PMAC培训.ppt

PMAC应用培训计划第一天第一天上午9：30-10：00交流培训需求10：00-11：40Pmac卡概述及clipper硬件介绍（含Pmac-pc104）11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00Pewin32pro及相关软件的使用2：00-4：00分组实际操作练习第二天第二天上午9：30-11：40在线指令和变量说明及注意事项（含Pmac-pc104）11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00PID调节方法2：00-4：00分组实际操作练习第三天第三天上午9：30-11：40简单运动的编写和plc程序的编写方法11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00简介上位软件的通讯2：00-4：00答疑及分组实际操作练习PMAC应用培训北京钧义志成科技发展有限公司PMAC多轴运动控制卡PMAC的含义：PMAC是programmultipleaxiscontroller可编程的多轴运动控制卡。PMAC的特点：PMAC卡是美国Deltatau公司的产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。PMAC卡1型和2型卡的主要区别1型卡控制信号为模拟量，+-10V2型卡控制信号为数字量，直接输出PWM脉宽调制信号PMAC卡轴数类型2轴卡PMACMINIPCIMINIPMAC24轴卡PMACPCILitePMAC2PCILitePMAC2A-1048轴卡PMACPCIPMAC2PCIPMAC2A-104+ACC1P32轴卡TurboPMACPCITurboPMAC2PCIPMAC新产品Clipper4轴Clipper8轴Clipper+Acc1P12轴Clipper+Acc1P（2块）PMAC通讯方式类型PCIPC104总线USB通讯（PMAC2A-104UMAC)串口通讯RS422或RS232网卡通讯（PMAC2A-104Clipper）ClipperTurboPMAC2-Eth-LitecontrollerTurboPMACClipper简介TurboPMACClipper是一个基于TurboPMAC2CPU功能齐全，结构紧凑，成本的多轴控制器，标配以太网和RS232通信接口和内置的IO.Clipper提供完整TurboPMAC2处理器，并提供最低配置4轴伺服或步进控制32个数字I/O点。Clipper产品特点80MHzDSP56303TurboPMACCPU256kx24用户存储器1Mx8闪存用于用户备份和固件最新固件版本RS-232串口100Mbps以太网端口1.TURBOPMACCPU带有DPRAM选项2.USB,Ethernet和RS-232通讯（带有Ethernetmodbus选项）3.通道轴接口电路，每个通道包括：12位10V模拟量输出脉冲+方向数字量输出3组（ABC）差分/单端编码器输入5个输入标志，2个输出标志UVWTTL级霍尔传感器输入432路TTL-IO点5“手轮“端口，带有两路：A/B相正交编码器输入脉冲（PFM或PWM）输出对6可选2通道12-位A/D转换器，1通道12-位D/A转换器Clipper产品特点Clipper卡常用附件ACC-1P增加4轴接口反馈&IOACC-8ES4通道模拟量伺服接口（16位）ACC-8FS4通道PWM接口Clipper卡常用接口板SS11SS2Clipper卡常用接口板SS26IO(SS34IO)DTC-8BClipper卡常用接口板DTC-34INDTC-34OUTClipper硬件手册结构1.导言基本配置选项附件配件2.硬件设置设定跳线1.机械连接安装电源要求限位和回零开关2.电机信号接口模拟量输入（选项）1.比较相当输出串口4.软件设置I变量通讯工作频率及波特率设置滤波DAC输出配置4.使用标志io作为通用io模拟量输入设置通用数字输入和输出复用端口数字输入和输出硬件参考4.跳线说明5.端口引脚定义6.示意图Clipper软件手册结构1.导言2.PMAC到TURBOPMAC变化概要3.TURBOPMAC/PMAC2系统配置和自动配置4.TURBOPMAC变量和命令汇总5.TURBOPMAC全局I变量2.TURBO在线指令说明3.TURBO程序命令说明3.TURBO内存及IO图示4.TURBOPMAC数学特征1.推荐TURBOPMACM变量定义2.推荐TURBOPMAC2M变量定义3.固件更新列表Clipper跳线介绍E3-重新初始化复位E4-看门狗定时器禁用跳线E5-以太网端口的CPU收件控制跳线E6-ADC转换器启用跳线E14-E17-端口方向控制跳线Clipper跳线介绍（续）Clipper电源要求数字电源3A+5VDC（15W）8通道配置。每增加一块附加板需增加1A+5VDC电源容量模拟量输出电源0.3A+12至+15V（4.5W）0.25A-12到-15V（3.8W）（8通道配置）CLIPPER端口104总线J2串口(JRS232Port)J3-MachineConnector(JMACH1Port)J4-MachineConnector(JMACH2Port)TB1J13USB2.0通信端口J12以太网通信端口J7-MachineConnector(JMACH3Port)J8复用端口(JTHWPort)J10手轮或脉冲/方向端口(JHW/PDPort)J9通用数字输入输出端口(JOPTPort)Clipper卡标志信号PMAC每个通道下有5个专用数字输入端口：PLIMn，MLIMn（行程限制），HOMEn（回零），FAULTn（放大器故障），USERn。Clipper卡标志接法Clipper卡标志接法（续）Clipper卡编码器接法Clipper卡指令信号接法Clipper基本参数（模拟量）I7000=1001;PWMfrequency29.4kHz,PWM1-4I7001=5;PhaseClock9.8kHzI7002=3;Servofrequency2.45kHzI7003=1746;ADCfrequencyI7100=1001;PWMfrequency29.4kHz,PWM5-8I7103=1746;ADCfrequencyI70n6=0;Outputmode:DACIxx69=1001;DAClimit10VdcI10=3421867;Servointerrupttimen=channelnumberfrom1to8xx=motornumberfrom1to8Clipper基本参数（脉冲&方向）Ix02Ix022I70n63I70n08Ix24$120001PID参数Ix30=760Ix31=0Ix32=15042在板的标志HOME 5-24VDCInputM120M220M320M420PLIM 5-24VDCInputM121M221M321M421MLIM 5-24VDCInputM122M222M322M422USER 5-24VDCInputM115M215M315M415AENA 5-24VDCOutputM114M214M314M414在板IO设置（JOPT）M0-Y:$78400,0;DigitalOutputM00M1-Y:$78400,1;DigitalOutputM01M2-Y:$78400,2;DigitalOutputM02M3-Y:$78400,3;DigitalOutputM03M4-Y:$78400,4;DigitalOutputM04M5-Y:$78400,5;DigitalOutputM05M6-Y:$78400,6;DigitalOutputM06M7-Y:$78400,7;DigitalOutputM07M8-Y:$78400,8;DigitalInputMI0M9-Y:$78400,9;DigitalInputMI1M10-Y:$78400,10;DigitalInputMI2M11-Y:$78400,11;DigitalInputMI3M12-Y:$78400,12;DigitalInputMI4M13-Y:$78400,13;DigitalInputMI5M14-Y:$78400,14;DigitalInputMI6M15-Y:$78400,15;DigitalInputMI7M32-X:$78400,0,8;DirectionControlbits0-7(1=output,0=input)M34-X:$78400,8,8;DirectionControlbits8-15(1=output,0=input)M40-X:$78404,0,24;Inversioncontrol(0=0V,1=5V)M42-Y:$78404,0,24;J9portdatatypecontrol(1=I/O)在板IO设置（续）OPENPLC1CLEARM32=$FF;BITS0-8areassignedasoutputM34=$0;BITS9-16areassignedasinputM40=$FF00;DefineinputsandoutputsM42=$FFFF;AlllinesareI/OtypeDISPLC1;DisablePLC1CLOSE在板IO设置（J8）M40-Y:$78402,8,1;SEL0OutputM41-Y:$78402,9,1;SEL1OutputM42-Y:$78402,10,1;SEL2OutputM43-Y:$78402,11,1;SEL3OutputM44-Y:$78402,12,1;SEL4OutputM45-Y:$78402,13,1;SEL5OutputM46-Y:$78402,14,1;SEL6OutputM47-Y:$78402,15,1;SEL7OutputM48-Y:$78402,8,8,U;SEL0-7OutputstreatedasabyteM50-Y:$78402,0,1;DAT0InputM51-Y:$78402,1,1;DAT1InputM52-Y:$78402,2,1;DAT2InputM53-Y:$78402,3,1;DAT3InputM54-Y:$78402,4,1;DAT4InputM55-Y:$78402,5,1;DAT5InputM56-Y:$78402,6,1;DAT6InputM57-Y:$78402,7,1;DAT7InputM58-Y:$78402,0,8,U;DAT0-7InputstreatedasabytePMAC2A-PC/104型卡主要配置PMAC2A-PC/104型卡通讯方式104总线通讯RS232串行通讯USB2.0(需定购ACC2POPT1A)TCP/IP网卡通讯（需定购ACC2POPT1B)PMAC2A-PC/104型卡的电源配置直流+5V电源，用于数字电路工作3A+5V(5%)(15W)供电：104总线/TB1端子直流+-15V电源，用于DAC模拟量的输出0.3A+12to+15V(4.5W)0.25A-12to-15V(3.8W)供电：104总线/TB1端子直流+5V24V电源，用于限位和回零信号工作PMAC2A-PC/104型卡的跳线设置接上页PMAC2A-PC/104型卡基本参数设定（脉冲控制）1.I*00=12.I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C0183.I102=$C004I202=$C00CI302=$C014I402=$C01C4.I9n0=8:纯开环方式I910I920I930I9404.I*30.*35:PID参数I130=700I131=0I132=15050注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器PMAC2A-PC/104型卡基本参数设定（模拟量控制）1.I*00=12.I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C0183.I9n0=7OR3(对第一个电机）:反馈连接回来I910I920I930I9404.I9n6=05.I*69=10246.I900=1001I901=2I902=3I10=17109337.I*30.*35:PID参数注：以上参数中*代表1-8电机1.以上参数中n代表1-8编码器休息！休息一下！PMAC多轴运动控制卡软件PMAC卡的新版本软件.执行软件:WINDOWS环境的执行软件,目前有PEWIN32PRO,可支持WIN98WIN2000,WINXP.开发软件:PCOMM32PRO：windows下的动态琏接库函数，可使用VB，VC，C+，BLAND C开发。PTALK32PRO：提供的是VB,VC下的控件注：PRO系列软件是新版本软件，带有序列号，与控制卡的通讯方式 与老版本不同，详细资料参考PCOMM32PRO INSTALLATION INSTRUCTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC执行软件PEWIN32PRO功能 与PMAC卡建立通讯，调试，诊断错误。给PMAC发在线（on-line）指令。监视PMAC卡的电机，坐标系及系统状态。监视，修改和查询PMAC卡的变量备份及恢复PMAC的总体设置PEWIN软件安装过程PCOMM软件安装通讯驱动安装和设定（串口）通讯驱动安装和设定（USB）通讯驱动安装和设定（网口）去练习一下！PMAC 变量说明PMAC I 变量 PMAC卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。PMAC卡的I变量分类如下：PMAC多轴运动控制卡 PMACI变量:I00I99:为PMAC卡的全局变量I100I186:为#1电机的设置变量I200I286:为#2电机的设置变量I300I386:为#3电机的设置变量。I800I886:为#8电机的设置变量I187I199:为&1坐标系的设置变量I287I299:为&2坐标系的设置变量。I887I899:为&8坐标系的设置变量TurboPMACI变量:I0I99全局变量I100I199为#1电机的设置变量I200I299为#2电机的设置变量I3200I3299为#32电机的设置变量I3300I4799补充电机设置变量I4900I4999配置状态I5000I5099数据采集/ADC复用设置变量I5100I5199为&1坐标系的设置变量I5200I5299为&2坐标系的设置变量I6600I6699为&16坐标系的设置变量I6800I6999MACROIC设置变量I7000I7999ServoIC设置变量I8000I8191编码器转换表设置变量PMAC多轴运动控制卡PMAC卡有关电机设置的I变量以下为PMAC卡的重要I变量，是用户经常会修改到的以下*=1-8电机I*00:电机的禁能/使能控制，I*00=1表示使能I*02:电机的模拟量输出地址，该地址对于1型卡和2型卡应为特定的I*03=位置反馈地址I*04=速度反馈地址对于同一个反馈元件，I*03=I*04PMAC多轴运动控制卡PMAC卡有关电机设置的I变量I*29:DAC模拟量输出的微调。此参数可以调整模拟量输出的偏差I*30I*35:PMAC卡的PID调整的相关变量I*11I*12:设置电机的跟随误差的报警和极限值，单位为ctsI*13I*14:设置电机的正负软限位。单位为cts.I*23:电机的回零速度及方向，速度单位为cts/msI*26:电机的回零偏差，单位为cts1/16I*69:模拟量的输出范围，缺省为：204806.25VPMAC多轴运动控制卡PMAC多轴运动控制卡I900:对于1型卡，为反馈信号的极性和倍频，PMAC卡最大可以设置到4倍频TurboPMAC2I7mn0(m=0to9,n=1to4)PMAC2伺服IC号m通道号nPMAC多轴运动控制卡I902:PMAC的flag信号的捕捉方式，主要用于回零的使用TurboPMAC2I7mn2PMAC多轴运动控制卡I903:选择PMAC的flag信号的形式，可设为回零，也可设为+-限位信号TurboPMAC2I7mn3PMAC 卡内存结构图卡内存结构图PMACM变量M变量称为PMAC卡的地址指针变量，变量范围：M0到M1023.M变量定义格式为：M*地址，偏置地址，宽度，方向M变量的功能为存取PMAC的内存和I/O点，M变量一旦定义，通过卡的后备电池或闪烁存储器可以被保存下来。M变量可以是1位的，也可以是一个字节的（8位）或者是一个24位的字，48位的浮点双字。PMAC多轴运动控制卡PMACM变量M变量定义的地址前缀，可以是下列类型：X:X内存中的1-24位的固定地址位Y:Y内存中的1-24位的固定地址位D:同时占用X和Y内存的48位固定地址位L:同时占用X和Y内存的48位浮点地址位DP:32位的固定地址位(双端口RAM使用)F:32位的固定地址位(双端口RAM使用)TWD:多路数码开关BCD码TWB:多路数码开关串行I/O码PMAC多轴运动控制卡PMACM变量M变量应用实例：M0-y:$FFC2,8,1 指向卡的输出1M9-y:$FFC2,8,8 指向卡的输出18当指令M0=1 打开卡的输出1当指令m9=45 因为45=00101101，所以打开输出1，3，4，6，而关闭输出2，5，7，8。如M变量定义如下：M102-Y:$c003,8,16,s 指向卡的模拟量1（DAC1）输出,16位宽,有方向性 M162-D:$002B 指向卡的#1电机的实际位置。以上两个M变量M102 和M162,用户可以编写程序，指令M102=*,来指令卡的模拟量输出，或者键入M162，来查询卡的#1电机的实际位置。PMAC多轴运动控制卡PMACP变量PMAC卡的P变量为卡的全局变量，个数为1024，从P0P1023，为48位浮点变量，P变量在程序中可任意使用。主要用法举例如下：如果用P0到P359建立一个每度一个值的正铉表，可使用P变量如下编程(这里假定M0M10已由上面的语句设定)P1000=0While(P1000(A)X或（YZUVWABC)n为1-8电机,A为一常数。定义举例：&11.#1-x2.#2-y3.&24.#4-20 x2.#6-25.4yPMAC卡如何编写运动程序定义举例：&1#1-x#2-x&1#1-x&2#2-y不正确定义：&1#1-x#1-y&1#1-x&2#1-xPMAC卡如何编写运动程序坐标轴定义矩阵：PMAC卡可如下定义轴矩阵#1-a11X+a12Y+a13Z+b1#2-a21X+a22Y+a23Z+b2#3-a31X+a32Y+a33Z+b3其中a11-a33是比例放大系数，b1-b3是偏移量此定义形式可以实现对坐标系的：平移放大旋转校正坐标系平移举例：坐标系旋转举例：坐标系校正举例：运动程序是指令坐标系的轴作定位和轮廓运动等.运动程序是多数PMAC卡应用的核心.需要学习:n什么是运动程序n如何写一个运动程序n如何运行一个运动程序运动程序运动程序PMAC编程u在某一时刻执行一个运动，执行运动所需的所有计算u在坐标系下运行u一个程序可以在多个坐标系下同时运行u一个程序可以在不同的坐标系下运行u一个坐标系一段时间只能运行一个运动程序运动程序运动程序开始一个程序u指向一个坐标系，用在线指令:&nu用在线指令指向程序:Bnu用在线指令运行:Roru Su H停止程序u用在线指令指向坐标系:&nu用在线指令:Q,k,A,or,运动程序运动程序(续续)n运动指令X1000 Y2000 Z3000U(P1*3.14159)V(20*SIN(Q6)DWELL,DELAYn模态指令ABS,INC,FRAX,NORMALLINEAR,RAPID,CIRCLEn,SPLINEn,PVTTA,TS,TM,Fn变量付值variable=expressionPMAC 运动程序表达式运动程序表达式n逻辑控制表达式N,O,GOTO,GOSUB,CALL,RETURNG,M,T,D(special CALL statements)IF,ELSE,ENDIF,WHILE,ENDWHILEn辅助表达式 COMMAND,SEND,DISPLAYENABLE PLC,DISABLE PLCPMAC运动程序表达式运动程序表达式(续续)nLogicOperators逻辑操作符&(bit by bit AND)|(bit by bit OR)(bit by bit Exclusive OR)Comparators比较符=(equal to)!=(not equal to)(greater than)!(not greater than;less than or equal to)axis scalingaxisOPEN PROG n CLEARMotionprogramstatementsCLOSE从内存中删除一个程序OPEN PROGn CLEARCLOSE*Set-up and Definitions*DEL GAT;Erase any defined gather buffer&1;Coordinate System 1CLOSE;Make sure all buffers are closed#1-X;Assign motor 1 to the X-axis-1 program unit;of X is 1 encoder count of motor#1*Motion Program Text*OPEN PROG 1;Open buffer for program entry,Program#1CLEAR;Erase existing contents of bufferLINEAR;Blended linear interpolation move modeABS;Absolute mode-moves specified by positionTA500;Set 1/2 sec(500 msec)acceleration timeTS0;Set no S-curve acceleration timeF5000;Set feedrate(speed)of 5000 units(cts)/secX10000;Move X-axis to position 10000DWELL500;Stay in position for 1/2 sec(500 msec)X0;Move X-axis to position 0CLOSE;Close buffer-end of programTorunthisprogram:&1 B1 R;Coord.System 1,point to Beginning of Program 1,Run例例:A Simple Move一个简单的运动一个简单的运动LINEAR插补方式插补方式对PMAC用户直线插补是最通用的方式.直线插补轨迹包括加减速时间和运动时间.需要学习:n什么是直线插补模式的轨迹n如何改变轨迹的特征n如何实现多个运动的速度混合Linear模式的轨迹模式的轨迹小Acceleration时间Linear 模式的轨迹模式的轨迹(continued)小Acceleration时间Linear 模式的轨迹模式的轨迹(continued)加速时间等于运动时间加速时间等于运动时间Linear 模式的轨迹模式的轨迹(continued)加速时间等于运动时间加速时间等于运动时间Linear 模式的轨迹模式的轨迹大大(速度限制速度限制)加速时间加速时间Linear 模式的轨迹模式的轨迹大大(速度限制速度限制)加速时间加速时间加速参数加速参数TA编程加速时间(单位:msec);整数TS编程S-曲线时间(单位:msec);整数加速参数加速参数(continued)例例:一个复杂的运动一个复杂的运动;*Set-up and Definitions*&1;Coordinate system 1CLOSE;Make sure all buffers are closed#1-1000X;1 unit(cm)of X is 1000 counts of motor 1;*Motion Program Text*OPEN PROG 2;Open buffer for entry,Program#2CLEAR;Erase existing contents of bufferLINEAR;Blended linear interpolation move modeINC;Incremental mode-moves specified by distanceTA500;1/2 sec(500 msec)acceleration timeTS250;1/4 sec in each half of S-curveTM2000;2 sec move time(to start of decel)P1=0;Initialize a loop counter variableWHILE(P1X;Assign motor 1 to the X-axis-1 program unit;of X is 1 encoder count of motor#1I192=0;Enable blending*Motion Program Text*OPEN PROG 1;Open buffer for program entry,Program#1CLEAR;Erase existing contents of bufferLINEAR;Blended linear interpolation move modeABS;Absolute mode-moves specified by positionTA500;Set 1/2 sec(500 msec)acceleration timeTS0;Set no S-curve acceleration timeF5000;Set feedrate(speed)of 5000 units(cts)/secX10000;Move X-axis to position 10000X20000;Move X-axis to position 20000X30000;Move X-axis to position 30000DWELL0;Stop program lookaheadCMDENDG;Send On-line command to stop data gatheringCLOSE;Close buffer-end of programTorunthisprogram:DEF GATGAT&1 B1 R;GATHER,CS.1,point to Beginning of Program 1,Run例例:速度混合有效的例程速度混合有效的例程例例:速度混合无效的例程速度混合无效的例程*Set-up and Definitions*DEL GAT;Erase any defined gather buffer&1;Coordinate System 1CLOSE;Make sure all buffers are closed#1-X;Assign motor 1 to the X-axis-1 program unit;of X is 1 encoder count of motor#1I192=1;Disable blending*Motion Program Text*OPEN PROG 1;Open buffer for program entry,Program#1CLEAR;Erase existing contents of bufferLINEAR;Blended linear interpolation move modeABS;Absolute mode-moves specified by positionTA500;Set 1/2 sec(500 msec)acceleration timeTS0;Set no S-curve acceleration timeF5000;Set feedrate(speed)of 5000 units(cts)/secX10000;Move X-axis to position 10000X20000;Move X-axis to position 20000X30000;Move X-axis to position 30000DWELL0;Stop program lookaheadCMDENDG;Send On-line command to stop data gatheringCLOSE;Close buffer-end of programTorunthisprogram:DEF GATGAT&1 B1 R;GATHER,CS.1,point to Beginning of Program 1,Run例例:速度混合无效的例程速度混合无效的例程什么变量控制圆弧插补如何使用圆弧插补如何定义插补平面PMAC允许X,Y,和Z轴在一个坐标系下执行圆弧插补指令。TS可控制起始和结束的加减速时间.圆弧插补的混合速度由指令(F)或时间TM来定义.需要学习:圆弧插补圆弧插补圆弧插补圆弧插补圆弧插补的通常定义:1)运动分段时间Typicalvalue:I13=102)插补平面定义NORMALvectordata3)终点坐标定义方式ABSINC(4)圆心矢量的定义方式ABS(R)(ifvectormodedefinitionisused)INC(R)(5)圆弧方向定义CIRCLE1CIRCLE2(6)圆弧指令XDataYDataIDataJDataXDataYDataRData例:I13=10;MoveSegmentationTimeNORMALK-1;XYplaneINC;IncrementalEndPointdefinitionINC(R);IncrementalCenterVectordefinitionCIRCLE1;ClockwisecircleX20Y0I10J0;ArcmoveStart(0,0)Center(10,0)End(20,0)圆弧插补例程圆弧插补例程;Setup and definitions&1#3-10000 x#4-10000yi13=10;Motion Program Textopen prog4 clearnormal K-1rapid x1 y4f5linear y13circle1 x2 y14 i1 j0linear x3circle1 x4 y13 i0 j-1linear y7circle2 x7 y4 i3 j0linear x13circle1 x14 y3 i0 j-1linear y2circle1 x13 y1 i-1 j0linear x4circle1 x1 y4 i0 j4dwell100rapid x0 y0close休息！休息一下！PMAC PMAC 计算优先级计算优先级计算优先级计算优先级1.SinglecharacterI/O单字符I/OSerial,PC-bus,STD-bus;200ns/char2.CommutationUpdate换相更新率E29-E33set(9KHzdefault);3usec/axis3.ServoUpdate伺服更新率E3-E6setfreq(2.25KHzdefault);30usec/axis4.RealTimeInterrupt实时中断I8设定频率;循环于:A.运动程序的计算每次新运动的开始;1or2步提前B.PLC0当不执行运动程序C.PLCC0D.DualPortedRAM双端口RAMServodatabuffers伺服数据存储器PMAC卡除了运行运动程序，还可以运行PLC程序.PMACPLC程序使能PMAC卡执行一个硬件的PLC任务，并且独立于运动程序学习什么:如何写一个PMAC卡的PLC程序如何运行PMAC的PLC程序如何使用PMACPLC程序PLC编程*象许多硬件PLC一样执行许多任务*通过计算重复循环并且快速andrapidlyregardlessofstatusofmotionprogramsPLCs用于:监测输入点设定输出点改变增益监测卡的状态指令动作发送信息PMAC PLC编程前台PLC(PLC0orPLCC0)执行与伺服中断扫描速率由I8控制对于时间临界的任务尽可能的短!后台PLC(PLC1-31orPLCC1-31)在伺服周期之间运行重复速率是由:伺服频率电机的轴数运动程序的计算PLC程序的长度和复杂程度PMACPLC类型PLCCs编译的PLCsFasterExecutionfrom:消除解释时间具有整形计算的能力浮点操作在编译的PLC程序要快2到3倍整形操作(包括布尔型)要快20到30倍PLC&PLCC区别后台PLC/PLCC执行示例I5=0 无PLC程序被使能=1 前台PLCs使能后台PLCs不使能=2 前台PLCs不使能后台PLCs使能=3 所有PLCs和PLCCs使能所有存在的PLCs在上电和复位时由I5变量决定PLC编程控制在线指令,运动程序和PLC程序表达式ENABLEPLCnDISABLEPLCn控制程序可以是独立的或成组的禁能PLC程序OPENPLCn禁能PLCnCLOSE不使能PLCnPLC编程控制(续.)1.条件表达式(可嵌套)IF(condition)WHILE(condition)AND(condition)OR(condition)wherecondition=expressioncomparitorexpressionAND/ORexpressioncomparitorexpression.2.逻辑控制表达式ELSEENDIFENDWHILE3.动作表达式variable=expressionCOMMAND“”SEND“message”DISPLAY“message”PMACPLC程序表达式既然DWELLandDELAY指令可用于运动程序,PMAC定时器寄存器可用于PLC编程的延时使用4个PMAC内存地址可用:X:$0700,0,24,sY:$0700,0,24,sX:$0701,0,24,sY:$0701,0,24,sClipper卡上每坐标系有两个定时器Isx11和Isx12例:如果希望在PLC程序中实现1s延时M70-X:$0700,0,24,sopen plc 1 clearIf(m11=1)m70=(1000)*8388608/(I10)while(m700)endwhileM2=1EndifIf(m12=1)m70=(1000)*8388608/(I10)while(m700)endwhileM20=1endifClose计时器寄存单位是伺服周期.每个伺服周期寄存器连续递减.M1=1;I5111=125*8388608/I10;WHILE(I51110);ENDWHILEM1=0PLC延时计时器Openplc1clearP0.1023=0M0.1023=0Disableplc2.31初始化内容Enaplc2.31Displc1close初始化PLC框架M50-Y:$FFC1,0;Thumbwheelportinputbit0M60-*;LatchingbitforM50OPENPLC16CLEARIF(M50=1);Motor1jogplusswitchonIF(P60=0);ButnotonlasttimeCOMMAND#1J+;IssuecommandP60=1;SetlatchingflagENDIFELSE;Motor1jogplusswitchoffIF(P60=1);ButnotofflasttimeCOMMAND#1J/;IssuestopcommandP60=0;SetlatchingflagENDIFENDIFCLOSEPLC中沿触发的编写方法M1-Y:$FFC2,8,1;MachineOutput1M2-Y:$FFC2,9,1;MachineOutput2M3-Y:$FFC2,10,1;MachineOutput3M4-Y:$FFC2,11,1;