艾威图ID100-伺服驱动器说明书.pdf

勿5 M伺服驱劭器用戶手册前言感谢您使用深圳市艾威图技术有限公司生产的IDriverlOO高性能通用交流伺服驱动 器。IDriverlOO（以下简称ID100）通用交流伺服驱动器是深圳市艾威图技术有限公司研 发的款高性能中小功率的伺服驱动器产品。该系列产品分A、B两个结构外形,功率范 围在0.4-3KW;支持标准的MODBUS协议,采用RS485通讯接口,配合上位机可实现 多台伺服驱动器组网运行。ID100通用交流伺服驱动器可以兼容多个厂家2500线编码器 的伺服电机。适用于包装机械、纺织机械、电子设备、机器人等自动化设备,实现快速 精准的位置控制、速度控制。本手册为ID100通用交流伺服驱动器综合用户手册,提供了产品安全信息、机械与 电气安装说明、基本的调试应用及维护指导,对于初次使用的用户,请认真阅读本手册。若对产品功能及性能方面有所疑惑,请咨询我公司的技术支持人员获取帮助。公司致于伺服驱动器产品的不断完善,您若对驱动器有好的改善意见或更高要求 可告知我们,我们会在短期内满足您的要求。公司用户手册如有改动,请以新版为准,恕不另行通知。成!00伺服驱劭器用戶手册用户手册使用须知基本用语定义除非事先说明,本手册的下述用语定义如下:伺服电机或电机:SD、SW系列电机及其它衍生品牌电机 伺服驱动器：ID100系列伺服驱动器,包括A型结构驱动器和B型结构驱动器 伺服系统:伺服电机与伺服驱动器的配套本手册的结构请根据使用目的阅读必要的章节。序号章节机型及外围 装备的选型额定值 及配线系统 设计安装及 配线试运行 及调整检查及 维护第1章安全注意事项第2章确认事项第3章产品信息第4章驱动器安装配线第5章驱动器显示与操作第6章功能参数说明第7章驱动器调试及应用第8章驱动器通讯功能设 置第9章驱动器故障诊断与 处理办法附录A位置控制相关知识附录B驱动器制动电阻选 型指导2g100伺服亜劭器用户手册。反逻辑信号的书写在本手册中,反逻辑信号（低电平有效）通过在信号名后加“-”来表示。例如:A书写为A-0输入输出端口逻辑解释 低电平开关闭合 上升沿开关闭合到断开 高电平开关断开 下降沿开关断开到闭合成!00伺服骗劭器用户册备求成!00伺服驱劭器用户册目录第一章安全注意事项.91.1 本章内容.91.2 安全信息定义.91.3 警告标识.91.4 安全指导.101.4.1 搬运和安装.101.4.2 调试和运行.111.4.3 保养、维护和元件更换.111.4.4 报废后的处理.11第二章确认事项.122.1 本章内容.122.2 开箱检查.122.3 运行前确认.132.4 环境确认.132.5 安装确认.132.6 基本调试确认.14第三章产品信息.153.1 本章内容.153.2 产品铭牌说明.153.3 产品型号说明.163.4 产品技术规格.173.5 结构外观、尺寸示意图.18第四章驱动器安装配线.204.1 本章内容.204.2 机械安装.204.2.1 安装环境.204.2.2 安装方式.224.2.3 伺服电机的安装.234.3 电气配线.245成!00伺服驱劭器用户册4.3.1 配线注意事项.24432使用电缆规格.254.4 端子说明.264.4.1 TB电源端子接口定义.264.4.2 标准配线.274.4.3 控制端子说明.294.4.4 CN1控制信号线接线及注意事项.344.4.5 编码器接口接线.404.4.6 通讯接口接线.404.5 接线框图.414.6 脉冲输入形式波形图.434.7 脉冲输入时序.44第五章驱动器显示与操作.465.1 本章内容.465.2 驱动器面板操作说明.465.2.1 主菜单操作方式.485.2.2 恢复出厂默认值.485.2.3 调用电机代码.495.2.4 参数设置.505.3 监视模式.515.3.1 监视状态览表.515.3.2 监视状态说明.52初章功能参数说明.556.1 本章内容.556.2 符号说明.556.3 参数代码总览.566.4 基本参数功能表.606.5参数管理.676.5.1 参数管理操作架构图.676.5.2 参数管理存取区间.676成!00伺服驱劭器用户册第七章驱动器调试与应用.697.1 本章内容.697.2 运行时序.707.2.1 电源接通时序.70722报警时信号输出时序.70723制动时序.717.3 控制方式.717.3.1 位置控制方式.727.3.2 内部速度控制方式.737.3.3 外部模拟量输入速度运行模式.747.3.4 位置和速度切换模式.757.3.5 手动试运行控制方式.777.4 电机旋转方向的切换.787.5 电机零点测试方式.787.6 电机负载惯量测试方式.797.7 多功能输入端子应用.807.7.1 开关量说明.807.7.2 数字输入DI功能规划.807.7.3 DI功能详解.817.8 基本性能参数调整.827.9 自测增益参数调整.847.10 基本参数调整框图.85薮（章驱动器通讯功能设置.868.1 本章内容.868.2 编码方式.868.3 字符结构.868.4 数据帧格式.878.5 驱动器参数地址.90第九章驱动器故障诊断与处理办法.959.1 本章内容.957成!00伺服驱劭器用户册9.2 伺服报警代码、报警原因及处理方法一览表.959.3 伺服系统维护与保养.98附录A.99A.1位置控制相关知识.99A.2伺服控制的概念.101A.3伺服系统性能指标.101A.4伺服系统的机械负载惯量匹配计算.103A.5位置分辨率和电子齿轮的设置.104附录B伺服驱动器制动电阻选型指导,.106B.1 本章内容.106B.2 伺服驱动器制动电阻选型流程.106附录:电机代码表.1118成!00伺服驱劭器用户册第一章安全注意事项1.1 本章内容在进行安装、运行、维护之前,请详细阅读使用说明书,并遵循说明书中所有安全注意事项。如果忽 视,可能造成人身伤害或者设备损坏,甚至人员死亡。因贵公司或贵公司客户未遵守使用说明书的安全注意事项而造成的伤害和设备损坏,本公司将不承担 责任。1.2 安全信息定义危险:如不遵守相关要求,就会造成严重的人身伤害,甚至死亡。警告:如不遵守相关要求,可能造成人身伤害或者设备损坏。禁止:如不遵守相关要求,可能造成设备损坏。高温：如不遵守相关要求,可能导致人身伤害。注意:如不遵守相关要求,可能导致中等程度的人身伤害。培训并合格的专业人员:是指操作本设备的工作人员必须经过专业的电气培训和安全知识培训并且考 试合格,已经熟悉本设备的安装,调试,投入运行以及维护保养的步骤和要求,并能避免产生各种紧急情 况。1.3 警告标识警告用于对可能造成严重的人身伤亡或设备损坏的情况进行警示,给出建议以避免发生危险。本手册中使用下列警告标识:标识名称说明简写危险危险如不遵守相关要求,就会造成严重的人身伤 害,甚至死亡。A不警告警告如不遵守相关要求,可能造成人身伤害或者设 备损坏。k厶禁止静电敏感如不遵守相关要求,可能造成PCBA板损坏。腹厶高温注意 高温驱动器在运行时,伺服驱动器的内置制动电阻 可能产生高温,禁止触摸。A佇注意注意如不遵守相关要求,可能导致中等程度的人身 伤害。注意9成!00伺服驱劭器用戶手册1.4 安全指导A只有经过培训并合格的人员允许进行相关操作。禁止在电源接通的情况下进行接线,检查和接插接头等作业。进行接线及检 查之前,必须确认所有输入电源已经断开,并等待伺服驱动器上标注的时间 或者确认直流母线电压低于36VoA 机器运行时,驱动器散热器底座、驱动器内外接制动电阻、伺服电机可能产 生高温,禁止触摸,以免烫伤。A 厶 伺服驱动器内电子元器件为静电敏感器件,在相关操作时,必须做好防静电 措施。1.4.1 搬运和安装A 选择合适的安装工具 正确的配线,保证伺服驱动器的正常安全运行,避免 人身伤害。安装人员必须采取机械防护措施保护人身安全。搬运安装过程中要保证伺服驱动器不遭受到物理性冲击和振动。禁止将伺服驱动器安装在易燃物上,并避免伺服驱动器紧密接触或粘附易燃 物。请按接线图连接制动选配件（制动电阻,信号接线）。禁止用潮湿物品或身体部位接触伺服驱动器金属部件，否则有触电危险。R,S,T为电源输入端,U,V,W为输出电机端,请正确连接输入动电缆和 电机电缆,否则会损坏伺服驱动器。守注意:令必须安装在避免儿童和其他公众接触的场所。令 防止金属粉尘、导电颗粒、及其他导电物体掉入伺服驱动器内部。令 如果安装地点海拔高于2000m,伺服驱动器将不能满足IEC61800-5-1中低电压保护的要求。令单台伺服驱动器运行时泄漏电流小于3.5mA;但是多台并联接入同一电源时,由于并联驱动器 台数多,驱动器漏电流叠加漏电流可能会大于3.5mA。务必采用驱动器单台可靠接地并保证接 地电阻小于10M PE接地导体的导电性能和相导体的导电能力相同（采用相同的截面积）。令请在合适的环境下使用（详见章节2.4）。10成!00伺服驱劭器用户册1.4.2 调试和运行夕在进行伺服驱动器端子接线操作之前,必须切断所有与伺服驱动器连接的电 源,电源切断后的等待时间不短于伺服驱动器上标示的时间。伺服驱动器在运行时,内部有高电压,禁止对伺服驱动器进行除键盘设置之 外的任何操作。禁止上电情况下,对驱动器的接插口进行插拔。本设备不可作为“紧急停车装置”使用。本设备不能作为电机紧急制动使用,必须安装机械抱闸装置。注意:不要频繁的断开和闭合伺服驱动器输入电源。令 在拆机过程中,若驱动器掉电,必须等驱动器完全掉电（主电源源指示灯熄灭）后才能拆卸,否则,有触电危险。令 如果伺服驱动器经过长时间保存后再使用,使用前必须进行检查;初上电测试、运行,确认无 问题后再进行安装。1.4.3 保养、维护和元件更换夕伺服驱动器的维护,检查或部件更换必须由经过培训并且合格的专业人员进 行。在进行伺服驱动器端子接线操作之前,必须切断所有与伺服驱动器连接的电 源,电源切断后的等待时间不短于伺服驱动器上标示的时间。保养 维护和元器件更换过程中,必须采取措施以避免螺丝 电缆等导电物 体进入伺服驱动器内部。注意:令接线、安装时请用合适的矩紧固螺丝。令保养、维护和元器件更换时,必须防止伺服驱动器及元器件接触或附带易燃物品。令保养、维护和元器件更换过程中,必须对伺服驱动器以及内部器件做好防静电措施。1.4.4 报废后的处理伺服驱动器内元器件含有重金属,报废后必须将伺服驱动器作为业废物处 理,否则可能造成人身伤害和环境污染。成!00伺服驱劭器用户册第二章确认事项2.1 本章内容本章介绍伺服驱动器在安装调试过程中需要注意的基本原则,便于客户实现伺服驱动器的快速安装调 试。2.2 开箱检查客户收到产品后需要进行如下检查工作:1、包装箱是否完整、是否存在破损和受潮等现象?如有请联系当地经销商或者深圳市艾威图技术有限公司。2、包装箱外部机型标识是否与所订购机型一致?如有出入,请联系当地经销商或者深圳市艾威图技术有限公司。3、拆开包装后,请检查包装箱内部是否有水渍等异常现象?机器是否有外壳损坏或者破裂的现象?如有请联系当地经销商或者深圳市艾威图技术有限公司。4、检查机器铭牌是否与包装箱外部机型标识一致?如有出入,请联系当地经销商或者深圳市艾威图技术有限公司。5、请检查机器内部附件是否完整,(包括:信号端子),如有出入,请联系当地经销商或者深圳市艾威图技术有限公司。6、电机配套线是否正确?一般1KW以下配套线材电机接线端为安普头;1KW以上配套线材 电机接线端为航空头。如有出入,请联系当地经销商或者深圳市艾威图技术有限公司。完整可操作的伺服组件应包括:(1)伺服驱动器及伺服电机(如果是成套购买)。(2)一条四芯电机动线,一端为四芯安普头或航空头,另一端为四条带有标识U、V、W、PE四种颜色 的线;U、V、W与驱动器U、V、W标识对接,安普头或航空头直接与电机端相连。黄绿色的线为接地 线,请与驱动器的PE端子连接。(3)一条编码器反馈信号线,一端为15芯安普头或航空头,另一端为15PIN的DB插头,编码器线一般 都与电机动线是成套;一端直接与电机端编码器的母座相接,另一端与驱动器CN1相连即可。(4)CN3CN4使用网络接头,RS485通讯通讯线(选购品)12成!00伺服驱劭器用户册注意:核对装箱单,检查附件是否齐全 令检查是否有合格证。2.3 运行前确认客户在正式使用ID100伺服驱动器的时候,请进行确认:1、在安装机械之前,先空载运行伺服系统;确认无问题后再安装到机械设备上。2、确认负载,电机实际运行电流是否在伺服驱动器的过载能力范围内?3、实际负载要求的控制精度是否与伺服驱动器所能提供的控制精度相同?4、确认电网电压是否和伺服驱动器的额定电压一致?5、确定所需使用的通讯方式是否与所选购的伺服驱动器相一致?6、在高速启停场合确定伺服制动电阻选型是否满足要求?2.4 环境确认在ID100伺服驱动器实际安装使用之前还必须确认以下几点:1、伺服驱动器实际使用的环境温度是否超过40C?如果超过,请按照每升高1C降额3%的 比例降额。此外,不要在超过55c的环境中使用伺服驱动器,（环境温度在40C 55,请 强制周边环境空气循环）。令 对于装柜使用伺服驱动器,其环境温度为柜内空气温度。2、伺服驱动器实际使用的环境温度是否低于10C?如果低于10C,请增加加热设施。对于装柜使用伺服驱动器,其环境温度为柜内空气温度。3、伺服驱动器实际使用的场所海拔高度是否超过1000m?如果超过,请按照每升高100m 降额1%的比例降额。4、伺服驱动器实际使用环境湿度是否超过90%?是否存在凝露现象?如有该现象,请增加 额外的防护。5、伺服驱动器实际使用环境中是否存在太阳直射或者是外部生物侵入等现象?如有该现象,请增加额外的防护。6、伺服驱动器实际使用环境是否存在粉尘、易爆易燃气体?如有该现象,请增加额外的防护。2.5 安装确认在伺服驱动器安装完成之后,请注意检查伺服驱动器的安装情况:13成!00伺服驱劭器用户册1、输入动电缆、电机电缆载流量选型是否满足实际负载要求?2、伺服驱动器周边附件选型是否正确,是否准确安装?安装电缆是否满足其载流量要求?包 括输入电源是否正确（伺服驱动器一般为单相或三相交流220V）、输入滤波器、制动单元和 制动电阻选型是否得当。3、伺服驱动器是否安装在阻燃材料上?其所带发热附件（制动电阻）是否已经远离易燃材料?4、所有控制电缆是否已经和功率电缆分开走线?其布线是否充分考虑到了 EMC特性要求。5、所有接地系统是否已经按照伺服驱动器要求进行了正确接地?6、伺服驱动器所有安装的安装间距是否按照说明书要求来进行安装?7、伺服驱动器其安装方式是否与说明书中要求一致?尽量垂直安装。8、确认伺服驱动器外部接线端子是否紧固,矩是否满足要求?9、确认输入动（RST）电缆、用机（UVWV）电缆正确的接在接线端子上。2.6 基本调试确认在伺服系统使用之前,请仔细阅读第七章伺服系统调试部分的内容,严格按照调试流程和调试步骤进 行操作,否则可能导致伺服系统运行不正常或系统损坏等比较严重的后果。14成!00伺服驱劭器用户册第三章产品信息3.1 本章内容本章简要介绍ID100伺服驱动器的型号命名、技术规格以及产品布局等信息。3.2 产品铭牌说明艾威图商标-A驱动器型号-A软件版本号-A输入输出电源-A安全警示-A艾威图商标电机型号额定转速额定输出功率序列号符合认证类型MODEL jP10Q 5R0 SVERINPUTAC SERVO DRIVERC3.7A符合认证类型3PH 200230V 50/60HZMOTORwarnnmgOUTPUT0.230VBe careful of high temperaturesBe careful of electric shock.生产保修标贴1 Never touch components insidde the servo amplifier as you may receive an electric shock.2 Make sure to ground the grounding terminals of the servo amplifier andthe servomotor or you may receive anelectric shock.MADE BY EVTA图3-1驱动器名牌说明r9EUTHAC SERVO MOTORType:130 SD 06025E(S)Un:220V ln:6A Tn:6NmNn:2500r/mNm:2800r/m _Wn:1.5KWClass:IP65 _SN：DB060E1222000046&髪進MADE BYEVTA额定电压、额定电流、额定扭矩图3-2电机铭牌说明最高转速防护等级二维码企15成!00伺服驱劭器用户册3.3产品型号说明11)100 4R5 SA B CA字段1D100系列号通用伺服駆动器系列B字段1R82R84R55R78R0010015额定输出电 流1.8A2.8A4.5A5.电8.0A10.0A15.0A表3-1伺服驱动器型号说明C字段ST电压等级220V380V电压等级 220V 380VC字段 s T表3-2伺服电机型号说明注L代表额定转矩,计算方法为:额定转矩=代号义,单位N.m。注2:代表额定转速,计算方法为:额定转速=代号X100,单位rpm。16成!00伺服驱劭器用户册3.4产品技术规格输出功率（kW）0.4-1.01.0-3.0驱动结构类型A型结构B型结构电机额定转矩（Nm）1.3Nm3.3Nm4Nm15 Nm输入电源单相AC220V-15%+10%50/60HZ单/三相AC220V-15%+10%50/60HZ控制方式位置控制方式 内部多段速控制方式外部模拟量速度控制方式电机速度试运行方式电机零点测试方式电机负载惯量测量方式内部位置控制能耗制动内置制动电阻,可根据情况外接制动电阻（制动电阻选型,详细可参照附录）控制特性速度频率响应:L2KHz位置控制精度:+1PULS速度波动率:0.03（负载%100%）：0.02（电源一15%+10%）（数值对应于额定速度）调速比:1:5000脉冲频率：500kHz控制输入伺服使能报警清除偏差计数器清零/速度选择1指令脉冲禁止/速度选择2CCW转矩限制CW转矩限制控制输出伺服准备好输出伺服报警输出抱闸输出脉冲反馈输出 Z信号集电极开路输出位置控制输入方式脉冲+方向CCW脉冲/CW脉冲A/B两相正交脉冲电子齿轮比齿轮比分子:132767 齿轮比分母:132767编码器反馈增量式编码器2500p/r（分辨率：10000）17位绝对值编码器（分辨率：131072）速度控制4种内部速度指令（+10V!0V）外部模拟电压指令17成!00伺服驱劭器用户册监视功能实时转速/当前位置/指令脉冲积累/位置偏差/电机转矩/电机电流/运行状态/最大转速/最大电流等保护功能超速/主电源过压欠压/过流/过载/制动异常/编码器异常/位置超差等通讯功能支持RS485通讯,最大32节点显示、操作5位LED数码管 4个按键适用负载惯量小于电机惯量的5倍过载能力1.5倍10分钟;L 8倍210秒;2倍100秒;2.5倍10秒;3倍瞬间过载其他安装方式壁挂式运行环境-1050,40七以上降额使用防护等级IP20冷却方式强制风冷EMC滤波器外置滤波器（选配）3.5结构外观、尺寸示意图图3-3 ID100驱动器A型结构外观(3 00000kjj1邑Q 区良 RSTB1B2B3UV r tCn_图3-4 ID100驱动器B型结构外观18成!00伺服驱劭器用户册图3-5 ID 100驱动器A型结构安装尺寸图图3-6 ID 100驱动器B型结构安装尺寸图19g100伺服亜劭器用户手册第四章驱动器安装与配线4.1 本章内容本章介绍ID100伺服驱动器的机械、电气安装和电气配线。只有培训并合格的专业人员才能进行本章所描述的工作。请按照“安全注意事项”中的说明进行操作。忽视这些安全注意事项可能会造成人身伤亡或设备损坏。在安装过程中必须保证伺服驱动器的电源已经断开。如果伺服驱动器已经通电,那么在断电之后,且等待时间不短于伺服驱动器上标示的时间,并确认电源指示 灯已经熄灭。伺服驱动器的安装设计必须符合安装地的相关法律法规的规定。如果伺服驱动器 的安装违反了当地法律法规的要求,本公司不承担任何责任。此外,如果用户不 遵守这些建议,那么伺服驱动器可能会出现些不在保修或质量保证范围内的故 障。4.2 机械安装4.2.1 安装环境为了充分发挥伺服驱动器的性能,长期保持其功能,安装环境非常重要,请将伺服驱动器安装在下表 所示的环境。环境条件安装场所室内环境温度-10+50，当环境温度超过40。后,请按照降额3%的比例降额。，我们不建议在50以上的环境中使用伺服驱动器。，为了提高机器的可靠性,请在温度不会急剧变化的场所使用伺服驱动 器。，在控制柜等封闭空间内使用时,请使用冷却风扇或冷却空调进行冷 去卩,以避免内部温度超过条件温度。，温度过低时,在长时间断电后再上电运行,需增加外部加热装置,消 除内部冻结现象,否则容易导致机器损坏。20g100伺服亜劭器用户手册环境条件湿度 空气的相对湿度小于90%。不允许结露。在存在腐蚀性气体的空间 中,最大相对湿度不能超过60%。存储温度-20+60C运行环境条件请将伺服驱动器安装在如下场所:远离电磁辐射源的场所，无油雾、腐蚀性气体、易燃性气体等场所，金属粉末、尘埃、油、水等异物不会进入伺服驱动器内部的场所(请 不要把伺服驱动器安装在木材等易燃物上面)，无放射性物质、易燃物质场所，无有害气体及液体的场所，盐份少的场所，无阳光直射的场所海拔高度/1000m 以下。当海拔高度超过1000m后,请按照100m降额1%的比例降额。振动，最大振幅不超过5.8m/s2(0.6g)安装方向，为了不使伺服驱动器的散热效果降低,请垂直安装。注意:令ID100系列伺服驱动器应根据外壳防护等级安装在清洁的通风环境中;驱动器自身结构防护等 级较弱,因此必须安装在防护条件良好的电柜内,并防止接触腐蚀性、易燃性气体,防止导电 物体、金属粉尘、油雾及气体进入内部。令冷却空气必须清洁,并且无腐蚀性气体和导电性粉尘。21g100伺服亜劭器用户手册4.2.2 安装方式由于伺服驱动器体积较小一般要求安装在设备电柜中;驱动器的安装方式基本采取壁挂式,必须安装 在垂直方向上。伺服驱动器在柜内安装间距以及多台驱动安装时要注意情况如:图4T为单台驱动器安装 间隔;图4-2为多台驱动器安装间隔,实际安装中应尽可能留出较大间隔,保证良好的散热条件。图4-1为单台驱动器安装间隔图4-2为多台驱动器安装间隔伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器22g100伺服亜劭器用户手册 注意:令 为保证驱动器通过风扇以及自然对流进行冷却,请参照上图,在伺服驱动器的周围留有足够的空间。请在安装电柜上方安装冷却用风扇,为了不使驱动器的环境温度出现局部过高现象,需使 电柜内的温度保持均匀。令 多台驱动器并排安装时,注意需按照上图所示安装。驱动器与驱动器之间有大于25mm的间距。令接地:请务必将接地端子接地,否则可能有触电或者干扰而产生的误动作的危险。4.2.3 伺服电机的安装 必须注意防止雨水和阳光直射;必须安装在电气柜内,防止尘埃、腐蚀性气体、导电物及易燃物侵入。安装在通风、防潮和防灰尘的地方。安装在便于维护、检查、清扫的场所。装带轮时,不可敲击电机或电机轴,防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。伺服电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。固定电机时需用止松垫圈紧固,防止电机松脱。电机需防水、防油,因为电缆浸在水或油里也可能将水或油带到电机体上,须谨防此种情况的发生。23g100伺服亜劭器用户手册4.3电气配线4.3.I配线注意事项 配线作业只能由专业人员进行操作。如果配线不当,可能造成触电或火灾 ID100系列伺服驱动器可直接连接在工业用电源线上。也就是说没有使用变压器等 进行隔离,为了防止伺服系统产生交叉触电事故,请务必使用配线用断路器或保险 丝。ID100系列伺服驱动器没有内置接地保护电路。为了构成更加安全的系统,请配置 过载、短路保护兼有的漏电断路器,或者与配线用断路器配套的地线保护专用漏电 断路器。为了避免触电,请在关闭电源5分钟以上、电源指示灯灭后,再进行拆装。请在伺服驱动器和伺服电机安装完成后再进行接线,否则会造成触电。请勿损伤电缆,对其施加过大拉,悬挂重物或挤压等,否则可能造成触电。为避免触电,请在电源端子连接部进行绝缘处理。外部配线的规格和安装方式需要符合当地法规的要求。配线注意事项:配线材料依据使用电缆规格使用。配线的长度:指令输入3m以内;编码器输入线15m以内;配线时请以最短距离连接。确实依照标准接线图配线,未使用到的信号请勿接出。电机输出端（端子U、V、W）要正确的连接,否则伺服驱动器动作会不正常。屏蔽线必须连接在FG端子上。接地端子PE:端子必须可靠接地,接地线阻值必须少于10Q。不可将接地端子和电源零线端子N共接,否则有损坏设备危险。24g100伺服亜劭器用户手册 一般情况下,不需要外接制动电阻。B型结构驱动器如需外置可将B2、B3之间的短接片去掉,再把 合适的电阻安装在Bl、B2端子上。为了防止通讯造成的错误动作,请采取以下处理措施:请在电源上加入绝缘变压器及通讯滤波器等装置;请将动线（电源线等的强电回路）与信号线相距30公分以上来配线;动线与信号线不要放在同一配线管内。为防止不正确的动作,应设置“紧急停止开关”,以确保安全。完成配线后,检查各连接头的连接情况（如焊点连焊、焊点短路、脚位顺序不正确等）,压紧接头,确认是否与驱动器确实接妥,螺丝是否锁紧,不可有电缆破损、拉扯、重压等情形。伺服驱动器在精度要求不大,功率在L5KW以下的场合可以使用单相AC220V（+10%15%）作为动电源,配线参考表4-1,功率在1.5KW以上的场合需用三相AC220V（+10%15%）作为动电源。与冷压端子连接时,按标准拨开绝缘皮,并将裸露铜线捻紧,用预绝缘冷压端子压紧配线,且连接牢固。图4-3接线端与冷压端子连接4.3.2使用电缆规格连接端输出功率及线缆规格连接端符号名称0.4-1.0(KW)1.2.3(KW)2.33.0(KW)TB电源端子R,S,T主电源输入端1.5 mm22.0 mm22.5 mm2PE保护接地叁 2.0 mm2三 2.0 mm2叁 2.0 mm2U,V,W功率输出端1.5 mm22.0 mm22.5 mm2r,t控制电源输入1.0 mm21.0 mm21.0 mm2CN2（控制信号接头）144控制信号0.2 mm2或.3 mm2双绞线（含屏蔽线）CN1（编码器接头）1-15编码信号.2 mm2或.3 mm2双绞线（含屏蔽线）COM3/4（通讯接头）1-9通讯信号.2 mm2或.3 mm2双绞线（含屏蔽线）亦可用标准网线25g100伺服亜劭器用户手册4.4端子说明4.4.1 TB电源端子接口定义表4-2 ID100系列A型结构TB电源端子接口定义序号端子代号信号名称功能1R主回路电源输 入单相主回路电源输入端子220V 50Hz注意:不要同电机输出端子U、V、W连接。2T3空无无4U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接。5V6W7空无无8空9r捽制电源输入控制回路电源输入端子220V 50Hz10t表4-3 ID100系列B型结构TB电源端子接口定义序号端子代号信号名称功能1R主回路电源输 入单相主回路电源输入端子220V 50Hz注意:不要同电机输出端子U、V、W连接。2S3T4B1制动电阻内外 置选择B2、B3端子短接,选用伺服内置制动电阻;去掉短接片,外接制动电阻接入Bl,B2处5B26B37U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机端U、V、W端子对应连接8V9W10r控制电源输入控制回路电源输入端子220V 50Hz11t26g100伺服亜劭器用户手册4.4.2 标准配线标准配线图如下所示:伺服驱动单元的使用还需要配备一些外围设备,选择正确的外围设备可以确保驱动单元的稳定运行,不正确的选择会降低其使用寿命,甚至会损坏驱动单元。如下是在一定应用场合驱动器应用的标准配线图:短路器用于保护电源 线,出现过流时 切断电路。滤波器安装噪音滤波器 以防止来自电源 线的外部噪音。交流接触器打开/关闭伺服电源。使用时请安装浪涌抑 制器。三相220V电源电机动线电闸接线使用外部!24Vde电压源,04 在伺服电机带有 抱闸时使用。隹-|制动电!阻外置:当内部制动电!阻不能满足丄 控需要时,外,接制动电阻电机编码 器线缆口1图4-3 ID100伺服驱动器B型结构外围连接图注1:出厂时,B2、B3端子短接,驱动器使用内部制动电阻。注2:ID100伺服驱动器B型结构所配电机线缆一般都是航空插头。注3:外接制动电阻时,要将B2、B3之间的短接片去掉;再将外接电阻接入到Bl、B2端子上。备注:现场应用时,如输入是三相380V电源,则需要加降压变压器。将380V转换成220V电压。严格上讲驱动器输入电 源不能超过220V15%。27勿四勿M，伺服亜劭器用户手册ID100驱动器A型结构外围配线图220V电源输入用牌11线,出现过流时 切断电路。滤波器安装噪音滤波器 以来自 线的外部噪音。打开/关闭伺服电源。使用时请安装浪涌抑 制器。电机抱24Vde 闸讎使用外部 24Vde电压源,在伺服电机带有 抱闸时使用。485通讯骄制器 虫摸屏控制信伺月雕制信 号输入输出（1/（腔制 端r线缆）图4-3 ID100伺服驱动器A型结构外围连接图28g100伺服亜劭器用户手册 注意:令不能将输入电源线连接到输出U、V、W,否则会引起驱动器损坏。令一般情况下用户不需要外接制动电阻,请注意A型结构驱动器无法外置制动电阻。令 将电缆捆束后于管道等处使用时,由于散热因素,请考虑容许的线缆的降额使用。令电缆的弯曲半径请确保在电缆本身外径的10倍以上,以防止长期折弯导致线缆内部线芯断裂。如有使用在需移动线缆且弯折频率较大的场合,则需选用抗揉线材。令 周围高温环境时请选用高温电缆,如用一般电缆热老化会很快,短时时间内就不能使用;周围 低温环境请注意线缆的保暖措施,一般电缆在低温环境下表面容易硬化破裂。令 配线时将强电线路与弱电线路分开,并保持30cm以上的间隔。不要放入同一管道或捆扎在起。令 驱动器与电机接地处理;为避免可能的电磁干扰问题,请按以下方法接地:a)伺服电机外壳接地:请将伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE连在起,并将PE 端子可靠接地,以降低电磁干扰。b)编码器线缆、CN2控制信号线缆屏蔽层接地；编码器线一般由驱动器厂家提供,如自行焊接则需 注意,编码器线缆的屏蔽层两端需接地。CN2控制线缆屏蔽层一端是焊接在DB插头的金属外壳上,另一端 则需客户自身接到设备大地上。4.4.3 控制端子说明 CN2控制信号端子(驱动器侧)样式与端子定义偏差清零/零速钳位(CLE)脉冲禁止(INH-)位置指令公共端输入VOP位置指令方向(SIGN-)位置指令方向(SIGN+)位置指令脉冲(PULS-)位置指令脉冲(PULS+)模拟速度指令输入(VCMDIN-)模拟转矩指令输入(ICMDIN-)絃列顺时针驱动限制(CWL)编码器Z信号输出(OZ)模拟地(AGND)CN2控制信号端子Z信号开集电极输出(CZ)内部24V电源 伺服准备好(SRDY-)模拟转矩指令输入(ICMDIN+)伺服准备好(SRDY+)模拟地(AGND)伺服报警输出(ALM-)模拟速度指令输入(VCMDIN+)伺服报警输出(ALM+)编码器A信号输出(OA-)电机抱闸输出(COIN.)编码器A信号输出(OA+)电机抱闸输出(COIN+)编码器B信号输出(OB+)逆时针駆动限制(CCWL)编码器Z信号输出(OZ+)伺服使能(SON-)编码器B信号输出(OB-)报警清除(ALRS-)Z信号开集电极输出(CZ-)公共端(COM+)图4-6 CN2控制信号端子(驱动器侧 44针式公头)样式及定义29g100伺服亜劭器用户手册 CN2控制信号端子（驱动器侧）接口定义及说明类 别端子号信号名称端子记号功能记号I/O输 入 输 出 信 号28CWL驱动禁止CWLTypelCW（顺时针方向）驱动禁止输入信号CWL ON：CW驱动禁止,电机禁止顺时针方向运转。CWL OFF：CW驱动允许,电机可顺时针方向运转。注1:用于机械超限,当开关OFF时,CW方向电机保持使能状态;注2:可以设置参数P-20=1屏蔽此功能，用户不用连该信号，也能使 CW驱动允许。33指令脉冲禁止INHTypel位置指令脉冲禁止输入信号INH ON：指令脉冲输入禁止INH OFF:指令脉冲输入有效10模式切换ALRSTypelP一4=9时,速度和位置模式切换功能有效报警清除ALRSTypel报警清除输入信号（输入信号为触发信号）ALRS ONf：清除系统报警ALRS OFF:保持系统报警5伺服报警输出ALMType2伺服报警输出信号ALM ON：伺服驱动器无报警,伺服报警输出ON（输出 导通）ALM OFF：伺服驱动器有报警,伺服报警输出OFF（输出 截止）3伺服准 备好输出SRDYType2伺服准备好输出信号SRDY ON：控制电源和主电源正常,驱动器无报警,伺服 准备好输出ON（输出导通）。SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警,伺服准备好输出 OFF（输出截止）。8CCWL 驱 动禁止CCWLTypelCCW（逆时针方向）驱动禁止输入信号CCWL ON：CCW驱动禁止,电机禁止逆时针运转;CCWL OFF：CCW驱动允许,电机可逆时针运转。注!：用于机械超限,当开关0N时,CCW方向运转电机保持使能状态;注2:可以设置参数P-20=1屏蔽该功能，用户不必连此信号，也能使 CCW驱动允许。供 电 电 源17驱动器内部24V 电源24V驱动器提供内部24V电源,可为脉冲接口、输入输出端口 提供电源。（注:驱动器内部电源不能给外部设备供电）35脉冲电路外部24V供电接入口VOP脉冲电路由外部24V电源供电,可由此接口接入。30g100伺服亜劭器用户手册表4-3 CN2控制信号端子接口定义类 别端子号信号名称端子记号功能记号I/O6电机抱闸输岀COINType2电机抱闸输出信号COIN ON状态时:为L低电平,电机 抱闸打开,电机处于使能状态;电机抱闸输出信号COIN OFF状态时:为H高电平,电 机抱闸闭合,电机出于抱闸状态;相关参数设置（单位:2ms）：P-49:从电机抱闸指令到伺服OFF时的延迟时间,正常设置为!00oP-48：从伺服ON时到电机抱闸指令的延迟时间,正常设置 为!00oP-47：电机旋转时,输出电机抱闸指令的时间,正常设置为 500o输 入 输 出 信 号41指令脉冲PULS输入PULS-Type3外部指令脉冲输入信号43PULS+Type332偏差计数清零（位置控制）CLETypel位置偏差计数器清零输入CLE ON：位置控制时,位置偏差计数器清零零速箝位（速度控制）ZPDTypelZPD ON：不管模拟输入是多少,强迫速度指令为零;ZPD OFF:速度指令为模拟输入数值。37指令脉冲SIGN输入SIGN-Type3外部指令方向输入信号39SIGN+Type3电 机 编 码 器 反 馈 信 号24编码器Z相信号OZ+Type51.编码器ABZ信号差分驱动输出（26LS31输出,相当于 RS422）2.非隔离输出（非绝缘）13编码器Z相信号OZ-Type523编码器B相信号OB+Type525编码器B相信号OB-Type522编码器A相信号OA+Type521编码器A相信号OA-Type51Z信号集电极开 路输岀CZType6Z信号开集电极输出正26Z信号集电极开 路输岀CZ-Type6Z信号开集电极输出负29编码器输出共地GND编码器公共地线公 共端11输入输出公共端 正COM+输入输出端子上拉电源端口,（内、外）电源由此端口输入 为DI端子供电。外壳屏蔽地线FG屏蔽地线端子31g