稳定化状态反馈控制器设计---稳定化状态反馈控制器设计.ppt

5.2 稳定化状态反馈控制器设计稳定化状态反馈控制器设计基于李雅普诺夫稳定性理论设计稳定化控制器系统模型：控制律：闭环系统：闭环系统渐近稳定的充分必要条件是：关键的问题关键的问题：如何确定以上的矩阵K 和 P。介绍两种方法。5.2.1 黎卡提方程处理方法黎卡提方程处理方法如何使得 是闭环系统的李雅普诺夫方程？矩阵P是对称的，若选取 控制器设计问题转化为以下矩阵方程的求解问题：（黎卡提矩阵方程）优点：若对给定的常数 ，以上矩阵方程有解，则对任意的 ，都是系统的稳定化控制律。结论：正无穷大的稳定增益裕度！例 设计系统的一个稳定化状态反馈控制律取k=1，则展开矩阵方程，得到求取一个正定的解矩阵对任意的 ，稳定化控制律：线性矩阵不等式处理方法。