工业机械手控制新版系统标准设计与调试.doc

项目4 工业机械手控制系统设计和调试
机械手示意图以下：

一、机械手控制要求 :

在工业自动化生产中，不管单片机还是组合机床，和自动化生产流水线，全部要用到机械手完成工件取放。
现有一个机械手，它任务是将A上工件搬运到B上，其工作次序是：下降——加紧工件——上升——右移——下降——松开工件——上升——左移回原位。系统由液压驱动，机械手上升、下降、左移、右移全部用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向线圈通电，对应动作才结束。比如：当下降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手停止下降；只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升。机械手加紧和放松采取单向阀控制，通电时加紧，断电时放松。设备上装有上、下、左、右、加紧、放松六个限位开关，控制对应工作结束。

二、机械手工作过程：
机械手动作和检测元件、实施元件部署图以下所表示：

机械手初始位置停在原点，按下开启按钮后，机械手将完成一系列动作：从原点开始，按下开启按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，机械手下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，机械手右移停止。若此时工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。于是又开始下降—放松—再上升—左移，回到原点。至此机械手经过8步动作完成了一个周期。
上诉过程中，机械手下降、上升、右移、左移等动作转换，是由对应限位开关来控制，而夹紧、放松动作转换是由时间来控制。
光电开关作用是为了确保机械手右移到位后，必需在右工作台上无工件时才能下降，若上次搬运到右工作台上工件还未移走，机械手应自动暂停等候。
当按下开启按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续共组，直到按下停止按钮，机械手在完成最终一个周期工作后，返回原点自动停机。

三、机械手PLC硬件接线：

四、机械手输入（I）地址分配表
输入地址
输入元件作用
输入元件符号
I0.0
停止按钮
SB1
I0.1
开启按钮
SB2
I0.2
上限位开关
SQ1
I0.3
下限位开关
SQ2
I0.4
左限位开关
SQ3
I0.5
右限位开关
SQ4
I0.6
光点开关
PS0
I0.7
夹紧限位开关
SQ5
I1.0
松开限位开关
SQ6

机械手输出（O）地址分配表
输出地址
输出元件作用
输出元件符号
Q0.2
上升电磁阀
YV1
Q0.3
下降电磁阀
YV2
Q0.4
夹紧/松开电磁阀
YV3
Q0.5
左移电磁阀
YV4
Q0.6
右移电磁阀
YV5
Q0.7
原点指示灯
EL1

机械手搬运货物次序控制步骤功效图

五、机械手梯形图程序：

六、机械手语句表：