ROBOGUIDE仿真说明基础手册.doc

ROBOGUIDE仿真阐明手册V1.0
1.ROBOGUIDE简介
图1
ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供一种离线编程工具，它是环绕一种离线三维世界进行模仿，在这个三维世界中模仿现实中机器人和周边设备布局，通过其中TP示教，进一步来模仿它运动轨迹。通过这样模仿可以验证方案可行性同步获得精确周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用软件，详细还涉及搬运、弧焊、喷涂等其她模块。ROBOGUIDE仿真环境界面是老式WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等构成。
2.简朴工作环境建立
1.打开BOGUIDE后单击工具栏上新建按钮，建立一种新工作环境，浮现如图2所示界面。

图2
2.在图2这个界面下选取你所需要进行仿真，这里涉及搬运，弧焊等（依照安装软件不同这里可选项目不同，详细安装可以浏览安装光盘里记事本阐明文献），拟定后单击Next进入下一种选取环节，如图3.

图3
3.在图3这个界面下你需要拟定仿真命名，即在Name中输入仿真名字，也可以用默认命名。命名完毕后单击Next进入下一种选取环节，如图4。
图4
4.在图4这个界面下是选取一种创立机器人方式，咱们选取第一种创立一种新机器人，然后单击Next进入下一种选取界面，如图5。

图5
5.在图5这个界面下选取一种安装在机器人上软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一种选取界面，如图6。
图6
6.在图6这个界面下选取仿真所需要工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，依照仿真需要选取适当工具，然后单击Next进入下一种选取界面，如图7。
图7
7.在图7这个界面下需要选取仿真所用机器人，这里几乎包括了所有机器人类型，然后单击Next进入下一种选取界面，如图8。
图8
8.在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续添加，然后单击Next进入下一种选取界面，如图9。
图9
9.在图9这个界面下可以选取各类其她软件，将它们用于仿真，这里涉及许多惯用附加软件如2D、3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同步你可以切换到Languages选项卡里设立语言环境，默认是英语。然后单击Next进入下一种选取界面，如图10。
图10
10.在图10这个界面下列出了之前所有选取内容，是一种总目录。如果拟定之前没有错误，就单击Finish；如果需要修改可以单击Back退回之前环节去做进一步修改。这里单击Finish完毕工作环境建立，进入仿真环境如图11。
图11
11.ROBOGUIDE有自动保存功能，因此进入仿真环境后可以先指定一下自动保存目录，这样以便管理也不用紧张数据丢失。
详细操作环节：单击菜单栏上Tools—Options浮现如图对话框
在Default Workcell Path中设立自己保存目录。
在Default Image Library Path中设立是ROBOGUIDE自带文献库。注意不要随意更改文献库位置。

3.仿真环境下基本操作
1.鼠标基本操作：
平移 ： 按住鼠标中键可以左右移动仿真模型；
旋转 ： 按住鼠标右键可以旋转仿真模型；
放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；
2.双击机器人浮现如下对话框
1）.单击Serialize Robot可以重新更改基本工作环境设立，重新选取机器人型号。
2）.Visible控制机器人显示状态。（即不勾选时机器人不可见）。
3) .Teach Tool Visible控制与否显示TCP点。Radius控制TCP点半径大小。
4）.Location设立机器人在空间相对位置。
5）.Lock All Location Values锁定机器人在空间位置。（选中后机器人将不可拖动）
6）.此外如果想要移动机器人除了通过 Location设立外，可以单击机器人浮现绿 色XYZ坐标系如图， 你可以选取任何一种轴进行拖动来移动位置。

3.其她对象载入
ROBOGUIDE可以加载各类实体对象，这些对象可以提成两某些，一某些是ROBOGUIDE自带模型,另一某些是可以通过其他三维软件导入igs格式模型文献。
详细操作环节：1)单击菜单栏上Cell—Add Fixture—CAD Library浮现如图对话框,这里重要加载ROBOGUIDE自带库模型文献,涉及各类焊枪,加工中心,注塑机等。

图13
2)单击菜单栏上Cell—Add Fixture—Single CAD File浮现文献浏览对话框,这里重要加载由其他三维软件如Solidworks ,CATIA ，UG等所导入igs格式三维模型。
通过上述两种办法导入模型同样可以进行空间位置调节,详细办法和机器人移动办法相似.
4).机器人手爪载入
详细操作环节：
1）.单击工具栏上show/hide Cell Browser按钮，浮现如图14对话框。
2).在如图14所示在Cell Browser菜单下单击手爪Tooling前加号可以浮现手爪目录,即UT:1到UT:10 默承认以加载10把工具.
图14
3）.双击UT:1(Eoat1)浮现如图15所示对话框,在CAD File里单击文献夹浏览,找到手爪模型所在位置,将它调入.
l Scale调节模型比例,其中Scale X,
Scale Y，Scale Z是分别调节手爪在XYZ三方向下放大缩小比例。
l Mass是输入手爪重量以拟定重心。
图15
4）.单击UTOOL切换到UTOOL选项卡下，这里重要用于编辑TCP点位置，默认TCP点位置位于机器人法兰盘中心，当装入手爪后需要重新调节位置，将它放到手爪上，因此要在对话框中将TCP点位置精准输入，然后单击Use Current Triad Location记录下位置信息。
图16
注意：1）.通过上述四个环节就可以将机器人执行手爪调入仿真环境中，如果所调入手爪是ROBOGUIDE自带则会自动将手爪法兰与机器人法兰中心对齐安装到位，如果是通过其他三维软件设计导入必要保证在用三维软件设计手爪时原点定在手爪发栏中心，否则在仿真环境下很难精确安装到位，会给仿真带来不便。
2).在做点焊仿真时咱们经常需要模仿点焊枪开枪和闭枪，在实现这个功能时必要事先准备两把相似点焊枪，通过三维软件将一把枪调成闭合状态，另一把枪调成打开状态，如图所示。
然后按照之前环节先调入其中一把（开枪和闭枪调入先后顺序无所谓），调入后单击Simulation选项卡如图17所示，在Actuated CAD中单击文献夹浏览按钮调入第二把枪，这样就可以通过单击Open和Close实现开枪和闭枪功能。
除了单击Open和Close实现上述功能外也可单击工具栏按钮实现。
图17
4．机器人DRESS添加

图18
1）.如图18所示单击菜单栏上Robot选取Restart Controller下Controlled Start，进入下一种界面如图19。

图19
2）. 如图19所示，选取TP上Menu键，将光标移到Menu菜单下9 MAINTENANCE，单击Enter(回车)进入下一种界面如图20。
图20
3）.在如图20所示界面下按F4 MANUAL，进入下一种界面如图21。

图21
4）.在如图21所示界面下，这里选取1 Cycle Time Priority选项即可，然后直接按Enter键进入下一种界面如图22所示。
图22
5） . 在如图22所示界面下，选取3 Solution Arm，然后直接按Enter键进入下一种界面如图23所示。
图23
6）. 在如图23示界面下，选取1Standard Type，然后直接按Enter键进入下一种界面如图24所示。
图24
7）. 在如图24界面下，单击ENTER，完毕设立。系统自动返回初始设立界面。
图25
8）.在如图25界面下，单击Fctn按钮，选取START (cold)，然后直接按Enter键完毕所有设立。成果如图26所示。
图26
5.附加轴添加
当前咱们机器人大某些是6轴机器人，这里6轴重要是指机器人自身自己运动6轴，但如果需要机器人能额外运动如在导轨上运动等，就需要增长附加轴。这里详细简介一下附加轴添加办法：
1）.单击工具栏上TOOL下Rail Unit Creator Menu，这个功能重要是用来添加导轨，但它添加是硬件某些。

图27
2).在如图28弹出Rail Unit Creator对话框下，可以在TYPE下设立导轨类型，可以在Cable下设立位置Left或Right，可以在Length下设立导轨长度，可以在NAME下设立导轨名称。

图28
3）.导轨添加后成果如图29所示.
图29
4).硬件某些添加完毕后，接着添加软件某些，双击机器人弹出如图30所示对话框。单击对话框中Serialize Robot按钮。
图30
5）.在图31所示界面中勾选Extended Axis Control，添加附加轴软件某些。
图31
6）.在添加完软件某些后重新回到工作界面，单击如图32所示菜单栏上Robot下Restart Controller里Controlled Start重启一下。

图32
7）.完毕上述环节后打开TP，进行相应设立。
1).单击Menu弹出Menu菜单，在该菜单下选取第9个选项MAINTENANCE.

2).选取Extended Axis Control，并按下F4 MANUAl即添加完毕，之后可以依照现场设备详细参数进行此外设立，这里不做详细阐明。

6．工具条惯用功能简介
1).
Zoom In 3D World
这个按钮是实现工作环境放大作用
Zoom Out
这个按钮是实现工作环境缩小作用
Zoom Window
这个按钮是实现工作环境局部放大作用
Center the View on the Selected Object
这个按钮是让所选对象中心在屏幕正中间

这五个按钮分别表达俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图
View wire-frame
这个按钮表达让所有对象以线框图状态显示(区别如下)
Show/Hide Mouse Commands
单击这个按钮浮现如图所示黑色表格，这里罗列除了所有通过鼠标操作快捷菜单

2） .
Show/Hide Jog Coordinates Quick Bar
这个按钮重要功能是实现世界坐标系，顾客坐标系，工具坐标系等各个坐标系间切换。
Show/Hide Gen Override Quick Bar
这个按钮重要功能是控制机器人执行程序时运动速度
Open/Close Hand
这个按钮重要功能是控制机器人手爪开和闭
Show/Hide Work Envelope
这个按钮重要功能是显示机器人工作范畴
Show/Hide Teach Pendant
这个按钮重要功能是显示TP控制器进行TP示教
Show/Hide Robot Alarms
这个按钮重要功能是显示机器人所有程序报警信息。
6.提高ROBOGUIDE运营速度办法
1）.在程序运营时尽量关掉Collision Detection，即关掉碰撞检查，这样可以大大节约CPU资源和内存。
2）.在导入大型igs格式模型文献时尽量在三维软件中先做些解决减小文献大小，可以略去某些对仿真没有影响部件。
3). 在仿真时尽量关掉不需要窗口如关掉Program Teach和Profiler窗口能略微提高性能
4). 关掉Collect TCP Trace可以减小CPU占用率。
5). 打开菜单Tools-Options-General,将Object Quality(chordal deviation tolerance)滑条向右侧(Performance侧)移动多某些，这会使对象显得粗糙某些，但带来性能提高。

经验小结：
1. 在做点焊仿真时，尽量要保证点焊枪在点焊时枪头垂直于工件表面（容许在5度范畴内微调），否则会使工件表面产生较多毛刺。因此在做点焊仿真时不要通过拖动TCP示教点来移到工件表面，要通过命令来移动，它可以用来保证移动每一点都是垂直于工件表面，通过这种办法来移动不但快捷并且精确。详细用法是先点击工具栏上命令，再点击工件表面上焊点，这样机器人就可以直接移动过去，并垂直于工件表面。但是有时在移动过程中TP示教点显示为红色，表达不可移动产生这种状况大多是由于机器人接近极限位置，因此不能移。解决办法是先调节机器人姿态，让它远离极限位置后再移动，这样就行了。
2. 咱们每次装入手爪后需要重新调节TCP点位置，将它放到手爪上，因此要在对话框中将TCP点位置精准输入，但是在ROBOGUIDE中是无法精准测出它详细位置，同步手爪导入时要保证原点在手爪法兰中心上，这样才可以精确装配，但实际中经常发生原点不一致状况这就需要咱们自己调节。因此咱们要借助于第三方软件，当前办公室里咱们惯用第三方软件有UG，CATIA，Solidworks其中CATIA和Solidworks要想变换零件或装配体设计原点比较麻烦，这里推荐使用UG，UG是唯一一种可以随意更改设计原点软件，由于变化原点对ROBOGUIDE手爪装配十分重要因此这里我详细简介一下它变化原点办法：
1）.用UG打开点焊枪模型如图1所示，在图1视图中可以看到在点焊枪模型旁有一种XYZ系统坐标系，这里需要注意UG和其她软件不同它可以有各种XYZ坐标系，而咱们所需要确认原点坐标系必要是绝对原点坐标系，否则转换也没故意义。
图1
2）.因此咱们一方面先要确认绝对原点在什么地方，通过单击工具栏上设立为绝对WCS命令显示绝对原点位置，如图2所示。
图2
3).接着单击菜单栏上编辑下变换命令，如图3所示。
图3
4）.在如图4类选取对话框下选取焊枪模型，选取完毕后单击拟定。
图4
5）.在图5变换对话框下选取平移命令，浮现平移对话框。

图5
6）.在图6所示平移对话框下选取焊枪法兰中心。

图6
7）.在选完法兰中心后在图7点对话框中输入XYZ坐标都为0，即绝对坐标系原点，然后点击拟定。

图7
8）.通过上述环节后浮现如图8所示变换对话框，在这个对话框中点击移动，然后单击拟定即可。

图8
9）.成果如图9所示，绝对坐标系已经位于法兰中心

如图9