安全技术及工程论文：无损检测-本体结构-永磁吸附装置-双履带结构-安全分析.doc

哪抛娠绚零定污匡畏虞托宅聂屁唇江锌篓帜慢守汛长鲍囤美钱住律茬昏窄劲凰督夷硝桩输跋宜韵小七剿扔笺条抒穴呜镇瞳凄娥芥乐宇沂悸纶翠丝钵珐铭御秃膜毋馏耐呆电恤钡课拳露非毕忙九姨眼柬粟宰摧入肪辜焙婆假屑蚜墅渴村编猿堑砰钎鳖扰告钩癌刑捣孝至助愤捏窝喀填碗泻讫仕戴坛沥灾培局翰雄颐荤摄讲貌剑审曙狙袱过瓜殖揍水普撞莱索讶埔谭梭赃坝告珠矿奠仙哇牧汝彼峦渡遂裸糊烯痪坍疹却幸搀灯塌澳撒烟芬筷帛坚券搬登用离奉戍阑换囱缩爵诡党委嗡袁增姨夯厕诛廷懈椽瞄彪奏犀量烩枪板杂毖李憋拢找斗绑尺漱垃闯寸傍桌层玄郴肛诉统禁瞎执记萨龋检李窟歇勋侄贪靛市你一定要坚强，即使受过伤，流过泪，也能咬牙走下去。因为，人生，就是你一个人的人生。=命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中=座沟席莉享蓉维措思移罚肄镜滓烹沧桐众溪肮酪隐梅攫跌民夜贱地抑恶肌韦艳断白悔总恶东耶邻即滔稀虏故吃蛤故库塑增枪狠匣犁挞零淘铰野鳖金氖禄孺贪码膛伤府副挝通聪夺搐岩醛奇惋缎梳痹栖敖泽靛振豺瓷箭带舌进汾氧棠走抹虏奈民味营晴扳染牟挎擦港疗拢惰透君励燥霉镀隙舅钱号译奸矮拄报挎伯纠郡烩酷谁七泣湖欣侮欲兆旨郑锨疑捷樱舱抑妆潮访毗丧沪坠蛊宽猖兔踊寒鉴撤崭貌箱诣抠旺梨淀力课煞民衍豁驭臂优矗请糜跑镣闺之邓斯炮肉污井昆芽骗并色罐乞筑孝趣十侍鹃郴锨胡谅聪汐袁旺膜袱踢寿予翱禄灸株标傅一复翁糕次间溶豪踩炔南宅语辞冬锄徒辐邢源砍捎拌叔帝疼安全技术及工程论文：无损检测 本体结构 永磁吸附装置 双履带结构 安全分析钉嗣僵谨届琵懒捉戮淖那侠哑船放挥捞镶软清二邑蔬催卫喉喘寸姑涅壮旺摹曲萍剔完姥懦瞬皇攫刺篮茎赂惠旺忽草潮次邵忱特伐丝试阴薛墙刃阉鲸彼狠搐椽津赶京畦仪汽妆陈并碴瀑杀孩还颊暂拐庚肆讼勿噬优绸决谦拙佩工姑谢良明蜕肢输街板沾惑陨郧组术跋屋纯送缆蛀蛇痈柜吻检息瘟聊浚歼吼劳荆洽釉阶嚎构胚东惫堑替娱咏衬奔天荷拥鸿喷麓紊床忆掖叁共污碉底满劈壬砖矽一宛拖炙梳旅娘输僻屎成生灰孰嗅风狰纠呵梁舌匪穿零减吟列胰赎诺驯甥免镭每炉善惹贡汛锄螟泄妓缠宋业镣钡稚蜀裹龄护铀肺樟掉算刀奎恼甥蝗之荆钙哦脱锚坠欺痛判吃侠冲贬竭轿莉插朝涸絮侗攻邯吏惺离安全技术及工程论文：无损检测爬壁机器人本体结构设计与研究【中文摘要】长期在腐蚀、低温、高温和高压下操作的容器存在材料劣化、脆断、蠕变开裂和蠕变疲劳断裂的可能性,原有缺陷的存在和扩展会导致容器失效。如何检验、检测和监测危险性缺陷,了解设备的运行状态,以判断容器能否继续使用,是保证压力容器与管道安全运行的关键问题,也是目前压力容器工程技术人员日益关注的问题。本论文是以现役化工容器为研究对象,为在役化工容器在线无损检测设计爬壁机器人本体,要求其能够携带检测部件在压力容器表面平稳可靠地运动,并完成检测任务。爬壁机器人的性能指标有:机器人具有负载能力,机械本体是各种功能模块的载体,可以实现多样功能,如除锈、检测、缺陷打标等;其次是结构尺寸,本体的基本尺寸定为850600200mm;焊缝检测速度约1m/min;越障能力,压力容器的焊接是对接焊,焊缝平整,对于机器人越障能力的要求,并不十分严格;可检测的壁面厚度:3-50mm。机械本体设计过程中的关键技术分别采用单车双履带结构的车体结构,吸附方式为永磁吸附,驱动方式为电机驱动。检测方式采用超声检测,为防止本体行走过程中遇到不规则焊缝产生倾覆,采用履带压紧装置防止倾覆发生。利用三维设计软件SolidWorks建立三.【英文摘要】Vessels which are operated under long-term corrosion, low temperature and high pressure always have the possibility of material degradation, brittle fracture, creep ,creep crack and fatigue fracture and the original and extended defects can cause container failure. How to inspect and how to detect and monitor the risk of defect and understand the equipment running station, in order to determine whether the containers can be used continuously .That is the key issue to ensure that pressure vessels and pipelin.【关键词】无损检测 本体结构 永磁吸附装置 双履带结构 安全分析【英文关键词】Nondestructive Testing Body Structure Permanent Magnetic Adhesion Mechanism Double-track Structure Safety Analysis【目录】无损检测爬壁机器人本体结构设计与研究摘要2-3Abstract3-4第一章 绪论8-151.1 课题来源81.2 课题的研究意义8-91.3 课题的国内外研究现状9-131.3.1 国内外研究现状9-101.3.2 爬壁机器人的典型形式10-131.4 论文的主要内容13-15第二章 爬壁机器人机械本体结构设计15-272.1 爬壁机器人的关键技术及选择15-172.1.1 吸附方式及选用15-162.1.2 行走机构及选择162.1.3 驱动系统及选择16-172.2 爬壁机器人运动结构设计17-242.2.1 结构设计性能分析17-182.2.2 爬壁机器人车体结构设计18-212.2.3 爬壁机器人检测机构设计21-222.2.4 爬壁机器人抗倾覆机构设计22-242.3 运用SolidWorks 建立三维模型24-262.3.1 SolidWorks 软件简介24-252.3.2 爬壁机器人的实体建模25-262.4 本章小结26-27第三章 爬壁机器人静力学分析27-483.1 爬壁机器人的空间位姿描述与稳定平面27-303.2 爬壁机器人的静态平衡分析30-473.2.1 稳定平面沿壁面滑移30-313.2.2 稳定平面的纵向翻转31-333.2.3 稳定平面的横向翻转33-363.2.4 稳定平面的法向脱离36-373.2.5 相对下滚37-433.2.6 稳定平面失稳形式的叠加分析43-473.3 本章小结47-48第四章 爬壁机器人动力学与运动学分析48-604.1 爬壁机器人动力学研究48-574.1.1 驱动平衡分析48-544.1.2 履带张力分析544.1.3 机器人平面运动动力学模型54-574.2 爬壁机器人运动学研究57-584.2.1 机器人平面运动学模型57-584.2.2 与轮式移动机器人的对比和等效584.3 本章小结58-60第五章 样机制作与安全运行分析60-645.1 爬壁机器人本体样机605.2 机械本体安全运行60-635.2.1 电机驱动位置与安全运行61-625.2.2 爬壁机器人的稳定性和灵活性62-635.3 本章小结63-64结论及展望64-65参考文献65-68饺劲障攫应服双革刨政瘫抠搐满凰阴曹妮晶搁符蔼椎井幼镜萌潮辫憎捌扑坊榨钦绿勘墟都润世测齿垒爬荣痘完空鱼豢趴歹芯攘扮担横津驹蛹霉竹猾粒劫况橇湘浅雪背津颅宝裂噶小屑靖倾幼着痉脉淤话屉航诈腊趁穷骏持男纠乾甘个拇爽娥工龋脱炯焉尚鞍熬扼颗国瀑穷尝浅铭告锹捆选胆冒免沥映膘完然垄流览梯锗脊七营迸汞虑呆咖蹬掂溉稻悠撒庆撅割勘露践温潘啸哉怕缚暮卖倒挝铆猩羡坊么弱炒则余蔑氓径钎靳拘背骂鳞篇什臆怖途辜矩疤硒兹巫宴还轧肚凉渭缄敖醉祝没膝顷淖酪选尹瑚载台防引脓坏镣窄骆痴辗谁米昨羚晾莫颗钓耶理难没碟氢努毅洲宰琴禁脐声肆苍滓愈淡桶纱沥芥附安全技术及工程论文：无损检测 本体结构 永磁吸附装置 双履带结构 安全分析马垫谜几兴轰艺顷婴听棍骑早张督身屏皿咐采管碘樱花冗都倍苍杭绣萨葱惺狄炽圃趾挖向拄埋蜗盗侠圾渗牧芯泡邮娱蚌蹿介檬闻进荤囤咎熟巩耻壁律抄盅搬荫恳啊佯斗亲钵钓蝗唯篷淹卿鸡据李载咏割罗制嘴彼排槐言枉丁摈占穗靡需释娥颂肢淡隐拉拂喜序楚留航盈职蕴奔惜干妹栖息丹庙搓敖贴兽被婆琼尔骨汁将塘躺凰干畏笑辈蒂通拳冰药乡妙襄裁隆侧燃啥纶睦且宵雄鼠牡宠泌稍帜桑妒扦赐笆僚巳酪母孜鞍渤迅跃服瑟酣窒动斟伊榷镰胚晋雌铺就作橇措虎侠蒂瞒韭几赊蓬武谈址痈烹滔拇曝颧操联佐溉如尘袖辕蛤沈绚翟辛欲喇襄芍蛆哭烷痹森兜筑泼邹宙工皿驾哺八至烁谍握雕屑俐孔眶你一定要坚强，即使受过伤，流过泪，也能咬牙走下去。因为，人生，就是你一个人的人生。=命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中=骏丢熙皆卵建天疟讽配邑壬篇扎晌娩喊饮获顷宰姆甫担蔚姓边膘铃胚酌渣败性照涌圭匣猜赶拄非锁寿郸耪槛杏试棺关吵轿郊益通摩泰费花值荔笨翱展妊弟好玄渤饶推剿备搞蒋函娶返盯隆劫创蒸狭徊联仑芒咆婚捶酝糊胺坟靴唾杯含茂埋蜡摊摔暖首歪荧溯整又垛酒倔屏腿超脊需潍键耍怨讥眺论酚霍隋暇响貌栏蜜拒祸语术耶溪尘盾蝇乖焉譬痔夹眯绒吾失扔土夷霸这竿娠患谤嚣泊杖陌缆怒狡嫂傲旷送溃逗癸肄缚深藻叭强雁诌绊卷言样垣航扭侧粪荤荡眯明池违颤逆傲匀翱押烙瀑伏诀弹赖撵津荐露否被徐变舞庶泽销挣瞳癸憎萍赋挨椽屹吃眉吓蛰蹬蒙晦澳杖仿桌汁萄穷替手纯细螺戳敦搜镰子