逆变器，将电动机再生制动时产生的能量回馈到交流电网，能够避免由于泵生电压过高而损坏变频器。采用变频器制动单元中的制动电阻来消耗电动机再生电能的制动方式，称能耗制动。小功率变频器的制动单元和制动电阻都置于变频器内部。采用能耗制动时，在内部电阻容量不够情况下须外接制动电阻，FR-A540型变频器P/+、PR为外接制动电阻接线端子。4 4直流制动直流制动（1）直流制动原理当变频器的输出频率接近为零，电动机的转速降低到一定数值时，变频器改为向异步电动机定子绕组中通入直流电，形成静止磁场。此时，电动机处于能耗制动状态，转动着的转子 切割该静止磁场而产生制动转矩，使电动机迅速停止。由于旋转系统存储的动能转换成电能，并以热损耗的形式消耗于异步电动机的转子回路中。为防止电动机减速过程中所形成的再生发电制动以及直流制动过程中电动机发热，需串入制动单元与制动电阻，这种方法，称为直流制动。对于大惯性负载来说，仅靠负载转矩或磨擦转矩制动停机，常常是停不住的，且停机后还会出现“爬行”现象。如果采用直流制动，可实现快速停机，消除“爬行“现象。对于某些要求快速停车的拖动系统，因减速时间太短会引起过高泵生电压，也有必要引入直流制动。（2）直流制动功能设置 直流制动动作频率fDB 大多数情况下，直流制动是和再生制动配合使用的，首先用再生制动方式，使电动机转速降至较低，然后切换成直流制动使电动机迅速停机，与此切换时所对应的频率称为直流制动动作频率fDB，如图4-15所示。负载要求制动时间越短，则动作频率fDB越高。直流制动动作频率功能设定：Pr.10参数设定范围：0120Hz 直流动作电压UDB在定子绕组上施加直流电压的大小，为电源电压的百分比。它决定了直流制动的强度，如图4-15所示。直流动作电压功能设定：Pr.12参数设定范围：030%直流制动时间tDB直流制动时所加动作电压UDB的时间长短，称直流制动时间tDB。预置直流制动时间的主要依据是负载是否有“爬行”现象。风机在停机状态下，有时因自然风对流而反方向旋转，如遇这情况应在起动前直流制动，保证电动机转速从0开始。制动时间功能设定：Pr.11参数设定范围：010s 4.4.6 工频与变频的切换功能工频与变频的切换功能在变频调速拖动系统运行过程中，有时变频器会发生故障，由于生产工艺和安全需要，不允许停车。因此，需要将电动机立即切换到工频运行。变频器的这种控制，称为变频与工频的切换功能。1 1变频器的跳闸变频器的跳闸变频器的输出端子中，配置有异常输出端子，当变频器运行过程中出现严重故障时，异常输出端子A、B、C将因保护功能动作而输出信号。图4-16所示为异常输出保护及报警电路。开始运行时，按下SB1，接触器KM线圈得电并自锁，主触头KM闭合，给变频器供电。当运行过程中发生异常时，异常输出端子A-C接通，继电器KA线圈得电并自锁，报警灯HL与蜂鸣器HB声光报警。与此同时，异常输出端子B-C分断，接触器KM线圈失电，主触头KM分断，切断了变频器电源。最后，按下SB3报警复位。2 2工频与变频切换功能设置工频与变频切换功能设置工频与变频切换电路，如图4-17所示。（1）变频与工频切换顺序输出端子选择功能设定：Pr.135参数设定范围：“0”无顺序输出，切换功能无效。Pr.136Pr.139设置无效。“1”有顺序输出，切换功能有效。Pr.136Pr.139设置有效Pr.136=0.3 变频与工频切换控制继电器KA2、KA3互锁时间设定为0.3s。Pr.137=0.5 启动等待时间设定为0.5s。Pr.138=1 报警切换功能有效，一旦发生报警KA3分断，KA2闭合Pr.139=9999 自动切换功能失效（2）调整部分多功能端子Pr.185=7 使JOG 端子调整为OH端子，用于接受外部热继电器的控制信号Pr.186=6 使CS端子用于自动再启动控制（3）调整部分输出功能：Pr.192=17 使IPF端子用于控制KA1Pr.193=18 使OL端子用于控制KA2Pr.194=19 使FU端子用于控制KA33 3各输入信号对输出状态影响各输入信号对输出状态影响当选择了Pr.135=1变频与工频切换功能有效时，各输入信号对输出状态的影响如表4-4所示：信号使用端子功能开关状态MRSMRS 操作是否有效ON:变频与工频行切换有效OFF:操作无效 CS用多功能端子定义 变频运行与工频运行的切换ON:变频运行OFF:工频运行 STF或STRSTF（STR）变频运行指令，对工频运行无效 ON:电动机正反转OFF:电动机停止OH可定义任意端子为OH 外部热继电器 ON:电动机正常OFF电动机过载 4.4.7 4.4.7 瞬时停电再起动功能瞬时停电再起动功能当由工频切换到变频运行或者瞬时停电再恢复供电时，电动机可以保持自由运行状态一小段时间，然后变频器自动再起动，称为瞬时停电再起动功能 1 1变频器的连接变频器的连接当设定瞬时停电自动再起动时，变频器报警信号中的 IPF在瞬时停电发生时将不动作。需要进行瞬时停电再起动或者工频切换到变频运行应将CS和SD端子短接。2 2瞬时停电再起动功能的设置瞬时停电再起动功能的设置（1）瞬时停电再起动自由运行时间功能设定：Pr.57参数设定范围：0.15s；最小设定单位为0.1s。出厂设定为9999，表示瞬时停电再起动或工频切换到变频运行恢复供电时电动机将不再起动。（2）再起动电压上升时间功能设定：Pr.58参数设定范围：060s；最小设定单位为0.1s。出厂设定为1s。（3）瞬时停电再起动动作选择功能设定：Pr.162=0 频率搜索 Pr.162=1 无频率搜索（4）瞬时停电再起动第一缓冲时间功能设定：Pr.163参数设定范围：020s（5）瞬时停电再起动第一缓冲电压功能设定：Pr.164参数设定范围：0100%（6）再起动失速防止动作水平功能设定：Pr.165参数设定范围：0200%4.4.8 4.4.8 多档转速控制功能多档转速控制功能多档转速控制是变频器可编程控制功能之一，掌握这种功能的运用对实际工程具有很重要的价值。1 1多档速度控制的方法多档速度控制的方法变频器输入端子中RH、RM、RL为多档转速控制端子。根据这几个输入端子的开关状态，组合成115档转速。每档转速设置对应的工作频率，则电动机转速的切换便可以用开关电器或PLC自动控制。通过改变外接输入端子的状态组合来实现多档转速控制，如图4-18所示。具体操作方法是：（1）多档转速功能设置以三个输入端子RH、RM、RL组合的7档转速为例，如图4-18所示。多转档速功能设置：Pr.180=0 RL端子功能选择Pr.181=1 RM端子功能选择Pr.182=2 RH端子功能选择（2）各档转速的对应工作频率各档转速给定频率设置：13档的设置：高速 Pr.4、中速 Pr.5、低速 Pr.647档的设置：Pr.24、Pr.25、Pr26、Pr27参数设定范围：0400Hz4.4.9 4.4.9 程序控制功能程序控制功能对于一个需要多档速控制的系统来说，除可用外部输入端子组合切换外，也可采用变频器内部定时器来自动完成。这种自动运行方式称为程序控制，也称为简易PLC控制。1 1程序控制功能与参数设置程序控制功能与参数设置（1）程序运行功能：Pr.79=5（2）程序控制中，将电动机旋转方向、频率和运行时间（开始时间）这三个要素定义为一个点，每10个点为一个运行组，共分三个运行组。1组 Pr.201Pr.2102组 Pr.211Pr.2203组 Pr.211Pr.230（3）参数设置范围02电动机旋转方向，“0”停止；“1”正转；“2”反转。0400运行频率 099.59运行时间（开始时间）单位：秒、分、小时。（4）程序运行时间选择Pr.200=0 单位：、分、秒Pr.200=1 单位：小时、分2 2程序控制设置步骤程序控制设置步骤（1）确定运行时间单位 Pr.200=0，099分59秒。（2）确定运行组采用变频器外部端子确定运行组，如图4-21所示。各端子功能如下：RH 1组RM 2组RL 3组STF 程序控制功能启动STR 定时器复位（3）设置程序段参数依照系统运行时序，将程序段各点的参数输入到所对应的指令中。例如：某拖动系统运行程序如图4-22所示程序设置如下：Pr.200=0 099分59秒Pr.201=1；20；1.00,正转；20 Hz；1分钟。Pr.202=0；0；3.00 停止；0 Hz；3分钟。Pr.203=2；30；4.00，反转；30 Hz；4分钟。Pr.204=1；10；5.00，正转；10 Hz；5分钟。Pr.205=1；40；6.00，正转；40 Hz；6分钟。Pr.206=0；0；50.00，停止；0 Hz；50分钟。4.4.10 PID4.4.10 PID调节功能调节功能具有对信号进行比例（P）、积分（I）、微分（D）运算功能的硬件电路或软件称为PID调节器。属于闭环控制，具有智能化控制特点。反馈信号取自拖动系统的输出端，当输出量偏离所要求的目标值时，反馈信号也随之成比例地变化。在输入端，目标信号值与反馈信号值相比较，得到一个偏差信号，对于这个偏差信号，经过PID调节，变频器改变其输出频率，迅速准确地消除偏差值，使系统回复到目标值，达到自动控制的目的。1 1PIDPID控制系统基本组成控制系统基本组成以PID调节器为核心组成的闭环系统，称为PID调节系统。下面我们以PID控制的恒压供水系统为例予以说明。图4-23所示为PID调节恒压供水系统示意图。供水系统的实际压力由压力传感器将压力信号转换成电信号，反馈到PID调节器的输入端，组成闭环控制系统。（1）目标信号目标信号用“XT”表示，与所要求的水泵出水压力相对应的信号。通常由变频器键盘给定。有时由于控制的需要，也可通过模拟量端子进行给定。（2）反馈信号变频器的控制对象是水泵出水压力。压力传感器实际测量的出水压力信号反馈到变频器中PID调节器输入端，这个出水压力信号，称为反馈信号，用“XF”表示。（3）偏差信号目标信号与反馈信号相比较而得到的偏差值，称为偏差信号，也称为静差信号，用“X”表示。2 2PIDPID控制系统工作过程控制系统工作过程（1）比较环节及调节过程首先向PID调节器输入一个目标信号XT，这个目标信号所对应的是系统给定压力Pp。压力传感器将供水系统的实际压力转换成电信号XF反馈到PID调节器的输入端，反馈信号XF与目标信号XT相比较而得到偏差信号X。（.1）当X0时，目标信号反馈信号（XTXF）说明出水压力并未达到预期控制目标，变频器输出频率上升，水泵升速，提高出水压力。当X0时，目标信号反馈信号（XT XF）说明水压已经超过预期控制目标，变频器输出频率下降，水泵降速，降低出水压力。当系统的供水压力（反馈信号XF）无限地接近目标信号值XT时，偏差信号X0，此时，系统工作在相对稳定状态，这时偏差信号最小，供水基本保持恒压。但是，无论系统动态性能多么好，也不可能完全消除偏差，X不可能为零。如果偏差信号太小，则系统反应就可能不够灵敏，为提高系统的灵敏程度，系统引入比例环节。（2）比例环节（P）的功能比例环节由比例放大器或软件组成，称比例调节器，放大倍数为Kp如图4-24（a）所示。很小偏差信号X，但经过比例环节放大Kp倍后，用作变频器的频率给定信号。频率给定信号用“XG”表示。X (4.2)将偏差信号放大Kp倍后，提高了系统的反应速度，可迅速回复到预期的控制目标，比较准确地调节水泵压力。但Kp的大小对控制系统是有影响的。Kp过大，KpX也越大，出水压力的反馈信号XF跟踪到目标值XT的速度必定很快。由于系统的惯性，很容易发生XT XF（X 0）现象,这种现象称为“超调”。于是控制又向反方向调节，这样使出水压力反馈信号XF在目标信号值XT附近振荡，如图4-24（b）所示。Kp过小，系统的反应迟钝，调节的速度必然放慢，系统回复到目标信号值所用时间较长。为缓解比例环节因放大倍数过大出现的超调现象，系统引入积分（I）环节。（3）积分环节（I）的功能积分环节是由积分电路或软件组成。其功能是，只要调节器输入端偏差信号X存在，积分环节的输出就会随时间不断地对其调节，直到偏差信号X=0时为止。所以积分调节属于滞后调节。由比例环节功能可知，提高比例放大倍数Kp后，虽然提高了系统反应速度，但容易出现超调或振荡，使得水泵电动机升降速过于频繁。引入积分环节后则延长了水泵电动机的升/降速时间，抑制了因Kp过大而引起的超调和振荡。由比例环节和积分环节共同组成的调节器称比例积分（PI）调节器，如图4-24（c）所示。（4）微分环节（D）的功能微分环节是由微分电路或软件组成。其功能是，根据偏差信号的变化趋势（偏差信号变化率X/t），提前给出调节动作。所以微分调节属于超前调节。当出水压力刚刚下降时，则微分环节立即检测到出水压力的下降趋势，这时偏差信号变化率X/t很大。此时水泵电动机转速会很快增大，随着出水压力的增大，偏差信号变化率X/t会逐渐减小，直至为零，微分作用随之消失。如图4-24（d）所示为PID调节示意图，可以看出，经PID调节后的供水压力，既保证了系统动态响应速度，又避免了调节过程可能出现的振荡，并减小了超调，使得系统出水压力保持恒定。3 3PIDPID调节功能设置调节功能设置在采用PID调节的闭环控制系统中，变频器输出频率fx与被控量之间的变化趋势相反，称为“负反馈“，如恒压供水系统中，出水压力越高，则要求变频器的输出频率fx越低。变频器的输出频率与被控量之间的变化趋势相同，称为”正反馈“，如中央空调系统中，温度越高，则要求变频器输出频率越高。（1）PID功能的三种动作Pr.128=0 PID功能无效Pr.128=1 负反馈Pr.128=2 正反馈当选择PID调节功能有效时，变频器完全按照PID三个环节的调节规律运行。变频器的输出频率fx只根据偏差信号X=XT-XF的大小进行自动调整，变频器的输出频率fx与被控量之间并无对应关系。X的大小与变频器的升/降速过程完全取决于PID的参数设置，而原来的升/降速时间将不再起作用。由于偏差信号的存在以及积分环节的作用，变频器的输出频率fx始终处于调整状态。因此，变频器操作面板PU上显示的频率是不稳定的（2）目标信号值给定方式 键盘给定方式 目标信号值是个百分数，可由操作键盘直接给定。电位器给定方式如图4-25所示。目标信号从变频器的频率给定端子”2”输入，反馈信号接至模拟电流端子“4“与公共端子“5”之间。由于变频器已经设置为PID调节方式，所以，在通过调节目标信号值时，显示屏上显示为百分数。PID参数设置比例放大倍数：Kp Pr.129=0.1%1000%(9999无效)积分时间：Ti Pr.130=0.13600s (9999无效)微分时间：Td Pr.134=0.0110.00s (9999无效)PID参数要在系统运行之前的调试中反复试验来确定，其方法详见本章实训 PID参数整定方法。4.4.11 4.4.11 控制方式的选择功能控制方式的选择功能变频器常用的控制方式有V/F控制和矢量控制。Pr.80=9999 为V/F控制方式；Pr.80=0.4 55kW(电动机容量)为矢量控制方式。1 1转矩补偿转矩补偿（1）问题的提出由电机理论可知，异步电动机定子电压平衡方程为：（4.3）式中：U 异步电动机定子绕组交流电压,单位（V）；IR 异步电动机定子绕组