整车控制器和电机控制器通讯协议.doc

。
秘级：内部

纯电动汽车动力总成系统网络
总线通讯协议
五、通信协议

1 整车控制器与BMS网络 CAN1（对外） CAN2.0B 250kbps
1.1 整车控制器
整车控制器＃1：PVCU1 （ID:0x1000EFD0）
发送节点
报文代码
报文描述
优先级
数据字节
刷新速率
11位ID
目标节点
整车
控制器
PVCU1
仪表指示
1
8
100ms
0x1000EFD0
仪表
Byte8
Byte7
Byte6
Byte5
Byte4
Byte3
Byte2
Byte1

车速
仪表指示3
仪表指示2
仪表指示1
制动踏板
加速踏板

Byte3：仪表指示1
Bit8
Bit7
Bit6
Bit5
Bit4
Bit3
Bit2
Bit1
DCDC状态
付接触器吸合
预充电继电器吸合
主接触器吸合
手制动
0：空挡
1：后退档
2：前进档1
3：前进挡2

Byte4：仪表指示2
Bit8
Bit7
Bit6
Bit5
Bit4
Bit3
Bit2
Bit1
电机超速指示
电机工作指示
电机过热指示
系统故障指示
Ready指示
充电插头接入指示
动力电池切断指示
充电指示

Byte5：仪表指示3
Bit8
Bit7
Bit6
Bit5
Bit4
Bit3
Bit2
Bit1

CAN2Err
BreakPad失效
ACCPad失效
充电请求
电池故障指示
电池能量低指示

整车控制器＃2：PVCU2 转发电机1报文1
MCU_TrqSpd (VCU 发送)
变速器发送频率： 1000ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4B SA：0xEF
ID：0x18ff4BEF
字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩 比例0.1 偏移-3200
3-4 M_Speed 电机实际转速 比例0.25 偏移-8000
5-6 母线电压
7-8 母线电流
整车控制器＃3：PVCU3 转发电机报文
MCU_Temp (VCU 发送)
变速器发送频率： 1000ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4c SA：0xEF
ID：0x18ff4CEF
字节： 1 M_Motor_Temperature1 主电机温度 比例1 偏移-40
2 控制器温度
3 主逆变器温度：比例1 偏移-40 IGBT温度
4 故障代码
5
故障代码：
" 1 超速报警代码"
" 3 欠压报警"
" 4 过压报警"
" 5 A相IGBT1报警"
" 6 B相IGBT3报警"
" 7 C相IGBT5报警"
" 8 A相硬件过流保护 "
" 9 B相硬件过流保护"
" 10 正常 "
" 12 过电流报警"
" 15 旋变错误报警"
" 17 A相电流传感器零票故障"
" 18 B相电流传感器零票故障"
" 26 IGBT温度传感器开路"
" 27 温度传感器开路 "
" 28 箱体温度传感器开路"
" 29 电机温度传感器开路"
" 30 IGBT温度传感器短路"
" 31 温度传感器短路"
" 32 箱体温度传感器短路"
" 33 电机温度传感器短路"
" 34 IGBT1过温"
" 36 箱体过温"
" 37 电机过温"

整车控制器＃4：PVCU4（ID:0x18fff5D0） 没有用？？
发送节点
报文代码
报文描述
优先级
数据字节
刷新速率
11位ID
目标节点
整车
控制器
PVCU4
控制信息
6
8
100ms
0x18fff5D0
BMS/APU
Byte8
Byte7
Byte6
Byte5
Byte4
Byte3
Byte2
Byte1

BMSCmd

BMSCmd：
bit0:1预充命令
bit1:1正极接触器闭合
bit2:1 负极接触器闭合
（需要提供高压电路图来确定逻辑）
1.3 BMS报文 参见BMS CAN协议

BMS2： ID：0x0x14 22 D0 D2
字节： 3 最大允许放电电流 单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh
4 最大允许充电电流 单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh
5 SOC
6 母线电压
7 母线电流

2、VCU-MC网络
２.１　ＶＣＵ发送报文
２.1 .１Current 、power、Pad
发送频率： １０ｍｓ
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 0
参数组号：
ID:0x1000EFD0
字节： 1 电机控制模式命令 bit4：整车请求电机使能 bit7：转矩模式 bit8：调速模式
2
3-4　驱动电机目标转矩
5-6 驱动电机目标转速
７
８
２.1 .2 Pad/IO 内部检测用
VCU发送频率： 收到标定报文后发送 1000ｍｓ
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 0
参数组号：
ID:0x0CF106D0
字节： 1 加速踏板1AD
2 加速踏板2AD
3　　 制动踏板1AD
4 制动踏板2AD
5： bit1：N档 bit2：D档 bit4:R档 bit5：制动有效 bit6：加速有效
Bit7：KeyOn（没用）
6
Bit1-3： HU85St
0 off；
1 on；
2 OpenLoad；
3 OverLoad；
Bit4-6： ACCPowerSt
0 off；
1 on；
2 OpenLoad；
3 OverLoad；
7-8
2.1 .3 Pad/IO 内部检测用
VCU发送频率： 收到标定报文后发送 1000ms
数据长度： 4字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 0
参数组号：
ID:0x0CF107D0
字节： 1-2 EPROM值地址
3-4　 EPROM存储的值

2.2 MC发送报文
2.2.1 (MC1 发送)
发送频率： 500ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4A SA：0xEF
ID：0x18ff4AEF
字节： 1-2 NOP
3 位 1NOP
5-2 Main mode Motor status
Bit1：Ready
Bit4 err

7-6 Pre_Charge
0:close
1：open
2：无效
3：无效
4 ＮＯＰ
5 ＮＯＰ
6 ＮＯＰ
7
8 MC_Err

故障代码：
" 1 超速报警代码"
" 3 欠压报警"
" 4 过压报警"
" 5 A相IGBT1报警"
" 6 B相IGBT3报警"
" 7 C相IGBT5报警"
" 8 A相硬件过流保护 "
" 9 B相硬件过流保护"
" 10 正常 "
" 12 过电流报警"
" 15 旋变错误报警"
" 17 A相电流传感器零票故障"
" 18 B相电流传感器零票故障"
" 26 IGBT温度传感器开路"
" 27 温度传感器开路 "
" 28 箱体温度传感器开路"
" 29 电机温度传感器开路"
" 30 IGBT温度传感器短路"
" 31 温度传感器短路"
" 32 箱体温度传感器短路"
" 33 电机温度传感器短路"
" 34 IGBT1过温"
" 36 箱体过温"
" 37 电机过温"

2.2.2 MCU_TrqSpd (MC2 发送)
发送频率： 500ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4B SA：0xEF
ID：0x18ff4BEF
字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩 比例1 偏移-32000
3-4 M_Speed 电机实际转速 比例1 偏移-32000
5-6 M_DC_Voltage1 电机直流电压 比例因子1 偏移0 new
7 M_Motor_Temperature1 主电机温度 比例1 偏移-40
8 主逆变器温度：比例1 偏移-40

2.2.3 MCU_VoltCurrentTemp (MC3 发送)
发送频率： 500ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4c SA：0xEF
ID：0x18ff4CEF
字节： 1-2 位 13-1 M_DC_Voltage1 电机直流电压 比例因子1 偏移0
3-4 位 13-1 M_DC_Current 电机直流电流 比例1 偏移-400 （无）
5
6

２.3 标定报文 内部用
发送频率： 100ｍｓ
数据长度： 1字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 0
参数组号：
ID: 0x1800d029
字节： 1 Bit1：标定当前ACCPad的AD值为MAX
Bit2：标定当前ACCPad的AD值为Min
Bit3：标定当前BreakPad的AD值为MAX
Bit4：标定当前BreakPad的AD值为Min
Bit7：写EPROM信息
Bit8：读取EPROM储存的值
2-3 读取/写入EPROM值的地址 （仅仅用到了byte2）
4-5 写入数据
7-8 Nop

AT24C256存储芯片中存储数据的定义
地址
存储的数据（低地址存放高字节）
0x0000
ACCPad最大AD值
0x0001
ACCPad最小AD值
0x0002
BreakPad最大AD值
0x0003
BreakPad最小AD值
0x0004
驱动电机最大转速
0x0005
驱动电机最大转矩 Tmax
0x0006
额定转矩 T
0x0007
制动最小转速n1
0x0008
加速最小转速n2
0x0009
转矩拐点转速n3
0x000a
电机最大功率
0x000b
电机额定功率
0x000c
电池最大放电功率
0x000d
电池最大充电功率
0x000e
取消电制动最小转速n4
0x000f
最大限速转速n5
0x0010
最大限速转速n6

六.插件信号定义

线束护套 1393450-1（52pin插孔）、1393454-6（52pin插孔护板）、1393436-1（28pin插孔）、1393454-1（28pin插孔护板）
控制器插件： AMP1743275 线径选用1.0mm2

序号
定义
序号
定义
序号
定义
序号
定义
1
蓄电池负
21

41

61

2

22

42
制动踏板信号1
62

3

23

43
加速踏板信号2(模拟信号采集)
63

4

24
ON开关(高有效，输入)
44

64
空挡（高有效，输入）
5
前进档（高有效信号，输入）
25
倒档（高有效，输入）
45

65
蓄电池负
6
制冷允许备用（低有效信号，输入）
26
空压机使能（低有效，预充完成后）
46
CAN2H(动力CAN)
66
蓄电池正
7

27
蓄电池正
47
CAN1H(信息CAN)
67

8

28
电机水泵（低有效，根据温度）
48

68

9
CAN1L（接整车仪表、BMS网络）
29

49

69

10

30

50

70
备用（24V输出）
11
制动有效开关（高有效，输入）
31
制动踏板信号2
51
传感器电源2（5V输出）
71

12
手制动信号
32

52

72

13
蓄电池负（接真空传感器地）
33

53
蓄电池负
73

14

34

54

74

15

35
CAN2L（动力）
55

75

16

36
DCDC使能（24V输出）
56

76
加速有效开关（低有效，输入）
17
加速踏板信号1(模拟信号采集)
37
Start信号（高有效）
57

77

18

38

58

78

19

39
传感器电源1（5V输出）
59
空调使能（24V输出，预充完成后）
79

20

40
蓄电池负（油门踏板传感器地）
60

80
蓄电池正
备注：表格空白处为预备接口，具体详见方案

功能
输入开关等条件
执行器
软件变量
其他
制冷
低压供电正常
高压闭合
Von
制冷开关闭合，且制热开关断开
动力电池SOC>20

由空调控制器完成

制冷优先与
制热
电机水箱散热工作
低压供电正常
高压闭合
Von
电机冷却液温度>55 或电机控制器掉线或电机控制器温度>45
（增加功能）

电机冷却水泵工作
低压供电正常
高压闭合
Von
电机控制器温度>40 或电机控制器掉线或电机温度>50
（增加功能）

电机水箱散热停止工作
Von关闭
或
电机冷却液温度<=53且电机控制器温度<=43
（增加功能）

电机冷却水泵停止工作
Von关闭
或
电机控制器温度<=38且电机温度<=48
（增加功能）

倒车灯
低压供电正常
高压闭合
倒车开关闭合
（增加功能）

高压负极接触器闭合（除电机外）
低压供电正常
电池管理系统正常
整车控制器正常并判断
KeyOn 或充电请求
信号整车控制器发出
电池管理系统控制

修改通信协议（交大）
高压正极接触器闭合（电机）
低压供电正常
Start开关点动信号
KeyOn
充电插头没有接入
高压负极接触器闭合
N档
电机电压与动力电池电压相当
信号整车控制器发出
电池管理系统控制高压接触器闭合
仪表指示

修改通信协议（交大）
高压正极接触器断开（电机）
低压供电正常
KeyOn断开
或充电插头接入
或高压负极接触器断开
信号整车控制器发出
电池管理系统控制高压正极接触器断开
仪表指示

高压负极接触器断开（除电机外）
低压供电正常
KeyOn断开 延迟20s
且电流<10A
充电插头没有接入
信号整车控制器发出
电池管理系统控制高压负极接触器断开

预充电接触器闭合
低压供电正常
Start开关点动信号
KeyOn
充电插头没有接入
高压负极接触器闭合
N档

预充电接触器断开
低压供电正常
KeyOn断开
或充电插头接入
或高压负极接触器断开
或电机电压与动力电池电压相当

前进
低压供电正常
高压闭合正常
前进档闭合
加速踏板>0
加速信号有效
动力电池SOC>10
动力电池温度正常
单体电池电压正常
给电机发送前进信号
仪表显示

由后退改为前进，需要车速==0，踏板信号=0

后退
低压供电正常
高压闭合正常
倒车挡闭合
加速踏板>0
加速信号有效
动力电池SOC>10
动力电池温度正常
单体电池电压正常
给电机发送前进信号
仪表显示

由前进改为后退，需要车速==0, 踏板信号=0

车辆禁止运行
低压供电正常
动力电池SOC<10
或动力电池温度过高
或充电插头接入
或DC/DC故障
或加速踏板故障
或真空度<100KPa？？
或上装工作
禁止电机运行
仪表显示Stop？？

快速充电
低压供电正常
充电插头接入
高压负极接触器闭合
禁止电机运行，仪表指示

与慢充优先问题，讨论通信协议
慢速充电
低压供电正常
车载充电机给信号
高压负极接触器闭合
禁止电机运行，仪表指示

与慢充优先问题，修改通信协议（交大）
发送仪表指示Ready
低压供电正常
高压闭合
KeyOn
DCDC工作正常
动力系统通信正常（整车控制器、电机控制器、电池管理系统）
充电插头没有插入
电池系统正常
驱动电机系统正常
系统在前进或后退挡
仪表指示

发送仪表报警指示
低压供电正常
或高压闭合DCDC故障
或整车控制器故障
或电机系统故障
或电池系统故障
仪表指示

发送仪表声音报警
低压供电正常
高压闭合DCDC故障
或电池SOC<10
或系统Ready条件下，门开
仪表声音报警

DC/DC工作使能
低压供电正常
KeyOn
或充电请求

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