CANopen培训资料【】.doc

1. 介绍
CAN 只定义物理层和数据链路层， 没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且，基于 CAN 总线的工业自动化应用中， 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。

2. 对象字典(OD)
对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。
the Object Dictionary serves as an interface between the communication and the application.

对象字典中索引的分类

3. NMT状态机

服务
预操作(Pre-Operational)
操作
（Operational）
停止
（Stopped）
过程数据对象(PDO)
否
是
否
服务数据对象(SDO)
是
是
否
同步报文(SYNC)
是
是
否
紧急报文(EMCY)
是
是
否
网络管理(NMT)
是
是
是

1.
2.
3.
3.1. 心跳报文(Heartbeat)

一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站

3.2. NMT Boot-up
NMT-Slave发布Boot up 报文通知NMT 主节点它已经从initialising状态进入pre-operational状态

3.3. 节点保护/寿命保护
NMT主节点发送远程帧

NMT从节点响应远程帧

数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”或者“1”。触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位 0 到位 6（bits0～6）表示节点状态，可为下表中的数值。

带*号的只有在支持Bootup的节点才提供，状态0不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文。
4. 周期性过程数据(PDO)

传输方式
1、 事件驱动
当输入值发生变化时，数据立即被发送出去
2、 远程请求
PDO由远程帧触发，大部分设备不支持远程帧，且CIA组织不推荐使用。
3、 同步传输
RPDO:先接收到数据，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，通过这种方式实现同步。
TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送TPDO。
5. 非周期性服务数据(SDO)
建立在客户端与服务器这样一种模型之上。
操作可分为下载和上传。
1.
2.
3.
4.
5.
5.1. 加速传输

5.2. 分段传输
主要用于传输超过32位的数据。

5.3. 块传输
与分段传输的主要区别是其将数据划分成几个单一的包，在连续的请求或者应答中逐块的的传输这些包。可以在最后一段中发送CRC校验和。
6. 同步数据(SYNC)

7. 紧急报文(EMCY)

COB-ID:0x080+Node_ID
1003h中存放了错误的记录。

8. 设备描述文件（EDS）
以电子表格的形式呈现
其中专业理论知识内容包括：保安理论知识、消防业务知识、职业道德、法律常识、保安礼仪、救护知识。作技能训练内容包括：岗位操作指引、勤务技能、消防技能、军事技能。
二．培训的及要求培训目的
安全生产目标责任书
为了进一步落实安全生产责任制，做到“责、权、利”相结合，根据我公司2015年度安全生产目标的内容，现与财务部签订如下安全生产目标：
一、目标值：
1、全年人身死亡事故为零，重伤事故为零，轻伤人数为零。
2、现金安全保管，不发生盗窃事故。
3、每月足额提取安全生产费用，保障安全生产投入资金的到位。
4、安全培训合格率为100%。
二、本单位安全工作上必须做到以下内容：
1、对本单位的安全生产负直接领导责任，必须模范遵守公司的各项安全管理制度，不发布与公司安全管理制度相抵触的指令，严格履行本人的安全职责，确保安全责任制在本单位全面落实，并全力支持安全工作。
2、保证公司各项安全管理制度和管理办法在本单位内全面实施，并自觉接受公司安全部门的监督和管理。
3、在确保安全的前提下组织生产，始终把安全工作放在首位，当“安全与交货期、质量”发生矛盾时，坚持安全第一的原则。
4、参加生产碰头会时，首先汇报本单位的安全生产情况和安全问题落实情况；在安排本单位生产任务时，必须安排安全工作内容，并写入记录。
5、在公司及政府的安全检查中杜绝各类违章现象。
6、组织本部门积极参加安全检查，做到有检查、有整改，记录全。
7、以身作则，不违章指挥、不违章操作。对发现的各类违章现象负有查禁的责任，同时要予以查处。
8、虚心接受员工提出的问题，杜绝不接受或盲目指挥；
9、发生事故，应立即报告主管领导，按照“四不放过”的原则召开事故分析会，提出整改措施和对责任者的处理意见，并填写事故登记表，严禁隐瞒不报或降低对责任者的处罚标准。
10、必须按规定对单位员工进行培训和新员工上岗教育；
11、严格执行公司安全生产十六项禁令，保证本单位所有人员不违章作业。
三、 安全奖惩：
1、对于全年实现安全目标的按照公司生产现场管理规定和工作说明书进行考核奖励；对于未实现安全目标的按照公司规定进行处罚。
2、每月接受主管领导指派人员对安全生产责任状的落