Panasonic伺服参数设定说明.doc

Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：
參數編號
說明
初始值 /范围
設定值
備 註
Pr002
控制方式选择
1
0—10
0
0→位置模式 1→速度模式
2→转矩模式
Pr004
行程限位禁止输入无效
1
0—1
1
0→有效
1→无效
Pr040
指令脉冲倍频设置
4
1—4
4
1→*1 2→*2
3或4→*4
Pr041
指令脉冲逻辑取反
0
0—3
0

Pr042
指令脉冲输入方式选择
1
0—3
1
3→脈波列+方向訊號
1→正轉脈波列+反轉脈波列
Pr043
指令脉冲禁止输入无效
1
0—1
1
0→有效
1→无效
Pr044
每转输出脉冲数
2500
1—16384

设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数
Pr045
输出脉冲逻辑取反
0
0—1

0→B相不反
1→B相反
Pr046
1th指令脉冲分倍频分子
10000
1—10000

(此值根据实际情况计算所得)
Pr04A
指令脉冲分倍频分子倍率
0
0—17

(此值根据实际情况计算所得)
Pr04B
指令脉冲分倍频分母
10000
0—10000

(此值根据实际情况计算所得)
Pr04C
平滑滤波器设置
1
0—7

Pr04D
计数器清零输入方式
0
0—1

0→用电平清除
1→用边缘（上升沿）清除
Pr 10
位置迴路增益
1—2000
*50
1/S（此值先为出厂值）
Pr 11
速度迴路增益
1—3500
*60
HZ（此值先为出厂值）
Pr 12
積分常數
1—1000
*15
ms（此值先为出厂值）
Pr 21
实时自动增益调整
0
0—3
0
0→不用 1→使用(很少起伏)
2→使用(起伏较慢) 3→使用(快)
Pr 22
自动增益调整时机械刚性选择
2
0—9

设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用

备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数
计算方法如下：MSMA042A1A
伺服电机编码器类型的回授脉冲数16384
电机型号
编码器种类
编码器脉冲数 P/rpm
D
增量型编码器
（相对型编码器）
17位
217（131072）
A
2500 P/r
10000（2500P/r × 4）
C \ D
绝对型编码器
17位
217（131072）

通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）
通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频 ）

计算公式：
F= f × (Pr 46 × 2Pr 4A) ／ Pr 4B = 10000或(217)
注： F — 电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）
f — 电机转一圈所需指令脉冲数
马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 控制器内部所设的倍频 4
****** ex： ******
当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器
那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules
M / N = 1 / 1
F(10000) = f(10000) × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B
把 Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 10000
2、 设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；
3、 调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；

注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：
1、 接通驱动器电源；
2、 按set键按钮；
3、 按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00” ；
4、 按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10” ；
5、 按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50” ；
6、 用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；
7、 修改完后，按set键按钮，确认退出；
当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，
8、 按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET” ；
9、 按set键按钮，到显示为：“EEP -” ；
10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：
“EEP -” → “EEP - -” → “- - - - - -” → “START” [→“FINISH”
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　[→“Reset”　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 [→“ERROR”　
　“FINISH” 与“Reset”写入完成；
“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；　
　 显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；

常规自动增益调节：
1、 选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；
2、 按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1” ；
3、 按上↑、下↓键来选择机器的刚性， 刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；
4、 按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -” ；
5、 在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start” ，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
“Atu -” → “Atu - -” → “- - - - - -” → “START” [→“FINISH”
　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　 [→“ERROR”　

6、 把获得的增益值写入到EEPROM。

注意：如果在写入之前关掉电源，则所得增益值就会丢失；

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