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9.3 9.3 FXFX2N2N系列系列系列系列可编程序控制器可编程序控制器可编程序控制器可编程序控制器步进指令及状态编程法步进指令及状态编程法步进指令及状态编程法步进指令及状态编程法 9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法 9.3.2 9.3.2 编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则 9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制 9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法“经验设计法经验设计法经验设计法经验设计法”是依据设计者经验进行设计的方法，并无一定的章法可循。是依据设计者经验进行设计的方法，并无一定的章法可循。“顺序控制设计法顺序控制设计法顺序控制设计法顺序控制设计法”基本思想基本思想基本思想基本思想：将控制系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，将控制系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，从而作出顺序功能图从而作出顺序功能图 (又称功能表图或状态转移图又称功能表图或状态转移图)，再转换成梯形图及指令表。再转换成梯形图及指令表。特点特点特点特点：条理十分清楚，无需考虑状态间的繁杂联锁关系。条理十分清楚，无需考虑状态间的繁杂联锁关系。方便程序的阅读理解，使程序的检查与调试变得非常容易。方便程序的阅读理解，使程序的检查与调试变得非常容易。是程序编制的重要方法及工具。是程序编制的重要方法及工具。一、一、一、一、顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法一、一、一、一、顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法控制要求控制要求控制要求控制要求：i台车原来处于静止状态；台车原来处于静止状态；按下启动按钮按下启动按钮SB，电机电机M正转，正转，台车第一次台车第一次前进前进前进前进；碰到限位开关碰到限位开关SQ1时，电机时，电机M反转，反转，台车第一次台车第一次后退后退后退后退。碰到碰到SQ2时，台车时，台车暂停暂停暂停暂停5s5s；延时时间到，台车第二次延时时间到，台车第二次前进前进前进前进；碰到碰到SQ3时，台车第二次时，台车第二次后退后退后退后退；碰到碰到SQ2时，台车时，台车暂停暂停暂停暂停5s5s；重复上述过程。；重复上述过程。例：例：例：例：台车往复台车往复台车往复台车往复运动控制运动控制运动控制运动控制9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法一、一、一、一、顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法顺序控制及状态编程法前进前进后退后退延时延时前进前进后退后退 例例例例：台台台台车车车车往往往往复复复复运运运运动动动动控控控控制制制制延时延时9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法类类 别别元件编号元件编号个数个数用途及特点用途及特点初始状态初始状态S0S910用作用作SFC的初始状的初始状态态返回状态返回状态S10S1910多运行模式控制当中，多运行模式控制当中，用作返回原点的状用作返回原点的状态态一般状态一般状态S20S499480用作用作SFC的中的中间间状状态态掉电保持状态掉电保持状态S500S899400具有掉具有掉电电保持功能，保持功能，停停电电恢复后需恢复后需继续执继续执行的行的场场合，可用合，可用这这些状些状态态元件元件信号报警状态信号报警状态S900S999100用作用作报报警元件警元件FX2N共有共有1000个状态元件，如下表所示。个状态元件，如下表所示。在不用步进指令时，状态元件可作为辅助继电器用于程序中。在不用步进指令时，状态元件可作为辅助继电器用于程序中。二、二、二、二、FXFX2N2N状态元件及状态转移图状态元件及状态转移图状态元件及状态转移图状态元件及状态转移图9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法二、二、二、二、FXFX2N2N状态元件及状态转移图状态元件及状态转移图状态元件及状态转移图状态元件及状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图(局部局部)9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法三、三、三、三、FXFX2N2N步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图 FX2N系列系列PLC的步进指令有两条：的步进指令有两条：步进接点指令步进接点指令STL 步进返回指令步进返回指令RET STL指令的意义为激活某个状态，指令的意义为激活某个状态，在梯形图上体现为从主母线上引出的状态接点。在梯形图上体现为从主母线上引出的状态接点。STL指令有建立子母线的功能，指令有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。以使该状态的所有操作均在子母线上进行。RET指令用于返回主母线，指令用于返回主母线，必须在状态转移程序的结尾使用。必须在状态转移程序的结尾使用。9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法三、三、三、三、FXFX2N2N步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图 梯形图梯形图梯形图梯形图（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法三、三、三、三、FXFX2N2N步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图 梯形图梯形图梯形图梯形图（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 梯形图梯形图梯形图梯形图（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）（采用基本指令和步进指令）9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法三、三、三、三、FXFX2N2N步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图步进指令及状态梯形图 状态转移图中，状态的三个要素：状态转移图中，状态的三个要素：驱动负载驱动负载 指定转移目标指定转移目标 指定转移条件指定转移条件 其中指定转移目标和指定转移条件是必不可少的，其中指定转移目标和指定转移条件是必不可少的，而驱动负载则视具体情况，也可能不进行实际的负载驱动。而驱动负载则视具体情况，也可能不进行实际的负载驱动。状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图(步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图)指令表指令表指令表指令表转移目标转移目标负载负载转移条件转移条件STL S20LD X1SET S21STL S21OUT Y1LD X2SET S22步进接点步进接点指令指令STLSTL内的母线内的母线转移转移目标目标负载负载转移转移条件条件主母线主母线9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法 例例例例：台台台台车车车车往往往往复复复复运运运运动动动动控控控控制制制制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图前进前进后退后退延时延时前进前进后退后退前进前进后退后退延时延时前进前进后退后退指令表指令表指令表指令表LDSETSTLLDSETSTLLDIOUTLDSETSTLLDIOUTLDSETSTLOUTM8002S0S0X0S20S20Y2Y1X1S21S21Y1Y2X2S22S22T0K50T0S23S23Y2Y1X3S24S24Y1Y2X2S25S25T1K50T1S0LDSETSTLLDIOUTLDSETSTLLDIOUTLDSETSTLOUTLDOUTRETEND延时延时延时延时9.3.1 9.3.1 步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法步进指令与状态转移图表示方法 例例例例：台台台台车车车车往往往往复复复复运运运运动动动动控控控控制制制制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图问题问题问题问题：如何控制如何控制 单个工作过程？单个工作过程？如何控制如何控制 多个工作过程？多个工作过程？如何实现停止？如何实现停止？X3X3采用按钮采用按钮采用按钮采用按钮X3X3采用开关采用开关采用开关采用开关有多种方法有多种方法有多种方法有多种方法前进前进后退后退延时延时启动启动限位限位1 1限位限位2 2延时到延时到9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则v状态的转移方法，状态的转移方法，有有如下所示两种。如下所示两种。u初始状态用双线框表示，初始状态用双线框表示，通常用特殊辅助继电器通常用特殊辅助继电器M8002 的常开触点提供初始信号。的常开触点提供初始信号。采用应用指令采用应用指令 FNC40（ZRST）（区间复位指令）（区间复位指令）进行状态的复位。进行状态的复位。当当X10有脉冲信号，有脉冲信号，S0S22同时复位同时复位实现全部实现全部工作停止工作停止向下一向下一状态转移状态转移向分离向分离状态转移状态转移9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则可在状态内处理的基本指令可在状态内处理的基本指令 （即步进接点指令即步进接点指令STL内内 的母线所包含的内容的母线所包含的内容）如下表所示：如下表所示：S20状态内状态内S21状态内状态内9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则y输出的驱动方法输出的驱动方法（b）对应的对应的指令表：指令表：STL S20OUT Y20OUT Y22LD X5OUT Y21Y22不能编程不能编程Y22可以编程可以编程9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则z栈指令的位置栈指令的位置指令表：指令表：STL S20LD X2MPSAND X3OUT Y21MRDAND X4OUT Y22MPPAND X5OUT Y239.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则在不同的步进段，允许有重号的输出。在不同的步进段，允许有重号的输出。（注意：状态号不能重复使用）（注意：状态号不能重复使用）|在不相邻的步进段，允许使用同一地址编号的定时器。在不相邻的步进段，允许使用同一地址编号的定时器。注意：注意：在相邻的在相邻的步进段步进段不能使用不能使用状态转移时，若需保持某一个输出，可采用置位指令状态转移时，若需保持某一个输出，可采用置位指令SET，当该输出不需要再保持时，可采用复位指令当该输出不需要再保持时，可采用复位指令RST。9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制 时序图时序图时序图时序图 梯形图梯形图梯形图梯形图（采用基本指令）（采用基本指令）（采用基本指令）（采用基本指令）T0T2T3T4T1T5T6T79.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制 时序图时序图时序图时序图T6 T7S0OOS20T0S21T1S22T2S23T3S24T4S25T59.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制 步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图 梯形图梯形图梯形图梯形图9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则工艺流程工艺流程工艺流程工艺流程示意图示意图示意图示意图 PLC PLC 的的的的I I/OO配置图配置图配置图配置图 例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 梯形图梯形图梯形图梯形图（采用基本、（采用基本、（采用基本、（采用基本、步进指令、步进指令、步进指令、步进指令、应用指令）应用指令）应用指令）应用指令）指令表指令表指令表指令表9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 例例例例：搬搬搬搬运运运运机机机机械械械械手手手手的的的的控控控控制制制制9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则例例例例：搬搬搬搬运运运运机机机机械械械械手手手手的的的的控控控控制制制制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 PLCPLC的的的的 I I/OO配置图配置图配置图配置图 9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则梯形图梯形图梯形图梯形图（采用基本、步进、应用指令）（采用基本、步进、应用指令）（采用基本、步进、应用指令）（采用基本、步进、应用指令）状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 例例例例：搬搬搬搬运运运运机机机机械械械械手手手手的的的的控控控控制制制制9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则梯形图梯形图梯形图梯形图（采用基本、步进、应用指令）（采用基本、步进、应用指令）（采用基本、步进、应用指令）（采用基本、步进、应用指令）指令表指令表指令表指令表LD X5LD X5ZRST S0 S27ZRST S0 S27LD M8002LD M8002SET S0SET S0STL S0STL S0LDI Y2LDI Y2AND X2AND X2AND X4AND X4OUT Y0OUT Y0LD X6LD X6RST Y2RST Y2RST Y1RST Y1OUT Y3OUT Y3LD X7LD X7STL S27STL S27OUT Y5OUT Y5LD X4LD X4OUT S0OUT S0RETRETENDEND例例例例：搬搬搬搬运运运运机机机机械械械械手手手手的的的的控控控控制制制制9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式 例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则例例例例：搬搬搬搬运运运运机机机机械械械械手手手手的的的的控控控控制制制制9.3.2 9.3.2 编制编制编制编制SFCSFC图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则图的注意事项和规则 状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图(步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图)例例例例：搬搬搬搬运运运运机机机机械械械械手手手手的的的的控控控控制制制制9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图(步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图)指令表指令表指令表指令表STL S20OUT Y0LD X0SET S21LD X10SET S31STL S21LD X2SET S40STL S31LD X12SET S40STL S409.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图(步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图)指令表指令表指令表指令表STL S20OUT Y0LD X0SET S21SET S31STL S22STL S32OUT Y11STL S22STL S32LD X10SET S40STL S409.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图(步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图)二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合 状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图(步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图)9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合一、选择分支与汇合状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合二、并联分支与汇合状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图(步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图)9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制(b)跳转跳转三、跳转与循环三、跳转与循环三、跳转与循环三、跳转与循环(a)循环循环(c)向流程外跳转向流程外跳转(d)自复位自复位LD X0OUT S21LD X1OUT S33LD X2OUT S52LD X3RST S629.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制例例例例：多多多多台台台台电电电电机机机机顺顺顺顺序序序序启启启启停停停停控控控控制制制制LDSETSTLLDSETSTLSETOUTLDOUTLDANISETSTLSETOUTLDOUTLDANIM8002S0S0X0S20S20Y1T1 K20X1S25T1X1S21S21Y2T2 K30X1S24T2X1S22S22Y3X1S23S23Y3T3 K30T3S24S24Y2T4 K20T4S25S25Y1Y1S0SETSTLSETLDSETSTLRSTOUTLDSETSTLRSTOUTLDSETSTLRSTLDIOUTRETEND状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 指令表指令表指令表指令表跳转跳转跳转跳转9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制例例例例：大大大大小小小小球球球球分分分分检检检检装装装装置置置置控控控控制制制制下下降降1吸吸 小球小球2吸吸 大球大球1上上 升升2上上 升升1右行右行到小球箱到小球箱2右行右行到大球箱到大球箱原原位位下下降降放放球球上上升升左左行行工艺流程工艺流程工艺流程工艺流程示意图示意图示意图示意图 选择选择选择选择9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制例例例例：大大大大小小小小球球球球分分分分检检检检装装装装置置置置控控控控制制制制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 下降下降1 1 1 1吸小球吸小球2 2 2 2吸大球吸大球1 1 1 1上上 升升2 2 2 2上上 升升1 1 1 1右行到右行到 小球箱小球箱2 2 2 2右行到右行到 大球箱大球箱原位原位下降下降放球放球上升上升左行左行选择选择选择选择9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制例例例例：大大大大小小小小球球球球分分分分检检检检装装装装置置置置控控控控制制制制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 指令表指令表指令表指令表LDSETSTLLDANDANIOUTLDANDSETSTLOUTOUTLDANDSETLDANISETM8002S0S0X1X3Y0Y7X0Y7S20S20Y1T1 K20T1X2S21T1X2S24S21Y0X4S27S24Y0X5S27S27Y1S30S30Y4X1S0STLSETLDSETSTLSETLDSETSTLOUTSETSTLOUTLDOUTRETEND选择选择选择选择9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制 单流程控制单流程控制单流程控制单流程控制T6 T7S0OOS20T0S21T1S22T2S23T3S24T4S25T5状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 时序图时序图时序图时序图选择选择选择选择9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制S31T4S34T7S0T0S20C0T2S22T1S21T3S23S24S30S32T5S33T6C1例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制 状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图（并行流程）（并行流程）（并行流程）（并行流程）双流程控制双流程控制双流程控制双流程控制东西方向东西方向东西方向东西方向南北方向南北方向南北方向南北方向60s60s时序图时序图时序图时序图并行并行并行并行东西方向东西方向东西方向东西方向南北方向南北方向南北方向南北方向循环循环循环循环9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 （并行流程）（并行流程）（并行流程）（并行流程）例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制例：十字路口交通灯控制 选择选择选择选择并行并行并行并行循环循环循环循环9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制指令表指令表指令表指令表状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图LDSETSTLOUTOUTLDSETSETSTLOUTOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTOUTOUTLDM8002S0S0Y6Y0X0S20S30S20Y0T0 K250T0S21S21T1 K5T1S22S22Y0T2 K5C0 K3T2C0S21T2C0S23S23Y0T3 K20T3S24S24Y2C0S30C1S24S34T7S0ANIOUTLDANDSETSTLOUTOUTLDSETSTLOUTRSTSTLRSTSTLSTLLDOUTRETEND9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制例例例例：十十十十字字字字路路路路口口口口交交交交通通通通灯灯灯灯控控控控制制制制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 （并行流程）（并行流程）（并行流程）（并行流程）状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图（单流程）（单流程）（单流程）（单流程）S21 T1S22 T2S32 T5S33 T6T6T7脉冲发生器脉冲发生器脉冲发生器脉冲发生器方法方法方法方法2 2方法方法方法方法1 1（每种方法适用各种流程每种方法适用各种流程每种方法适用各种流程每种方法适用各种流程）9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制某压力机的冲压头初始时停在某压力机的冲压头初始时停在 上面，限位开关上面，限位开关X2接通，接通，按下起动按钮按下起动按钮X0，Y1控制的控制的 电磁阀线圈通电，冲压头下行。电磁阀线圈通电，冲压头下行。压到工件后压力升高，使压力继压到工件后压力升高，使压力继 电器接点电器接点X1接通，用接通，用T0保压保压5秒，秒，延时到，延时到，Y1断电，而断电，而Y2控制的控制的 电磁阀线圈通电，冲压头上行。电磁阀线圈通电，冲压头上行。返回初始位置时碰到限位开关返回初始位置时碰到限位开关X2，Y2断电，冲压头停止上行，然后断电，冲压头停止上行，然后 延时延时10秒。至此完成一次工作过程。秒。至此完成一次工作过程。自动循环完成上述工作过程。自动循环完成上述工作过程。重复重复5次后，使次后，使Y3控制的报警信号灯控制的报警信号灯 发出亮发出亮1秒、灭秒、灭0.5秒的闪光信号，秒的闪光信号，30s后停止报警。后停止报警。例例例例：压压压压力力力力机机机机的的的的控控控控制制制制选择选择选择选择循环循环循环循环9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图(2)(2)(2)(2)状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图(1)(1)(1)(1)例例例例：压压压压力力力力机机机机的的的的控控控控制制制制选择选择选择选择循环循环循环循环9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制v有三台电动机有三台电动机M1、M2、M3动作时序如下图所示。动作时序如下图所示。v启动后，各电动机循环工作，同时循环启动后，各电动机循环工作，同时循环340秒时，秒时，v各电动机停止工作，并立即使报警信号灯各电动机停止工作，并立即使报警信号灯HLv发出亮发出亮1秒、灭秒、灭0.5秒的闪光信号，秒的闪光信号，20秒后停止报警。秒后停止报警。v再自动重复上述工作，并要求从启动后每工作一小时，再自动重复上述工作，并要求从启动后每工作一小时，v电动机停止工作，等待重新启动。电动机停止工作，等待重新启动。例：三台电动机的控制例：三台电动机的控制例：三台电动机的控制例：三台电动机的控制时序图时序图时序图时序图PLC PLC 的的的的I I/OO配置图配置图配置图配置图 9.3.3 9.3.3 多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制多流程步进顺序控制状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 时序图时序图时序图时序图PLC PLC 的的的的I I/OO配置图配置图配置图配置图 例：三台电动机的控制例：三台电动机的控制例：三台电动机的控制例：三台电动机的控制 20秒秒 闪光闪光 亮亮1秒秒灭灭0.5秒秒34秒秒10次次340秒秒启动启动/停止停止(34020)10 3600秒秒34秒秒T0 T1T2T3T4T534 秒秒选择选择选择选择循环循环循环循环并行并行并行并行 顺序控制设计法中，顺序控制设计法中，顺序功能图顺序功能图(又称功能表图或状态转移图又称功能表图或状态转移图)中的中的“步步”，可以采用两种元件：状态可以采用两种元件：状态S、辅助继电器、辅助继电器M，从而使梯形图有多种编程方式。从而使梯形图有多种编程方式。顺序控制梯形图的编程方式顺序控制梯形图的编程方式u 使用使用STL指令的编程方式指令的编程方式 v 使用使用SFTL指令的编程方式指令的编程方式 w 使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式 x 以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法“步步”采用采用辅助辅助 继电器继电器M“步步”采用状态采用状态S下面主要介绍下面主要介绍“步用步用M”方式一方式一 ：使用使用SFTL指令的编程方式指令的编程方式 前面已经介绍前面已经介绍前面已经介绍前面已经介绍适用于各种适用于各种适用于各种适用于各种PLCPLCPLCPLC9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法编程方法总结编程方法总结编程方法总结编程方法总结经验经验经验经验设计法设计法设计法设计法顺序控制顺序控制顺序控制顺序控制设计法设计法设计法设计法方方方方法法法法一一一一梯形图梯形图梯形图梯形图采用基本指令采用基本指令采用基本指令采用基本指令状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图：步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图状态梯形图采用基本指令采用基本指令采用基本指令采用基本指令和步进指令和步进指令和步进指令和步进指令方方方方法法法法二二二二梯形图梯形图梯形图梯形图采用基本指令采用基本指令采用基本指令采用基本指令和和和和SFTLSFTL指令指令指令指令方方方方法法法法三三三三“步步步步”采采采采用用用用辅助继辅助继辅助继辅助继电器电器电器电器MM“步步步步”采采采采用用用用状态状态状态状态S S9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法 位右移指令位右移指令 FNC34 SFTR （SFTRP）的应用举例的应用举例应用指令的通则应用指令的通则应用指令的通则应用指令的通则操作数操作数执行条件执行条件目标目标操作数操作数功能号功能号和和助记符助记符源源操作数操作数其他其他操作数操作数FNC34SFTR无无“P”为连续执行方式为连续执行方式 即每个扫描周期执行一次即每个扫描周期执行一次有有“P”为脉冲执行方式为脉冲执行方式 即每个输入脉冲执行一次即每个输入脉冲执行一次“步用步用M”方式一方式一9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法 位右移指令位右移指令 FNC34 SFTR的应用举例的应用举例连续执行方式连续执行方式脉冲执行方式脉冲执行方式“步用步用M”方式一方式一9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法 位左移指令位左移指令 FNC35 SFTL的应用举例的应用举例连续执行方式连续执行方式脉冲执行方式脉冲执行方式“步用步用M”方式一方式一9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法 比较：比较：F1 系列的系列的SFT 指令、指令、FX系列的系列的SFTL指令指令F1系列系列16位的移位寄存器位的移位寄存器 八进制编号：八进制编号：M100M107 M110M117FX系列的移位寄存器，根据需要来组合位数系列的移位寄存器，根据需要来组合位数“步用步用M”方式一方式一（F系列的移位寄存器参见系列的移位寄存器参见P200）9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法“步用步用M”方式一方式一使用使用STL指令指令 的编程方式的编程方式 “步步”采用采用 状态状态Sv使用使用SFTL指令指令 的编程方式的编程方式 “步步”采用采用 辅助继电器辅助继电器M例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法“步用步用M”方式一方式一顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制使用使用SFTL指令指令目标操作数目标操作数目标操作数目标操作数其他操作数其他操作数其他操作数其他操作数源操作数源操作数源操作数源操作数移位输入移位输入移位输入移位输入：从上而下各支路依次接通，从上而下各支路依次接通，对应相邻两个工序的转移条件，对应相邻两个工序的转移条件，每接通一次，进行一次移位，每接通一次，进行一次移位，表示完成上工序、开始下工序。表示完成上工序、开始下工序。K1表示表示移一位移一位表表示示M1M9对应对应8个工序个工序1个复位个复位M0表表示工序原位示工序原位位左移指令位左移指令位左移指令位左移指令步步步步序序序序条条条条件件件件梯梯梯梯形形形形图图图图初始初始初始初始复位复位复位复位移位移位移位移位负载负载负载负载9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法“步用步用M”方式一方式一顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制使用使用SFTL指令指令 原点原点原点原点下降下降下降下降夹紧夹紧夹紧夹紧上升上升上升上升梯梯梯梯形形形形图图图图初始初始初始初始复位复位复位复位移位移位移位移位负载负载负载负载9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法实现顺序控制的其它方法“步用步用M”方式一方式一顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制例：搬运机械手的控制使用使用SFTL指令指令按钮单周启动按钮单周启动按钮单周启动按钮单周启动开关开关开关开关多多多多周启动周启动周启动周启动初始条件初始条件初始条件初始条件成批复位成批复位成批复位成批复位左移一位左移一位左移一位左移一位梯梯梯梯形形形形图图图图初始初始初始初始复位复位复位复位移位移位移位移位负载负载负载负载单周停止单周停止单周停止单周停止多多多多周停止周停止周停止周停止按钮立即停止按钮立即停止按钮立即停止按钮立即停止每周结束时复位每周结束时复位每周结束时复位每周结束时复位送电时复位送电时复位送电时复位送电时复位M8M8 左行左行M7M7 上升上升M5M5 下降下降9.3.4 9.3.4 实现顺序控制的其它方法