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FANUCThe Ro bo t Exper t s第一章安全注意事项AFANUCThe Ro bo t Exper t s注意事项1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户 在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守 安全条款。2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调 试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系 统应用及安装。3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于 机器人可以以很高的速度移动很大的距离。B FANUCThe Ro bo t Exper t s不可使用机器人的场合1.燃烧的环境2.有爆炸可能的环境3,无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.不可攀附7.其他B FANUCThe Ro bo t Exper t s1.1)三.安全操作规程示教和手动机器人请不要带着手套操作示教盘和操作盘。I RDO.HBK ROT2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。I FANUCThe Ro bo t Exper t s第二章机器人系统的组成B FANUCThe Ro bo t Exper t s.机器人概论 应用常规型号 主要参数 安装环境 编程方式 特色功能B FANUCThe Ro bo t Exper t s1.机器人的概论机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系。绝对值脉冲编码器交流伺服马达的组成V 交流伺服电机L抱闸单元FANUCThe Ro bo t Exper t s2.机器人的应用弧焊 点焊搬运 涂胶喷漆 去毛刺切割 激光焊接测量等FANUCThe Ro bo t Exper t sFANUCThe Ro bo t Exper t s点焊:FANUCThe Ro bo t Exper t s搬运:喷漆:FANUCThe Ro bo t Exper t s切割:Si FANUCThe Ro bo t Exper t s涂胶B FANUCThe Ro bo t Exper t s3.机器人的常规型号型号轴数手部负重(kg)M-l/A4/60.5LR Mate 200iC65M-10/A610(6)M-20/A620(10)R-2000/B6210(165,200,100,125,175)M-710iC650(70,20)M-900/A/M-410/B6/4600/450(300,160)FANUCThe Ro bo t Exper t s一M-1iALR Mate 200/C:H i gh sens i t i ve co l I i s i o n d e t e ct o r高性能碰撞检测机能；机器人无须外加传感器,各种场合均适用。So f t f I o at软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手。Remo t e TCPFANUCThe Ro bo t Exper t s8.机器人的运动机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。TP示教时影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换）示教速度（通过速度键控制）执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、终止类型 示教速度（通过速度键控制）FANUCThe Ro bo t Exper t s9.附加轴 R-J3，C控制器最多能控制40根轴，可分多个组控制，每个 组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。附加轴有以下2种类型：外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。FANUCThe Ro bo t Exper t s-系统软件Handl i ng To o l用于搬运Ar c To o l用于弧焊Spo t To o l用于点焊Di spense To o l用于布胶Pai nt To o l用于油漆Laser To o l用于激光焊接和切割 FANUCThe Ro bo t Exper t sE g:该系统软件为:Handling(N.A.)Busy|-Hu Id I,丁一丁 UNE 0 JOINT_10%UTILITIES Hi nt sHandl i ngTo o l(N.A.)*-i _-_V6.2025Co pyr i ght 2001 FANUC LTD FANUC Ro bo t i cs No r t h Amer i ca,Inc.Al I Ri ght s Reser vedTYPEHELP险 FANUCThe Ro bo t Exper t s三.控制器控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：示教盒(Teach Pe nd ant)；操作面板及其电路板(Oper at e Pane l)；主板(Mai n Bo ar d)；主板电池(Bat t e r y)；I/O板(I/O Bo ar d)；电源供给单元(PSU)紧急停止单元(E-St o pUEt)；伺服放大器(Ser vo Ampl i f i e r)；变压器(Tr ansf o r me i j；风扇单元(Fan Uni t)；线路断开器(Br e ake r)；再生电阻(Regener at i ve Resi st o r)等。B FANUCThe Ro bo t Exper t s控制器部件操作面板Hour Meter(option)报警复位Mode switchReset buttonCycl e Start-I Faul t l ight _ Power l ight USB port RS-232 port.OptionFANUCThe Ro bo t Exper t s控制器部件 RJ3/C El octrical MaimofiAriceCo nt r o l l er Int er nal Co mpo nent sFANUC RobctesServo AmpFan UndCircuitBreakerBackpl aneE-stop UnitFANUCThe Ro bo t Exper t s控制器部件Tr ansf o r merRege ner at i ve r esi st o r uni tB FANUCThe Ro bo t Exper t sUi示教盒介绍示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行O FANUCThe Ro bo t Exper t s示教盒介绍：TP的种类_入raBBQSl HnE日0D 0日 I:口。0。00 QBQQH，彩色TP单色TPFANUCThe Ro bo t Exper t s1.单色TP介绍当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。LED指示灯I液晶屏ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手 动运行不能被使用。i 同BQBWB*BSSB w 崛，口臼口国0四 o 3存 0 田QQla。-八I:SQQBBB-caaaBOFANUCThe Ro bo t Exper t s功能LED指示灯FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD（暂停）显示暂停键被按下。STEP（单段）显示机器人在单步操作模式下。BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者 打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING（实行）显示程序正在被执行。I/O ENBL显示信号被允许。显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行 启动信号时，程序开始运行。PROD MODE（生产模式）TEST CYCLE（测试循环）显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL,程序正 在测试执行。JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ（直角）显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL（工具）显示示教坐标系是工具坐标系,B FANUCThe Ro bo t Exper t s2.彩色TP介绍此按钮被按下，机器人立 即停止运动。TP操作键紧急停止按钮液晶屏ON/OFF开关当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按到适中位置，机器人才 能运动，一旦松开或按紧，机器 人立即停止运动，并出现报警。开关ON：TP有效；OFF：TP无 效。当TP无效时，示教、编 程 手动运行不能被使用。B FANUCThe Ro bo t Exper t s特点新TP介绍:1：重量减轻，优化重力平衡；2：支持USB端口；3：增加了组键。USB po r t00QQQI9B 0 BBSBBB BQ BDDDDS 回 回 回 回 Gr o up keyB FANUCThe Ro bo t Exper t sBusy StepRun-Gun/Weld 4=*I/O指示灯亮，分别表示：Busy控制器在处理信息。Step机器人正处于单步模式。HOLD机器人正处于HOLD（暂停）状态，在此状态中，该指示灯不保才寺常亮。FAULT有故障发生。Run正在执行程序。Gun功能根据应用程序而定。Wel dI/O唠E L 胸胸 ggg臼屈融 nan图屈屈 E3I3阿 FANUCThe Ro bo t Exper t s3.TP操作键介绍TEACHSHIFTMENUEDITFCTHPOWERFAULTITEM用户键数字符号键HELPFANUCThe Ro bo t Exper t s按键描述匚1 匚匚田干二上序中纳合 P 日 次Fl F2 F3 F4 F5每个功能键在当刖屏帚上有唯一的 内容对应NEXT NEXTI J功能键下一页切换MENUSf1 MENUS显示屏幕菜单SELECT(SELECTI)显示程序选择界面EDITEDIT J显示程序编辑界面DATADATA显示程序数据界面FCTNFCTN显示功能菜单DISP DISP只存在于彩屏小教盒。与SHIFT组合 可显示DISPLAY界面，此界面可改变 显示窗口数量；单独使用口切换当 前显示窗口B FANUCThe Ro bo t Exper t s按键描述FWD rFWD与SHIFT组合使用可从前往后执行程序,程序执行过程中SHIFT键松开程序暂停BWD1与SHIFT组合使用可从后往前单步执行 程序，程序执行过程中SHIFT键松开程 序暂停|f=h BWD /STEP rI _/it STEPI在单步执行和连续执行之间切换HOLD r_)|hol d|11暂停机器人运动B FANUCThe Ro bo t Exper t s按键描述PREV(-|同显示上一屏幕reset H消除告警BACK SPACE QSPACE清除光标之前的字符或者数字i tem ITEM快速移动光标至指定行ENTER(cIenterJ确认键光标键B FANUCThe Ro bo t Exper t s按键描述DIAGDIAGHELP,J单独使用显不帮助界面，与SHIFT组 合显示诊断界面HELPGROUP运动组切换POWER覃POWER电源指示灯FAULT?FAULT报警指示灯B FANUCThe Ro bo t Exper t s按键描述SHIFTz SHIFTI)用于点动机器人，不教位置，执行程 序，左右两个按键功能一致与SHIFT组合使用可点动机器人3闾 司心+z J J 6)底商 aCOORDCOORD单独使用可选择点动坐标系，每按一 次此键，当前坐标系依次显示JOINT,JGFRM,WORLD,TOOL,USER；与 SHIFT组合使用可改变当前IOOL、JOG、USER坐标系号M速度加减键B FANUCThe Ro bo t Exper t s屏幕菜单MENU介绍:zME NUS_/1 UTILITIES2 TEST CYCLE3 MANUL FCTNS4 ALARM5 I/O6 SETUP7 FILE8 SOFT PANEL9 USER0 NEXT1 SELECT2 EDIT3 DATA4 STATUS5 POSITION6 SYSTEM7 USER28 BROWSER90 NEXTPage 1 Page 2FANUCThe Ro bo t Exper t s屏幕菜单MENU介绍:项目功能UTILITIES（共用程序/功能）显示提示TEST CYCLE为测试操作指定数据MANUALFCTNS（手动操作功能）执行宏指令ALARM（异常履历）显示报警历史和详细信息I/O（设定输出、入信号）显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP（设定）设置系统FILE（文件）读取或存储文件SOFT PANEL执行经常使用的功能USER（使用者设定画面1）显示用户信息SELECT（程序一览）列出和创建程序EDIT（编辑）编辑和执行程序DATA（资料）显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS（状态）显示系统和弧焊状态POSITION（现在位置）显示机器人当前的位置SYSTEM（系统设定）设置系统变量，Mast e r i ngUSER2（使用者设定画面2）显示KAREL程序输出信息BROWSER（浏览器）浏览网页，只对i Pendant有效B FANUCThe Ro bo t Exper t s功能菜单FCTN1介绍:FCTN1 ABORT2 Disabl e FWD/BWD3 CHANGE GROUP4 TOG SUB GROUP5 TOG WRIST JOG67 RELEASE WAIT891 QUICK/FULL MENUS2 SAVE3 PRINT SCREEN4 PRINT56 UNSIM ALL I/O78 CYCLE POWER9 ENABLE HMI MENUS0-NEXT-0-NEXT-Page 1Page 2FANUCThe Ro bo t Exper t s功能菜单FCTN介绍:项目功能ABORT（程序结束）强制中断正在执行或暂停的程序Di sabl e FWD/BWD（禁止前进/后退）使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP（改变群组）改变组（只有多组被设置时才会显示）TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT（解除等待）跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的 程序立即被暂停在下一个语句处等待QUICK/FULL MENUS（简易/全画面切换）在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE（备份）保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINT SCREEN（打印当前屏幕）打印当前屏幕的数据PRINT（打印）打印当前屏幕的数据UNSIM ALL I/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信号的仿真设置CYCLE POWER（请再启动）重新启动（POWER ON/OFF）ENABLE HMI MENUS（接口有效菜单）用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单FANUCThe Ro bo t Exper t s快速菜单QUICK MENUS介绍:1 ALARM1 USER2 UTILITIES2 Safety Signal3 TEST CYCLE3 USER24 DATA4 SETUP PASSWORDS5 MANAL FCTNS6 I/O7 STATUS8 POSITIONPage 1Page 2B FANUCThe Ro bo t Exper t s SPEED键:速度设置：方法一：按【+%】目 VFINE-FINE 一 1%5%50%100%VFINE到5%之间，每按一下，增加1%5%到100%之间，每按一下，增加5%按-%1同 100%50%5%1%-FINE VFINE 5%到VFINE之间，每按一下，减少1%100%到5%之间，每按一下，减少5%eFANUCThe Ro bo t Exper t sSPEED:速度设置：方法二：按SHIFT+%F VFINE-FINE一 1%5%50%100%VFINE到5%之间，经过两次递增 5%到100%之间，经过两次递增按【SHIFT】+【-%】100%50%5%1%FINE VFINE 5%到VFINE之间，每按一下，改变1%100%到5%之间，经过两次递减FANUCThe Ro bo t Exper t s五.通电/关电1.通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全 设备是否正常。2）将控制柜面板上的断路器置于ON。（若为R-J3汨控制柜，还需按下操作面板上的启动按钮。）FANUCThe Ro bo t Exper t s2.关电1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。2）操作者面板上的断路器置于OFF。（若为R-J 3旧控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮，再将断路器置于OFF o）注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。B FANUCThe Ro bo t Exper t s六.点动机器人1.点动机器人的条件:MODE SWITCH为:T1/T20N/0FF开关为:ON选择所需要 的坐标按住任意一个运 动键按住【DE AD MAN（任意一个）按住【SHIFT】（任意一个）JB FANUCThe Ro bo t Exper t s2.坐标介绍：选择合适的坐标:JOINT（关节坐标）一JGFRM（手动坐标）WORLD（全局 坐标）一TOOL（工具坐标）一USER（工作坐标）r JOINT：J1,J2,J3,J4,J5,J6WORLD：XYZ：Y JGFRM：l用户自定义前，该三种坐标位 置与方向完全重合。USER：TOOL：FANUCThe Ro bo t Exper t sJOINT关节坐标(UT I L I T I ES H intsJ OI NT 1003dSpo t T oo I+V7.30P/067DA3/06运动键B FANUCThe Ro bo t Exper t sJGFRM手动坐标/WORLD全局坐标Origin运动键FANUCThe Ro bo t Exper t sTOOL工具坐标系FANUCThe Ro bo t Exper t sUSER用户坐标系Origin运动键FANUCThe Ro bo t Exper t s位置状态POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随 着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的 位置信息只是用来显示的，不能修改。注意：如果系统中安装了扩展轴，E1,E2,以及E3表示扩展轴位 置信息。B FANUCThe Ro bo t Exper t s显示位置状态：步骤：1.按下POSN键。2.选择适当的坐标系：按F2 JNT将看到如下的类似屏幕:Tool：AUTOPOSI T I ONJ OI NT100蝌J ointT ool：1表示当前使用的工具坐标号;OOOO OOOO25OO OOOO OO36OOOO OOOO1 4B FANUCThe Ro bo t Exper t s按F3 USER,将看到如下的类似屏幕:AUT OTool：表示当前使用的工具坐标号；Frame：表示当前使用的用户坐标系号;POSI T l ON J OI NT 100%lUse r F r a me：1 T ool：1Configura t ion：N U T,0,0,0 x：851.986 y：-100.000 z：785.046w：180.000 p：-90.000 r：0.000T YPE J NT USER WOR L DF4F5B FANUCThe Ro bo t Exper t s按F4 WORLD,将看到如下的类似屏幕:Tool：表示当前使用的工具坐标号;B FANUCThe Ro bo t Exper t s第三章坐标系设置一.工具坐标系;直角坐标系，定义TCP点的位置和姿态。.用户坐标系;程序中记录所有位置信息的参考坐标系,用户可定义该坐标系。TCP：工具中心点。FANUCThe Ro bo t Exper t s工具坐标系1.缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法 兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置 和方向上，该位置叫工具中心点TCP(To o l Cent er Po i nt)o2.工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多 可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUMo3.设置方法：三点法 六点法 直接输入法FANUCThe Ro bo t Exper t s方法一:三点法设置步骤如下：1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）F1 Type （类型）一 Fr ame s（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；2.按 F3 LOTHER（坐标）选择【To o l Fr ame（工 具坐标）进入工具坐标系 的设置界面，见画面2；1/10TEST5LINE 0AUTO aborted!SETUP F r a me sJOINT 100%Th r ee Po i nt345ameISe t up/：-1 YA0.00.00.00.00.00.00.00.00.00.0Z 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0Co mmen tEo a 11Eo a 12Eo a 13Eo a 14Eo a 156：0.0Eo a 167:0.01 To o I Fr ameEo a 178:0.02 Jo g Fr ameEo a 189：0.03 Use r F r ameEo a 19Act i ve TOOL-+_ _+-hTYPE DETAIL|/THERCLEAR SETINDev上VL)J，F5画面1h EST5LINE 0ABORTEDSETUP Fr amesJOI NT 100%I To o I Fr ame Se t up/Th r ee Po i nt1/10X YZCo mmen t0.0 0.00.0Eo a 112 0.0 0.00.0Eo a 123：0.0 0.00.0Eo a 134：0.0 0.00.0Eo a 145:0.0 0.00.0Eo a 156：0.0 0.00.0Eo a 167:0.0 0.00.0Eo a 178:0.0 0.00.0Eo a 189:0.0 0.00.0Eo a 19Act i ve TOOL$MNUTOQLNUM1=1TYPE DETAIL OTHER CLEAR lSETINDev 臼 F2F5 f画面2B FANUCThe Ro bo t Exper t sSETUPramesT2WORLD 103.在画面1中移动光标到所需 设置的TCP点，按键F2DETAIL（细节）入进 入详细界面；4.按 F2 METHOD（方 法），见画面3,移动光标,选择所用的设置方法Thr e e po i nt（3点记 录）-三点法，按ENTER（回车）确认,进入画面4；To o I F r ame Se t up/Di r e c tF r ame Numbe r：512 3 41 Thr e e Po i nr y j-|UM 1FRAMEF1 F2 F3画面3SETUPr ame sEo a t 50,0To o IF r ameFr ame NumbX：0.W：0.Co mmen t：le s re o op .U5 YpAppr o ach po i ntAppr o ach po i ntAppr o ach po i nt123F4 F5T2WORLD 10n poZR OO OOUNINl T UNINl T UNINl TAct i ve TOOL$MNUTOOLNUM1=1 TYPE METHOD FRAME,r ev1/40.00.0F1 F2 F3 F4 F5N画面4SETUPr amesT2WORLD 10%FANUCThe Ro bo t Exper t s5.记录三个接近点，用于计算TCP点 的位置，即TCP点相对于J6轴法兰 盘中心点的X,Y,Z的偏移量；具体步骤如下：a）移动光标到每个接近点（Appr o ach po i nt N（参考点N）；b）示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5 RECORD（位 置记录）记录；c）记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）；To o I F r ame F r ame Numb X：0.W:0Co mmen t:le s re o o/p .U5 YpTh r e e Po i ntZR OOOO4/1 OOOOEo a t 5App r o achpo i nt 1：UNINITApp r o achpo i nt 2：UNINl TAdd r o achdo i n t 3：UNINl TAct i ve TOOL$MNUTOOLNUM1 =1 TYPE METHOD FRAMEr evSHIFTF1 F2 F3 F4 F5画面4三个接近点位置（三点之 间各差90度且不能在一个 平面上）NB FANUCThe Ro bo t Exper t s6.当三个点记录完成，新的工 具坐标系被自动计算生成；SETUP Fr ame sP 一 U2 YQI e 一Thr e e Ho i nJGFRM 10 2-108.6 Z：-153.8Q.Q A：0.FEo a 12App r o ach po i nt Ap p r o ach po i nt2 3DDDEEESSSUUUAct i ve TOOL$MNUTOOLNUM1=1TYPE METHOD FRAME MOVE_TO RECORDa、，F1 F2 F3 F4 F5如果三个接近点在一个平面上,则X,匕乙N,P,R中的数据不能生成X,Y,Z中的数据：代表当前设 置的TCP点相对于J6轴法兰盘中 心的偏移量；W,P,R的值为0：即三点法只 是平移了整个TOOL坐标系，并不 改变其方向。FANUCThe Ro bo t Exper t s方法二:六点法设置步骤如下：1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）F1 Type （类型）-【Fr ame s】（坐标系）进入坐标系设 置界面，见画面1;2.按 F3 OTHER（坐标）选择【To o l Fr ame（工 具坐标）进入工具坐标系 的设置界面，见画面2;Th r ee Po i ntTEST5LINE 0AUTO aborted!SETUP Fr amesJOINT 100 对345ameISe t up/：-1 YA0.00.00.00.00.00.00.00.00.00.0Z 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0Co mmen tEo a 11Eo a 12Eo a 13Eo a 14Eo a 156：0.0Eo a 167:0.01 To o I Fr ameEo a 178：0.02 Jo g Fr ameEo a 189：0.03 Use r F r ameEo a 19Act i ve TOOL-+_ _+-hTYPE DETAIL|/THERCLEAR SETINDev上VL)J，F5画面1h EST5LINE 0ABORTEDSETUP Fr amesJOI NT 100%I To o I Fr ame Se t up/Th r ee Po i nt1/10X YZCo mmen t0.0 0.00.0Eo a 112 0.0 0.00.0Eo a 123：0.0 0.00.0Eo a 134：0.0 0.00.0Eo a 145:0.0 0.00.0Eo a 156：0.0 0.00.0Eo a 167:0.0 0.00.0Eo a 178:0.0 0.00.0Eo a 189:0.0 0.00.0Eo a 19Act i ve TOOL$MNUTOQLNUM1=1TYPE DETAIL OTHER CLEAR lSETINDev 臼 F2F5 f画面2B FANUCThe Ro bo t Exper t s3.在画面1中移动光标到所需 设置的TCP点，按键F2DETAIL（细节）入画 面3；画面34.按 F2 METHOD（方法）选择所用的设置方法Si x po i nt（6点记录）六点法,进入画面4；Di r e ct i o n Po i nt：UN INITTEST5LINE0 AUTOABORTEDSETUP Fr amesJOINT 100%To o I F r ame Se t up/S i xPo i nt2/7F r ame Numbe r：1X：0.0 Y：00 Z:0.0V：0.0 P：00 R:0.0Co mmen t：Eo a 11我IMF1:RECORDEDAppr o ach po i ntUNI NITAppr o ach po i ntUNINl TOr i e nt Or i gi nPo i n t：UNI NITZ Di r e c t i o n Po i nt：UN INITAct i ve TOOL$MNUTOOLNUM1=1TYPE METHOD FRAME MOVE_TO RECORDF1 F2 F3 F4 F5画面4FANUCThe Ro bo t Exper t s5.为了设置TCP,首先要记录三个 接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量；具体步骤如下：a）移动光标到每个接近点（Appr o ach po i nt N（参考点N）；b）示教机器人到需要的点，按 SHIFT+F5 RECORD（位 置记录）记录；c）记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）；d）移动光标至Or i ent Or i gi n Po i nt（坐 标原点）示教机器人到该工具坐标 原点位置，按【SHIFT】+F5RECORD（位置I己录）I己录（也可在记录：Appr o ach po i nt 1（参考点1）的同时记录Or i e ntOr i gi n Po i nt（坐标原点）；TEST5LINE 0AUTO ABORTEDSETUP Fr amesJOINT 100%To o I Fr ame Se t up/Si x Po i nt2/7F r ame Numbe r：1X：0.0 Y：0.0 Z:0.0W:0.0 P：0.0 R:0.0Appr o ach po i nt 2：An n r cKf h r r n i n t_3_DTT R-ONN ENN RUHOr i e nt Or i gi n Po i nt：UN INI X Di r e c t i o n Po i nt：UN INIZ Di r e c t i o n Po i nt：UN INIAct i ve TOOL$MNUTOOLNUM1=TYPE METHOD 1 FRAME MOVETTT 1,T0RECORDSHIFTF3 F4 F5画面4三个接近点位置（三 点之间各差90度且不能在一个平面上）FANUCThe Ro bo t Exper t s6.设置TCP点的X,Z方向；具体步骤如下：a）按【COORD】键将机器人的示教坐标系切 换成全局（WORLD）坐标系；b）示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动 250mm,按SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录；c）移动光标至Or i ent Or i gi n Po i nt（坐标原 点），按【SHIFT】+F4 MOVE_TO（位置移动）回到原点位置；d）示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动 250mm,按SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录；e）当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变 成USED（设定完成）（见画面1）；f）移动光标到Or i ent Or i gi n Po i nt（坐标原 占）g）按【SHIFT】+F4 MOVE_TO（位置 移动）使示教点回到Or i ent Or i gi n Po i nt（坐标原点）。LINE 0ABORTEDSETUP F r a me sTo o I Fr ame Se t up/Si x Po i ntF r ame Numbe r：100WORLDX：20.0 Y：-5.0W:106.9 P：11.5Co mme n t:_d r o ach do i n t 1：097219 2-App r o ach po i nt 2：Ap p r o a c h po i nt 3：Or i e nt Or i gi n Po i nt：X Di r e c t i o n Po i nt：Z Di r e ct i o n Po i nt：Z：R：Eo at IUSEDUSED USED USED USED USEDAct i ve TOOL$MNUTOOLNUM1=TYPE METHOD FRAME MOVE2_T0 RECORDevF3 F4 F5画面1AF1 F2FANUCThe Ro bo t Exper t s7.当六个点记录完成，新的工具 坐标系被自动计算生成；AHNS LINE 0Q ABORTED217.0、SETUP Fr ames WORLD 100Fr ame Numbe r：1X：20.0 Y：-5.0一106.9 P：11.5Co t n r ne t i!.BUSTZRAp p r o ac h po i nt 2：USEDAp p r o ac h po i nt 3：USEDOr i e nt Or i gi n Po i nt：USED X D i r e c t i o n Po i nt：USEDZ D i r e c t i o n Po i nt：USEDAct i ve TOOL$MNUTOOLNUM1=TYPE 1METHOD FRAME MOVE2,T0RECORDevF1 F2 F3 F4 F5A如果三个接近点在一个平面上,则X,匕乙N,P,R中的数据不能生成X,Y,Z中&卿金麻朝 设置的TCP点相对于J6轴法 兰盘中心的偏移量；W,P,R中的数据代表当 前设置的工具坐标系与默认 工具坐标系的旋转量B FANUCThe Ro bo t Exper t s方法三:直接输入法设置步骤如下：Th r ee Po i ntTEST5LINE 0AUTO aborted!SETUP Fr amesJOINT 100 对Co mmen tameISe t up/：-1 Y31.依次按键操作：MENU（菜 单）-SETUP（设定）-F1 Type（类型）-Fr ames（坐标系）进入坐标 系设置界面，见画面1；0.00.00.0Eo a 11Eo a 12Eo a 13Z 0.0 0.0 0.0A0.00.00.0SETIND40.00.0 0.0Eo a 1450.00.0 0.0Eo a 1560.0Eo a 1670.01 To o I Fr ameEo a 1780.02 Jo g Fr ameEo a 1890.03 Use r F r ameEo a 19Ac ii ve TOOL-+_ _+-hCLEARDETAIL l/TTHETYPEF2F3F4F5画面12.按 F3 OTHER（坐标）选择【To o l Fr ame（工 具坐标）进入工具坐标系的 设置界面，见画面2；h EST5LINE 0ABORTEDSETUP Fr amesJOI NT 100%X O O O O O O O O O F Ll _s 1.三1 国Cie y 9 9 N 8 6 Oame Se t up/Th