岸边集装箱起重机总体设计.doc

前言
随着经济建设高潮的到来，应该伴随出现一个文化建设的高潮。在党的改革开放方针指导下，当今国内工业生产如火如荼，文化建设也是方兴未艾。遗憾的是，起重机方面的文化建设却沉寂已久。
岸边集装箱起重机（简称岸桥）是集装箱码头的主力装卸设备和标志性建筑，其在我国各大港口中的地位和作用，历来为人们所重视和关注。岸边集装箱起重机作为港口码头重要的技术物质基础，它体现了港口的生产力水平。在岸边集装箱起重机中，结构件的费用要占整机的很大部分。
随着我国经济的高速发展，越来越多的岸边集装箱起重机投入使用，同时也面临一些问题，由于岸边集装箱起重机价格昂贵，用户总是希望尽量延长其使用寿命，制造时降低成本，提高集装箱装卸的工作效率。

1 集装箱吊具
1.1 集装箱
集装箱是一种具有足够承载强度和刚度，具有一定贮存容积，能重复使用，适用多种运输方式、便于货物装卸和整体快速换装的运输设备。由于集装箱的规格繁多，为便于统计计算船舶的载运量、港口码头的吞吐量、库场的通过能力和机械设备的装卸效率等，国际上以20ft(6m)集装箱作为当量箱（TEU-TwentyFeetEquivalentUnit）来进行换算，将20ft(6m)集装箱称为标准箱。这里设计是针对40ft的集装箱（40尺柜：内容积为11.8x2.13x2.18米，配货毛重一般为22吨，体积为54立方米）。
1.2 集装箱吊具的构造和特点
集装箱吊具是一种起吊集装箱的专用机具，它具有与集装箱箱体相适应的结构，通过位于四角的旋锁与箱体的顶角件连接进行起吊作业。集装箱吊具具有自动伸缩、自动开闭锁、自动对中集装箱等机构和多种连锁安全装置，作业辅助时间短，作业效率高。集装箱吊架如图1-1所示。

图1-1集装箱吊架
Fig.1-1 Container hanger
集装箱吊具的额定起重量取决于相应的集装箱，其外形尺寸不应超过相应集装箱的最大外部尺寸（导向翼外）。我国集装箱吊具型号和尺寸标准（GB 3220-82）.
查 起重机设计手册 表3-6-3，选取集装箱吊具型号JD-30 。

表1-1 我国标准集装箱吊具的型号、尺寸和规格
Tab.1-1 The model, size and specifications of container spreader
型号
旋锁中心距的尺寸和极限偏差/mm
A B
对角旋锁中心距差值/mm
旋锁转角a
吊具的额定起重量 /kg
相应的集装箱型号
JD-30
119856

16

30500
1AA

2 岸桥的通用零部件
钢丝绳、滑轮、卷筒、联轴器等虽是岸桥上的通用标准零部件，但必须进行设计，因为岸桥的高速重载工作要求高可靠性。
2.1 钢丝绳
2.1.1 钢丝绳卷绕系统
钢丝绳是岸桥使用中的主要挠性构件，它具有承载能力大、挠性好、传动平稳可靠、高速运动时无噪音、极少突然断裂等优点，因而被广泛用于岸桥的起升机构、变幅机构、牵引机构上；其缺点是长距离的传动由于自重引起下挠，在起制动瞬时弹跳幅度大。因此，对跳槽的防护、松绳的防护都有较高的要求。
钢丝绳由一定数量的钢丝绳和绳芯经过捻制而成。首先将钢丝捻成股，然后将若干股围绕着绳芯制成绳。钢丝是钢丝绳的基本强度单元。起重机用钢丝绳的 强度一般为1400~1850Mpa之间。绳芯是被绳股所缠绕的挠性芯棒，起到支撑和固定绳股的作用，并可以储存润滑油，增加钢丝绳的挠性。
钢丝绳的卷绕系统，对不同类型的起重机是不同的，在集装箱起重机中，钢丝绳防破断的安全系数如表2-1所示
表2-1 钢丝绳安全系数
Tab.2-1 The safety factor of rope
机构
载荷组合
系数
主起升机构
LS+LLE（只考虑纵向方向）
5.0-6.0
俯仰机构
俯仰循环中最大的线拉力
最大线拉力，包括一套绳故障引起的冲击
6.0
2.0
小车运行机构
TL+LS+LL+0.50WLO+LATT+张紧装置的影响
5.0
2.1.2 钢丝绳的选择
钢丝绳的主要是在普通捻或称逆向捻（交捻）钢丝绳和顺向捻钢丝绳之间进行选择。两种类型最好都用钢丝绳芯，应当采用镀锌钢丝和始终全部润滑或加油脂润滑，抗拉强度应大约是1770N/mm²。安全系数，即最小破断力对正常工作载荷的比必须根据国家标准。
钢丝绳工作时所受的最大拉力
安全系数 S=6
钢丝绳破断拉力换算系数
钢丝绳标准中给出的钢丝破断拉力的总和
（2-1）

查 起重机设计手册 表3-1-5
选用6x19普通捻钢丝绳
表2-2 钢丝绳主要性能
Tab.2-2 The main properties of wire rope
钢丝绳直径
钢丝总截面积/
参考自重kg/100m
钢丝破断拉力总和/N（不小于）
钢丝绳/mm
钢丝/mm
18.5
1.2
128.87
121.8
219000
2.1.3 钢丝绳的寿命和维修
影响钢丝绳寿命、磨损的主要因数是：绳的卷绕系统，钢丝绳系统的类型，卷筒和滑轮的直径，反向弯曲的影响，滑轮之间的距离，钢丝绳通过滑轮时的速度，钢丝绳正常工作载荷和最大载荷之间的比例，安全系数，即破断力对正工作载荷之比值，滑轮绳槽硬度的选择，钢丝绳和滑轮之间、钢丝绳和卷筒之间的偏角，钢丝绳的加油或润滑、及加油或润滑的周期，钢丝绳可能通过的赃物，磨料等的情况，内部和外部的锈蚀。
偶然地，钢丝绳的寿命特别短是因为碰到船的箱格导向或舱口围板而发生机械的损坏。俯仰钢丝绳一般是每5年一换1次，有时甚至每10年换1次。因此，应定期检验钢丝绳和钢丝绳滑轮，加油脂是十分重要的。钢丝绳在制造时已在其内部和外部加过油脂，如果内部油脂不是很正确地加好，则钢丝绳的寿命会大大地缩短。
2.1.4 钢丝绳和滑轮或卷筒之间的压力
虽然机械的损坏经常是造成钢丝绳要更换的原因，但拉力载荷和弯曲载荷是疲劳的主要原因。
如果假设，钢丝绳运转在配合很好的绳槽中，则钢丝绳和绳槽之间的压力由下式给出。
（2-2）
式中 p——钢丝绳槽中的压力,N/mm²；
F——钢丝绳力，N；
D/2——滑轮或卷筒的半径，mm；
d——钢丝绳直径，mm。
最大允许的压力是：
——在钢Fe（S355）上，约7.0N/mm²；
——在锰钢或合金钢上，约20.0 N/mm²。
2.2 滑轮
2.2.1 滑轮的构造和材料
滑轮用以支撑钢丝绳，并能改变钢丝绳的走向，平衡钢丝绳分支的拉力，组成滑轮组，达到省力或增速的目的。
承受负载不大的滑轮，结构尺寸较小，通常作为实体结构，用强度不低于铸铁HT200的材料制造。承受大载荷的滑轮，为了减轻重量，多做成筋板带孔的结构，用强度不低于铸铁HT200、球铁QT40-17和铸钢ZG230-450等材料制造而成。
2.2.2 滑轮的尺寸
滑轮主要尺寸是滑轮直径D。起重机常用铸造滑轮，其结构尺寸已标准化（ZBJ80006，1-87）滑轮结果尺寸可按钢丝绳直径进行选定。
工作滑轮的直径
（2-3）
式中 ——按钢丝绳中心计算的滑轮直径（mm）：
——钢丝绳直径（mm）；
——滑轮直径比例系数，与机构工作级别和钢丝绳结构有关(表2-3)

表2-3 轮绳直径比系数e
Tab.2-3 The diameter ratio of rope round e
机构工作级别
e
M1-M3
16
M4
18
M5
20
M6
22.4
M7
25
M8
28

这里选取M4 e=18

查 起重机械 安装使用维修检验手册（上）表2-1-51我们选用基本尺寸为下表的滑轮。
表2-4滑轮参数
Tab.2-4 Pulley parameters
钢丝绳直径d
基本尺寸
参考尺寸
R

C

M
N
S
尺寸
偏差
>18～19
10.5
+0.4
0
32.5
56
41
1.5
18
15
3.0
5.0
12
0
12
2.2.3 滑轮组的倍率
若不考虑滑轮中的摩擦和钢丝绳的僵性阻力，则单联滑轮组钢丝绳自由端的拉力为：
（2-4）
式中 Q——被提升的物体质量（kg）；
S——钢丝绳自由端拉力（N）；
m——滑轮倍数率；
g——重力加速度。
滑轮组倍率m是省力滑轮组倍力数，也是增速滑轮组的增速倍数。
（2-5）
式中 L——钢丝绳自由端移动距离；
H——物品提升距离；
——钢丝绳线速度；
——物品的提升速度。
单联滑轮组的倍率等于吊起物品钢丝绳的分支数。双联滑轮组可以看成是两个倍率相同，各起吊的单联滑轮组通过平衡滑轮并联而成，因此双联滑轮组的倍率等于吊起物品钢丝绳分支数的。
滑轮组倍率的选定，对起升机构的总体尺寸影响较大。倍率增大，则钢丝绳分支拉力减小，钢丝绳直径、滑轮和卷筒直径也都减小，在起升速度不变时，需提高卷筒转数，即减小机构传动比。但倍率过大，会使滑轮组本身体积重量增大，同时也会降低效率，加速钢丝绳的磨损。
起重量小时，选用小的倍率，随着起我重量增大，倍率相应提高，倍率增大，起升速度相应减小。
桥式起重机常用的双联滑轮组倍率数见表3-3。 这里所设计的是针对40ft的集装箱（40尺柜：内容积为11.8x2.13x2.18米，配货毛重一般为22吨，体积为54立方米），因此选取滑轮组倍率。
表2-5 桥式起重机常用双联滑轮组倍率
Tab.3-3 The common double-pulley block ratio of bridge crane
额定起重量Q/t
3
5
8
12.5
16
20
32
50
80
100
m
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6

2.3 卷筒
2.3.1 卷筒的类型选择
卷筒是起升机构和牵引机构中卷绕钢丝绳的部件。其作用是卷绕储存和卷放钢丝绳并施于钢丝绳一定的拉力和速度。常用卷筒组类型有齿轮联接盘式、周边大齿轮式、短轴式和内装行星齿轮式。
我们选用齿轮联接盘式卷筒，是目前桥式起重机卷筒的典型结构。齿轮联接盘式卷筒组为封闭式传动，分组性好，卷筒轴不承受扭矩；缺点是检修时需沿轴向外移卷筒。在绳索牵引机构中，钢丝绳的两端都在卷筒上固定。钢丝绳绕进或绕出卷筒时，钢丝绳偏离螺旋槽两恻的角度不大于，我们取。
2.3.2 卷筒的型式
卷筒由铸造或焊接经机加工后制成。铸造卷筒一般采用不低于HT-200的灰铸铁，重要的卷筒可采用高强度铸铁或球墨铸铁。采用铸钢时，应不低于ZG230-450。焊接卷筒多采用Q235钢板弯卷焊接而成，重量轻，适宜于大尺寸卷筒。
2.3.3 卷筒主要几何尺寸计算
几乎每一个国家都有其自己的关于钢丝绳滑轮或卷筒直径（D）对钢丝绳直径（d）的关系的标准。
卷筒名义直径D
（2-6）
式中 D——卷筒名义直径（卷筒槽底直径）；
d——钢丝绳直径；
e——筒绳直径比，由表4-1选取。
这里选取M8的工作级别，e=25。
卷筒名义直径

卷筒计算直径（由钢丝绳中心算起的卷筒直径）

表2-6 筒绳直径比e
Tab.2-6 The diameter of rope and drum
机构工作级别
e
M1～M3
14
M4
16
M5
18
M6
20
M7
22.4
M8
25
卷筒上和滑轮内的都有绳槽，卷筒上的绳槽必须够深，以便正确地导向钢丝绳。绳槽计算简图见图4-1。

图2-1卷筒绳槽
Fig.2-1 Roll groove
查 起重机设计手册 表3-3-3
表2-7 卷筒绳槽尺寸
Tab.2-7 The size of roll groove
钢丝绳直径d
绳槽半径
标准槽形
加深槽形
R
极限偏差

>18～19
10.5
+0.20
21.0
7.5
0.8
25
11.5
0.5

2.3.4 卷筒的安全技术检验及报废标准
①卷筒上钢丝绳尾端的固定装置，应有防松或自紧的性能。对钢丝绳尾端的固定情况，应每月检验一次。
②缠绕的卷筒，端部应有凸缘。凸缘应高出量，应比最外层高出2倍钢丝绳直径或链条的宽度。
③用于起升机构和变幅机构的卷筒，简体内无贯通支承轴的结构时，宜采用钢材制造。
④卷筒上的钢丝绳工作时放出最多量时，卷筒的余留部分固定绳尾的圈数，至少还应缠绕2～3圈，以避免绳尾压板或楔套、楔块受力。
⑤卷筒出现裂纹或卷筒壁磨损达原壁厚的20%时，应报废。
2.4 联轴器
2.4.1 岸桥常用的联轴器
联轴器主要用来在两轴这间传递扭矩，补偿小量的角度与径向偏移，同时还能改善传动装置的动态特性。岸桥常用的联轴器有齿式联轴器、梅花弹性联轴器、万向联轴器、蛇型弹簧联轴器。
起升、俯仰机构，大、小车运行机构电机与减速器之间使用的联轴器全为高速型，卷筒与减速器之间采用的联轴器则为低速型。
岸桥各机构高速轴上使用的联轴器，必须锻钢制造、能润滑，并经过与其最高转数相匹配的动平衡。在人员通过的地方，联轴器装有可拆式防护罩。主起升、俯仰及小车的驱动联轴器应在不拆下各自的电机和减速器就在以分离。要防止润滑油因联轴器的旋转而飞溅到高速轴的制动盘上。加油必须适量。近年来，大量推广不需润滑的梅花弹性联轴器。
2.4.2 联轴器使用特性
联轴器主要用来联接同轴线布置或基本平行的转轴，传递扭矩同时补偿少许角度和径向偏移，还能改善传递装置的动态特性,半联轴器有时可以兼作制动轮。起重机常用齿轮联轴器。

表2-8联轴器使用特性
Tab.2-8 The use of coupling
联轴器名称
使用范围
允许使用偏差
特点及应用
许用转矩
/N·m
轴径
/mm
最高转速r/min
径向
/mm
偏角
CL型
齿轮
联轴器
700~
1000000
18~
560
300~3780
*0.4~
6.3
≤30º
承载能力高，工作可靠。重量较大，成本较高，对机器的安装精度要求不高，需良好的润滑。可用于正反多变、起动频繁的场合，起升、运行、回转和变幅机构均可使用
2.4.3 联轴器的性能参数
表2-9齿轮联轴器参数
Tab.2-9 gear coupling parameters
型号
许用转矩/N·m
许用转速r/min
轴孔直径
d1d2dz
轴孔长度L
A
B
D
CL4
5600
2000
50
55
70
112
142
125
200
250

C

e
转动惯量
质量/kg
175
110
2.5
17
28
36
18
0.21
34.9

3 岸桥的驱动
3.1 岸桥的负载特点
岸桥在选择一个驱动方案时，首先要考虑的是该驱动对象的负载特点。岸桥的负载有以下特点：
（1）起升机构的负载是一个位能性负载，当箱重一定时，在任何转速下负载转矩总是保持恒定，而且负载转矩的方向也不随电机转速方向的改变而改变。
（2）集装箱岸桥的载荷有效率是50％，即经常有一半时间是空吊具运行的。即使是在带箱的时候，也不都是满箱起吊额定负荷。为了提高生产效率，希望在轻载时能提高速度。负载转短与转速成反比，即形成恒功率控制。负载的恒功率性质是就一定的速度范围而言的，当负载很低时，受机械强度和电气系统特殊性的限制，转速不可能无限增大，一般恒功率调速范围为额定速度的2—2.5倍。
（3）起升机构和小车行走机构都是间隔短时重复连续工作制，即对箱、吊箱、运行、对箱，周期性的起停或加减速，间隔很短。它要求具有良好的调速性能，除了要求有足够的热功率和起制动转矩外，还要考虑过载能力的迅速反应和电动机的良好通风散热。
（4）起升机构负载下降的过程是一个能量转换的过程，此时的电动机处于发电状态。如何吸收这部分位能，是岸边集装箱岸桥控制必须解决的问题。
3.2 驱动系统
近年来，随着微处理器和半导体技术的发展，交流变频调速理论不断发展，大功率变频器的性能和可靠性的不断提高，岸桥控制上越来越多地使用了交流变频技术。各大电气剥造商相继推出了自己的交流控制系统，使这项控制技术日趋成熟。实践证明这种交流控制系统具有许多优点：
(1)交流电机无需整流子和调换电刷，减少了维护工作量、防护等级高，节省了大量维修费用和维护时间。
(2)变频器加装直流电抗器以后，整体装置的功率因素高于0.9；如采用正弦波滤波器，功率因素接近于1。
(3)考虑到维护的费用，交流系统有一定的价格优势，且随大容量主电路元件的开发运用，变频驱动的价格尚有较大的下降空间。
驱动系统的组成部分如图所示，A.变频调速器B.异步电机C.编码器（也可不用）。

图3-1 驱动系统示图
Fig.3-1 Drive systems
这里选用YTSZ系列冶金及起重用变频调速三相异步电动机。
3.3 起升电机的功率计算
为了计算起升电机功率，必须考虑以下各项：
（a）正常起升时的阻力；
（b）加速旋转是质量的惯性阻力；
（c）加速线形运动的质量的惯性阻力。
负荷的质量 Q=220kN
负荷的最大速度 v=60m/min=1m/s
所有齿轮传动和钢丝绳滑轮组的效率 η=0.90
电机转速 n=1000r/min
电机轴上的电机、滑轮、齿轮箱转动惯量:
（3-1）

加速时间
负荷的加速度 （3-2）
1. 正常起升（满载最高速度）的阻力：
（3-3）
（3-4）
2．加速旋转的质量的惯性阻力矩：
（3-5）
（3-6）
（3-7）
3. 加速线形运动质量的阻力：
（3-8）
（3-9）
（3-10）
相加：
1.名义（正常）起升
2.旋转质量加速
3.直线运动质量加速
总计
在加速期间，电机能在有限的时间内传递更大的力矩，这样可以从约140%变化到250%这样多。

电机必须能提供
相应地 （3-11）

(小于，于是可用)
选取电机满足： ；
；
S-60%额定工作制。
选用2个提升电机，则需要2个为122kW的电机。
查 机械设计手册 表16-1-74
选用YTSZ315M1-6变频速三相异步电动机2个。
表3-1起重电动机参数
Table 3-1 The parameters lifting motor
型号
标准
功率
/kW
额定电流/A
额定转矩/N·m
额定转速r/min

转动惯量/kg·m
质量/kg
YTSZ315M1-6
125
205
1050.3
1000
3
4.7
1025
3.4 小车运行电机功率的计算
我们选用直接驱动小车，对于由电机直接驱动的小车，在恶劣的天气条件下 ，必须考虑驱动车轮和轨道之间打滑的可能性。
要考虑的因素主要是：
1)．正常运行的阻力；
2)．供电或拖令系统的阻力；
3)．风对小车负荷的作用的阻力；
4)．加速旋转的质量的惯性的阻力；
5)．加速线形运动的质量阻力。
主要性能
小车运行速度（m/min） v=150 m/min
　 （m/s） v=2.5m/s
小车质量（t）
总负荷质量（t）
总质量（t）
小车车轮阻力（kN/t） f=5kg/t=0.05kN/t
齿轮传动效率（包括钢丝绳滑轮）
起升绞车在小车的直接驱动小车的起重机,
风的作用：
,
加速时间
加速度
电机转速
车轮直径
电机和车轮之间减速比
（3-12）
旋转部分转动惯性之和（kgm²）

由于供电施令系统的阻力，取3kN
１．正常运行的阻力：
（3-13）
（3-14）
２．拖令系统的阻力：
（3-15）
（3-16）
３．风的阻力：
（3-17）
（3-18）
４．加速旋转的质量的惯性阻力：
（3-19）
（3-20）
（保留在驱动内部）
（3-21）
5．加速线形运动质量的阻力：
（3-22）
（3-23）
相加：（直接驱动小车）车轮上驱动力（kN） 需要电机功率(kW)
1.正常运行
2.拖令系统
3.风载q=150N/m²
正常运行+风载，总计
相加：（加速期间） 车轮上驱动力（kN） 需要电机功率(kW)
1.正常运行
2.拖令系统
3.风载q=150N/m²
4.加速旋转部分

加速线性运动质量

加速期间，总计
为控制轨道和车轮之间的打滑，现在需要的电机功率必须大于和。是电机的最大力矩系数，不应大于2。所以∑N必须大于65.5kW和必须大于

取。
4个车轮都是驱动车论，则直接驱动的小车，需要4个为16.5kW的电机。
查 机械设计手册 表 16-1-74
选用YTSZ200M1-6变频速三相异步电动机4个

表3-2小车电动机参数
Table 3-2 parameters Motor Vehicles
型号
标准
功率
/kW
额定电流/A
额定转矩/N·m
额定转速r/min

转动惯量/kg·m
质量/kg
YTSZ200M1-6
22
45
210
1000
2.9
0.4
300

4 减速器
4.1 减速器的基本型式
减速器是起重机上的重要传动部件。它的作用是把电机的高转速，降低到各机构所需要的工作转速。由于封闭齿轮转动结构形式的减速器，齿轮都装在密封的外壳内，灰尘进不去，润滑良好，维修方便使用耐久，所以在起重机上绝大多数都采用封闭式减速器。
起升机构的传统布置方式要求采用中心高度小、重量轻的卧式平行轴减速器。减速器的输入轴和输出轴在箱体的同一侧，为了保证电动机和卷筒这间有一定的间距，减速器的中心距不能太小。由于卷筒的一端直接支承在减速器输出轴轴端上，要求输出轴端能承受较大的径向力。桥式起重机运行机构较多采用立式安装的减速器。
QJ型减速器系列主要用于起重机的起升机构运行机构和电机变幅机构。减速器的箱体为焊接结构，外行美观，自重轻，单位重量传递的扭矩较大，立式和卧式减速器统一于一种结构型式，从而减少了产品的种类，有利于组织生产。QJ型减速器的工作条件为：
1).齿轮圆周速度不大于15m/s；
2).高速轴转速不大于1500r/min；
3).工作环境温度为-25～+45ºC；
4).可正反两向旋转；
5).输出轴瞬时最大扭矩允许为额定扭矩的2.7倍。
4.2 减速器的选择
公称传动比：起重电机我们选用公称传动比为10的两级QJR200-10ⅡPL型减速器。
表4-1减速器中心距
Tab.4-1 center distance reducer
低速级中心距
中心距
两级总中心距
400
280
680

低速级中心距为名义中心距
高速轴采用圆柱轴伸，平键联结。低速轴为P型圆柱轴伸，平键联结。

表4-2高速轴参数
Tab.4-2 Parameters of axis high-speed
名义中心距/mm
高速轴伸/mm
低速轴伸/mm
N
S型
K
P型

400
285
140
65
18
69
340
130
200
32
137

图4-1减速器高速轴伸
Fig.4-1 Axis extending high-speed of reducer

表4-3减速器技术参数及承载能力
Tab.7-3 The reducer’s technical parameters and carrying capacity
输入轴转速
名义中心距

许用输出扭矩

公称传动比100
最大许用径向载荷
高速轴许用功率
1000
280
7500
73
21000
4.3 减速器的安全技术检验
1）减速器的验收

10．总的转动惯量

11．在按下紧急停止按钮之后，在（是制动器进去动作的时间）之内由使负荷减速：

在这里是负值
12．在后，起动的制动器在电机轴如下的转速下开始机械制动：

13．这时电机和制动器的转速：

14．卷筒上钢丝绳这时的速度：

15．有效的制动力矩：

16．有效的制动时间：
（8-28）

17．总的制动时间：

18．制动期间钢丝绳在卷筒上的位移：

——在时间内在卷筒上的位移（m）;
——在s内制动是在减速期间，在卷筒上的位移（m）。

19．在紧急停止期间吊具和负荷在起升方向的总位移（见图5-4）：

图5-4 起升：紧急停止
Fig.5-4 Lifting: emergency stop
5.3.2 以电机全力矩制动
起重机司机起升负荷通过“电气制动”使铰车停止来停止负荷。电气全力矩将作为制动力矩。
1．吊具加负荷的重量Q（kN）：
Q=220kN
2．在卷筒上的钢丝绳的力L（kN）：

其中n=5
3．电机轴上的力矩：

卷筒直径
齿轮箱速比
齿轮箱效率
4．负荷下降速度v(m/min):

5．卷筒上钢丝绳速度:

6．卷筒转速（r/min）：

7．电机转速（r/min）：

8．电机轴上从电机、制动器轮和齿轮箱的转动惯量：

9．从吊具加负荷算到电机轴上的转动惯量：

10．总的转动惯量

11．制动立即开始，以名义电机力矩（2个电机总计）
N=240kW 在n=1000r/min时

12．制动器机械制动时电机轴的旋转速度：

13．有效的制动时间：

14．在制动期间卷筒上钢丝绳的位移：

15．在电气制动期间，吊具和负荷在起升方向的总位移（见图5-5）：

图5-5 起升：全电机力矩电气制动
Fig.5-5 Lifting: full motor torque from the electric braking
5.4 在起重设备上制动器的安全检验
1）动力驱动的起重机，其起升、变幅、回转、运行机构都必须装设制动器。人力驱动的起重机，其起升和变幅机构必须设制动器或停止器。
2）起升、变幅机构的制动器必须是常闭式的。
3）新安装的起重设备，必须按设计要求测试制动器的性能。
4）对分别驱动的运行机构制动器，其制动器动力矩应调相等，避免引起运行歪斜，车轮。
5）制动器应调整适宜，开闭灵活，制动平稳可靠。起重鸡进行载荷实验是应作检查。
6）制动轮摩擦面应接触均匀，不得有影响制动性能的缺陷或油污。
检测时，应用塞尺，插满深度不大于制动器衬垫宽度的1/3，在接触面长上不小于2个测点，取最大间隙值。
7）制动轮的温度，一般不应高于环境温度的120ºC。
检查时，可通过观察制动垫有无烧焦现象或有无焦糊味作出判断。
8）制动轮安装良好，键及联接件不得有松动现象。
9）制动器的操纵部位，如踏板、受柄等，应有防滑性能。
10）盘式制动器松闸时的间隙不得小于0.6mm，但不得大于1.5mm，且两边间隙和压力大小应一致。
11）制动器的零件，出现下述情况之一时，应报废：
①裂纹；
②制动摩擦垫片厚度磨损达原厚度的50%。
③弹簧塑性变形；
④轴或轴孔直径磨损达原直径的5%；
⑤起升、变幅机构的制动轮、制动摩擦面的厚度磨损达原厚度的40%。

6 轨道和车轮
6.1 轨道
起重机的运行轨道有三种：起重机钢轨、P型铁路钢轨和方钢。方钢可看作是平顶钢轨，由