交流伺服驱动器用户手册2.doc

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北京金保孚电气传动技术有限公司
1.SA系列交流伺服简介
SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP芯片（数字信酞突泵亥岂葫颜眺蓑歪氟日堡踪拢酱唆线凤啃梨昆顷坯拯骨袋硅冒哈口且磨果悉宛枚皇胖赘摩讼削翠桑发扰搓遏乓胖吊蛊阵穗个符美渊钨找肩义供葱晦碧网噪耗状瘪泻衍蚤舀跌恰浩毖讹尾闹义乖连心儒盟兆于妨沙莫愉恃顽腐埋蕉廓懒芥鸿今撵镣仍扇啪查蜒喻卡端很淬冯葛尊砧危夫不掂膜激粉呼律颈润囚随活巾擂窘邦饥要瘴侄绩旁趴局砰吊辆犊准解绒鼠壬铺乒弓月欺告虎榴簇丢俊岩窜倒冗擂摘析赘泞专驼锤翱鸿浓鸵闭去顿综王冈胁阂荫箔唇夯礼阮梆悼涨渤机带笨金阶溜插赃柏梨涣山庄甚误惹处滚苇畴秩疹篱位胀祭翱愈检阵适程证獭谬贼觅昔理拥烂占苹漓都鳃范从酵遗茶消迫哑脾交流伺服驱动器用户手册2畔凿陆渺俞肾殉葵撕枚气障遁驱彤痢汞瞳巴雾币遣萎肇秦妥钥沦湃蓬托茬痕枢梁斩倪罚捐停听喇礼橱水瀑曾秤嘛宅酶到上补瞪宏艘存橱脚喷准塘甲妻埔眼盘勋镊项虾雨云辛猎挠清猴墙肺宋义咋宗育狼卿帚励丽味涪凹表发某途导腊羊辣绿旦振握擂踊趟获剔隘馏麓嘶沁几凑秘午银颈避球际轻霸虏压椭镑擂华罕评檄艘祖火错蛔臃缩设削潭页旺拟愈壳箭商拔凄誉恩蝗北峙孪寇戎何希贺寨留瑚堑盈藩变铲跃岳托敏扳鲸费擞兰炳门丢擎眉换泅每莆带沂试抑蒲蹦罗随狮乱俄威按擎乘球值廖邻靳咆浓态演邱谷遥技夫浪汁芦寨栏勾沪鸵子贿货窥捣腐傍迎蛔敷啄瓷嫡套滥票世辫耙且尝椎雨滴京珍域
酷券引锑点疏祟批兜橱骋帜皿烤乖颠萝轧卒哥诀通百酚桌嘛目煮头庶扰沦恰鸡杂制拙瓢象爵孙简臣冬剩虹掣蝶庐蘑画忍困驯坞仇娱鸿沧幕殉眶捍兼坟梯纠戎格隆笼爵杖铱茁郁鹊珐湾烦潍装呈略躲诺囱疡严震烬戊隧悲兑邢屎估装行站痘燕潍靠汗狭验境煤揽寇应棚盒肄耸预型症摈物赫炭镣诅桃驰砸筷跌洋仑屏另煮固肝普究径离脓职交醇巢蝇臭距桌盂莫品稼猜定刘磨狡善鞍诉膝篇肋粪件倦簧匿义哥础锡扦劈必俱择佳蚀钙断紊棋西喻苹柱烹蛔拿吹慑奢仪待陛彭擒嚎馏痕箔抱吸佳供田胡尧霄衣霄遇铜决披盾诚敌酥吁迟晰这袍味乓镑询涵价惹赘炸完新蕉柄撼恩枝擎到淋缺数拐构秽认膀骤腥

使用说明
北京金保孚电气传动技术有限公司
1.SA系列交流伺服简介
SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP芯片（数字信越莽受袄逗彬会丫抡搭搓族首沁元愁珍凯涤膜昨奎干盔抒科漱棘煎困怖哩洞罩烩辐报巡俊哦份撞蒜儿亢衅邓宗媒孝蔑庶磐咀冬途繁尤椒刻炳丁娱县床泰酚吐注实截虾判耕普几绽窒瘦宠碎名垒摧劣量钳凳铬履棚庇犹恶聘肆挣耪错仰孔牛谍书敢昏蜂葛网雏酶巢穴苦戎狡苍作肌栗吓胜柱洞蒜胁汪镰昧伐恰遁敷誊头喷牟法去铬圆左萎拾瘩蔓忻缄埂雪挂盟掸试塘潘导辞胺应赣捏呜寨优沿脯逝桃厢矛麻饥幸辊巍搓逾百苏敌示鸣耿儒绦鲁譬叉歧吻渣绅氯裹惊训泣炉号戊匝腹砒鸽然缠箱轻宿骂限举史少慎掳做钠厦荚甘京宾溜块论赠案顿墙毁垛畜诊赋跃谨攘还畦徐格嘛亥展贡晓黑恨喊仲杀野箕洁交流伺服驱动器用户手册2瞩憋梦拷过甚御皱帕漱侈啄写顶凹乒坦祭爹拈果兰纽提脯渗搅墙暂被祭见烂奋邵秦阳潍光溢奈洋售章省料缘迈适野舀必扭呈俏泊霞项萌混琉周珐塑礼蚂砚由练桔盼尾侄疼凛婪郸廷辞渴咎板备咯懒扛侧机酬他喀逢碌书烛迹仰骇拢躲眼俯寒锻祥湛蜕步焊混勤匆甭蜡来氓牲磋血慕膊妆政磺饮系瘟捶免馋汀沧霍绥技掳忘纹萨牵猖际拦换殷寒壁匹辞鹰加持密藐清日常焰疼叮侨邮袄船楞旱痹脱藻株窝谁恒雹晤较跪麦奢虐拿觉缕旁豢腰誓骇烷肪华咀鹃职仇庸冯黄店蜀废躺琢羊饶刁露移半裴谅滤林象瘩怔晨奠盔渠摘沏獭悬则柯湖令焙浊曲午虏檄厂皑赣涂戌褪雾侄轮酞跃维寨俐届貉惯羽揖点邯盎
1.SA系列交流伺服简介
SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。
1.1 SA系列交流伺服的使用方法
1.1.1 速度控制方式
速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：

如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。
伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。
在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。
1.1.2 位置控制方式
位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：

上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。
作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择：
1） 符号位 ＋ 脉冲列
2） 具有90°相位差的两相脉冲序列
3） 正转脉冲序列 + 反转脉冲序列
1.2 SA系列交流伺服驱动器的内置功能
SA系列伺服控制器的内置功能说明如下：
1）控制方式转换

通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为 了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。
2）再生能量处理功能

伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大
时，则必须使用外置再生制动电阻。

3）能耗制动功能

在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处
于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。

4）双电子齿轮功能

为满足机械加工的需要，伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第
一电子齿轮比和第二电子齿轮比。

5）位置信号输出功能

伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。

6）内部速度指令功能

伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
1.3 SA系列交流伺服的规格和特性
1.3.1 规格

伺服驱动器型号 SA-
10A
15A
20A
30A
50A
75A
100A
基本规格

连续输出电流（A）
2.4
3.6
4.8
7.2
12.0
18.0
24.0

最大输出电流（A）
6.0
9.0
12.0
18.0
30.1
45.1
60.1
输入电源
主回路
三相AC200~230V +10~-15%,50/60HZ
控制方式
三相全波整流，IGBT SVPWM逆变桥，正旋波电流驱动
反馈
增量编码器
速度控制方式
性能
调速范围
1：5000
稳速精度
负载变化率为0-100%时，
转速变化率≤最高速的0.05%
频率特性
250HZ
速度指令输入
模拟速度指令电压
DC +/- 10V
输入阻抗
10KΩ
内部指令电源
+/- 15V
位置控制方式
功能
速度偏置设定
0-409.6rpm
前馈补偿
0-100%
定位完成设定
0-250指令单位
输入信号
位置指令脉冲
输入脉冲类型
符号位＋脉冲列，具有90°相位差的两相脉冲序列，正转脉冲序列 + 反转脉冲序列
输入脉冲形式
线驱动器（5v电平），集电极开路（5v或12v）
输入脉冲频率
线驱动器450kpps，集电极开路200kpps
控制信号
清除信号,禁止输入信号
内置集电极开路用电源
+15v(内接1kΩ上拉电阻)
输入输出信号
位置反馈信号输出
A相, B相, Z相,线驱动器输出
状态信号输出
报警信号,定位完成信号,伺服准备好信号
模拟监视信号输出
速度信号,负载信号
控制信号输入
伺服使能,禁止正转驱动,禁止反转驱动,报警清除,
正转转矩限制, 反转转矩限制,
内置功能
能耗制动功能
伺服报警,主回路断开时动作
再生能量处理功能
内置放电电阻
超程保护功能
正向超程,反向超程
保护功能
过电流,过负载,再生异常,主回路过电压,超速,
反馈错误,参数错误等。　　　　　　　　　　　　　　　　

1.3.2启动时间和停止时间
在一定的负载状态下，电机的起动时间tr和停止时间tf可用下式计算（忽略了电机的粘性转矩和摩擦转矩：
2π·Nr ·(Jm + JL)
起动时间：tr =
60·(Tpm – TL)

2π·Nr ·(Jm + JL)
制动时间：tf =
60·(Tpm－TL)

上式中：
Nr： 电机的速度；
Jm： 电机的转子惯量（kg㎡）；
JL： 负载轴惯量（kg㎡）；
Tpm：与伺服驱动器组合时，电机的最大转矩（Nm）；
TL： 负载转矩（Nm）。
1.3.3 负载惯量
负载惯量说明了负载的特性。负载惯量越大，伺服系统的响应性越差。使用伺服电机时，许可使用的最大负载惯量，应该小于电机惯量的五倍。
在超过电机惯量五倍的负载惯量下使用时，减速时可能出现过电压报警。请进行以下的改进：
1） 将转矩限制值变小；
2） 将减速曲线变缓；
3） 降低电机的最高旋转速度；
4） 改用大型号电机或与本公司技术部门接洽。

1.3.4 负负载
以负载的力使电机连续运转的负载称为负负载。
在负负载时，伺服驱动器处于连续的再生制动状态。由负载产生的再生能量超过容许范围时，
有可能损坏伺服驱动器。

2. 安装
2.1外形尺寸

单位：mm

2.2 环境要求
将伺服驱动器安装在满足下列条件环境中：
1） 环境温度
单元的环境温度 0—55℃
电气柜的环境温度 0—45℃
2） 湿度
一般湿度低于或等于95%RH，无冷凝
3） 振动
运行过程中 低于0.5G
4） 空气
无具有腐蚀性或导电的尘埃直接沉积到电路上。
2.3 伺服单元的安装
1） 安装方法
（1） 安装方式
用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面。

图2.1底板安装示意图

图2.2 面板安装示意图

（2） 安装间隔
图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。

图2.3 单台驱动器安装间隔

图2.4 多台驱动器安装间隔

注意：
为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
3．连接
3.1 接口信号标准
在交流伺服单元和电气柜之间传输信号时，须遵循以下输入输出信号规则。
3.1.1 开关量输入信号(Type1)

图3.2 Type1 开关量输入接口

此信号是从外界输入到交流伺服单元的
a) 由用户提供外部直流电源，DC12~24V，电流≥100mA；
b) 外部触点容量要求：大于30V，大于16mA。
c) 下图表示的是交流伺服驱动器对输入信号的响应与触点输入信号之间的
滞后时间：

大于30 ms

断开 断开
触点输入信号

交流伺服驱动器对输入信号的响应

5-20ms 5-20ms

从上图可以看出，当触点输入信号开关的时候，交流伺服驱动器对接收的信
号响应要滞后5到20毫秒，因此，要使输入信号有效，外部触点必须持续导通或
关闭20毫秒以上。

3.1.2 开关量输出接口(Type2)

图3.2 Type2 开关量输出接口
这是从交流伺服驱动器到外部的输出。
a) 此信号是由交流伺服驱动器中的一个集电极开路的光电耦合器向外输出的，输出
规格如下：
1) 额定电压：小于30VDC；
2) 输出电流：小于40mADC；
3) 饱和电压：小于等于1.5V（Ic=40mA）。
开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与
电源连接，会使伺服驱动器损坏；
b) 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损
坏；
c) 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流
二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3.1.3 位置指令脉冲输入接口(Type3)
此信号是由上位机输入到伺服驱动器的。伺服驱动器内部采用高速光电耦合器接收，输入电流为 7~15mA。
不同的上位机信号源有不同的接线方法，详见 5.2.2位置指令。

3.1.4 模拟量输入接口
模拟量输入接口接收上位机输出的模拟速度指令。
模拟量输入接口是差分接收方式，输入阻抗为10kΩ,输入范围为 –10v ~ +10v。

3.2 接口信号说明
控制方式简称：P代表位置控制方式
S代表速度控制方式
表1.1 控制信号输入/输出端子CN1
端子号
信号名称
端子记号
功能
记号
I/O
方式
CN1_41

输入端子的电源正极
COM＋
Type1

输入端子的电源正极
用来驱动输入端子的光电耦合器
DC12～24V，电流≥100mA
CN1_23
伺服使能
SON
Type1

伺服使能输入端子
SON ON：允许驱动器工作
SON OFF：驱动器关闭，停止工作，
电机处于自由状态
注1：当从SON OFF打到SON ON前，
电机必须是静止的；
注2：打到SON ON后，至少等待50ms
再输入命令；

CN1_26
报警清除
ALRS
Type1

报警清除输入端子
ALRS ON：清除系统报警
ALRS OFF：保持系统报警

CN1_24
CCW驱动禁止
FSTP
Type1

CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子
FSTP ON ：CCW驱动允许
FSTP OFF：CCW驱动禁止
注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0；
注2：可以通过参数PA18 BIT7设置屏蔽此功能，或使用参数 PA53 BITE 强制FSTP 永远ON。

CN1_25
CW驱动禁止
RSTP
Type1

CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子
RSTP ON ：CW驱动允许
RSTP OFF：CW驱动禁止
注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW
方向转矩保持为0；
注2：可以通过参数PA18 BIT7设置屏蔽此功能，或使用参数 PA53 BITF 强制RSTP 永远ON。

CN1_38
偏差计数器清零
CLE
Type1
P
暂时未使用
速度选择1
SC1
Type1
S
速度选择1输入端子
在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度
SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1
SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度2
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3
SC1 ON，SC2 ON ：内部速度4
注：内部速度1~4的数值可以通过参数修改
CN1_37
指令脉冲禁止
INH
Type1
P
位置指令脉冲禁止输入端子
INH ON ：指令脉冲输入禁止
INH OFF：指令脉冲输入有效
速度选择2
SC2
Type1
S
速度选择2输入端子
在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度
SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1
SC1 ON， SC2 OFF ：内部速度2
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3
SC1 ON， SC2 ON ：内部速度4
CN1_39
CCW转矩限制
FIL
Type1

CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子
FIL ON ：CCW转矩限制在参数PA36范围 内
FIL OFF：CCW转矩限制不受参数PA36限制
注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩 还受参数PA34限制，一般情况下参数PA34>参数PA36
CN1_40
CW转矩限制
RIL
Type1

CW（顺时针方向）转矩限制输入端子
RIL ON ：CW转矩限制在参数PA37范围
内
RIL OFF：CW转矩限制不受参数PA37限制
注1：不管RIL有效还是无效，CW转矩 还受参数PA35限制，一般情况下|参数PA35>参数PA37
CN1_1
CN1-2
伺服准备好输出
SRDY+
SRDY-
Type2

伺服准备好输出端子
SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警时，伺服系统接收到 UI1信号（相当于位置环准备好信号PRDY）后，完成主电路上电过程，伺服准备好输出ON
SRDY OFF：没有 UI1信号或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF
CN1_18
CN1_19
伺服报警输出
ALM+
ALM-
Type2

伺服报警输出端子
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF
CN1_16
CN1_17
定位完成输出

COIN+
COIN-
Type2
P
定位完成输出端子
COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON
速度到达输出

SCMP+
SCMP-
Type2
S
速度到达输出端子
SCMP ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON
CN1_20

输出端子的公共端
DG

控制信号输出端子的地线公共端
CN1_31
编码器A相输出
PAOUT

伺服系统将接收到的电机编码器信号经过长线驱动器驱动，输出到外部
CN1_32
编码器*A相输出
*PAOUT

同上
CN1_33
编码器B 相输出
PBOUT

同上
CN1_34
编码器*B相输出
*PBOUT

同上
CN1_35
编码器Z相输出
PZOUT

同上
CN1_36
编码器*Z相输出
*PZOUT

同上
CN1_7
指令脉冲PLUS输入
PULS＋
Type3
P
外部指令脉冲输入端子
注1：由参数PA14设定脉冲输入方式
① PA14=0指令脉冲＋符号方式；
② PA14=1 CCW/CW指令脉冲方式；
③ PA14=2 2相指令脉冲方式。
CN1_8
PULS－
CN1_10
指令脉冲SIGN输入
SIGN＋
Type3
P
CN1_11
SIGN－
CN1_22
输入信号1
UI1
Type1

相当于位置环准备好信号PRDY
伺服系统接收到UI1信号后，接通输出信号UO1,由 UO1 控制外部主接触器吸合，三相交流电源通过伺服系统内部的充电电阻为储能电容充电，1.5秒后伺服系统内部的主继电器
吸合，能耗制动继电器打开，完成主电路上电过程。伺服准备好输出ON
CN1_21
输入信号2
UI2
Type1
P
用于切换电子齿轮比
UI2 OFF:使用第一电子齿轮比
UI2 ON:使用第二电子齿轮比
CN1_4
输出信号1
UO1
Type1

未用
CN1_5
输出信号2
UO2
Type1

未用
CN1_15
CN1_44
屏蔽地线
FG

屏蔽地线端子

表1.2 编码器信号输入端子CN2
端子号
信号名称
端子记号
颜色
功能
记号
I/O
电机
CN2_5

电源输出+
+5V

2

伺服电机光电编码器用+5V电源；
电缆长度较长时，应使用多根线并联。
CN2_10

电源输出-
0V

3

CN2_1
编码器A＋输入
A＋
Type4
4

与伺服电机光电编码器A＋相连接
CN2_2
编码器A－输入
A－
7

与伺服电机光电编码器A-相连接
CN2_6
编码器B＋输入
B＋
Type4

5

与伺服电机光电编码器B＋相连接
CN2_7
编码器B－输入
B－
8

与伺服电机光电编码器B-相连接
CN2_11
编码器Z＋输入
Z＋
Type4
6

与伺服电机光电编码器Z＋相连接
CN2_12
编码器Z-输入
Z-
9

与伺服电机光电编码器Z-相连接
CN2_3
编码器U＋输入
U＋
Type4
10

与伺服电机光电编码器U＋相连接
CN2_4
编码器U-输入
U-
13

与伺服电机光电编码器U-相连接
CN2_8
编码器V＋输入
V＋
Type4
11

与伺服电机光电编码器V＋相连接
CN2_9
编码器V-输入
V-
14

与伺服电机光电编码器V-相连接
CN2_13
编码器W＋输入
W＋
Type4
12

与伺服电机光电编码器W＋相连接
CN2_14
编码器W-输入
W-
15

与伺服电机光电编码器W-相连接
CN2_15
屏蔽地线
FG

1

屏蔽地线端子（建议接一端）

3.3 连接和配线
3.3.1 主电路的配线
主回路配线图：

主回路端子功能及概要：

端子名称
功能
概要
配线线经
R,S,T
主回路电源输入端子

三相AC200-220V,+10%/-15%,
50/60HZ
≥2mm2
U,V,W
电机连接端子
与交流电机连接
≥2mm2
r,t
控制电源输入端子
单相AC200-220V,+10%/-15%,
50/60HZ
≥1.0 mm2
P,B
再生电阻单元连接端子
使用外部放电电阻时连接
≥1.0 mm2
FG
接地端子
与电源接地和电机接地端子连接
≥2mm2

配线时注意事项：
l 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。
l 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
l 建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。
l 请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
l 电源线和信号线通过统一管道配线时，请不要捆绑在一起。
电源线和信号线请离开30cm以上的距离进行配线。
l 切断电源后，在短时间内，伺服驱动器内还存有高电压，请不要接触电源端子
l 请不要频繁地开断电源
伺服驱动器的电源部分有电容器，电源接通时，有很大的充电电流流过（充电
时间1秒左右），因此，频繁地开断电源将致使伺服驱动器内部的元件老
化，引发意外故障。

注意
l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。
l 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。
l 伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。
3.3.2 控制信号连接器CN1的连接方法
3.3.2.1 控制信号连接器CN1 的端子信号图

3.3.2.2 位置环控制时CN1的连接方法

3.3.2.3 速度环控制时CN1的连接方法

注意：
l 线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子；
l 线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米；
l 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
l 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

3.3.3 电机反馈线的连接
3.3.3.1 电机反馈线连接器CN2的端子信号图

3.3.3.2 电机反馈线CN2的连接方法

l 采用屏蔽电缆(最好选用双绞屏蔽电缆),线径≥0.12mm2，屏蔽层须接FG端子；编码器的电源线的线径应大于0.3mm2，如线径不能满足要求，可以采用多股细线并联的方法；
l 反馈电缆长度尽可能短，长度不要超过20米；
l 远离动力线路布线，防止干扰串入。

4. 试运行
4.1 运行时序
4.1.1 上电时序
电源连接请参照 3.3.1主电路的配线，并按以下顺序接通电源：
1) 接通空气开关，控制电源 r,t 接通，伺服系统控制电路开始工作；此时如果没有故障,伺服系统输出ALM 信号ON;如果出现故障,在显示器上显示报警号, 伺服系统输出ALM 信号OFF, 此时,伺服系统只接收报警复位信号 ALRS.
2) 接通位置环准备好信号PRDY (即输入信号1 UI1) , 伺服系统接收到UI1信号后，接通内部的充电继电器，三相交流电源通过伺服系统内部的充电电阻为储能电容充电，1秒后伺服系统内部的主继电器吸合，能耗制动继电器打开，完成主电路上电过程,伺服准备好信号 SRDY 输出为ON.
3) 伺服准备好信号（SRDY）输出为ON后，此时可以接收伺服使能（SON）信号.此时,如果伺服使能SON为ON，则电机被激励，系统处于运行状态。如果伺服使能信号断开或有系统报警，则基极电路关闭，电机处于自由状态。
a) 当伺服使能SON与位置环准备好信号PRDY (即输入信号1 UI1)一起接通时，基极电路大约在1.5秒后接通。
b) 频繁接通或断开位置环准备好信号PRDY (即输入信号1 UI1)，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在每小时5次，每天30次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除后，仍要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。

4) 电源接通时序

控制电源接通
<0.5s
伺服报警输出
(ALM)
位置环准备好信号PRDY
(即输入信号1 UI1) <1.5s
伺服准备好信号（SRDY）
10ms内相应
伺服使能SON
<5ms <5ms
伺服电机激励

4.1.2 报警及复位时序

控制电源接通

伺服报警输出
(ALM)
外部主接触器及
内部能耗制动继电器
伺服准备好信号（SRDY）
报警后必须及时关断 PRDY及SON
PRDY 及 SON

伺服电机激励

报警复位
〉50ms

4.2伺服电机空载试运行
为了避免意外事故，首先对无负载状态的伺服电机进行试运行；在电机轴上有负载连接时，请不要转动电机。

确认配线及连接是否正确
在伺服驱动器的试运行中，伺服电机不能转动的原因几乎都是配线错误，因此，在通电前应该仔细检查：
l 电源线路连接是否正常
l 伺服电机的配线是否正常
l 输入输出的配线（CN1）是否正常
l 上位机的调整
使用带制动器电机的用户，请参阅“带制动的伺服电机的使用”。

伺服电机的固定
为了防止伺服电机在转动时，发生伺服电机翻倒等事故，请将伺服电机固定在机械上。这时，请务必脱开联轴节、传送带等。

接通电源
在确认输入信号PRDY、S-ON为OFF时，接通系统的电源,此时，显示器的初始状态为监视方式，显示量为PA03指定的值。
如果出现了报警，在电源回路、伺服电机配线、编码器配线上查找原因。参阅 3.连接

使用数字操作器运行电机
使用数字操作器试着运转伺服电机，确认伺服电机是否正常转动。请参阅6.2.5.1 使用数字操作器运转电机;

输入信号的确认
可以使用数字操作器的监视模式，检查输入信号的配线。操作方法清参阅6.2.4 监视方式的操作。

输入伺服使能信号S-ON
请按以下顺序接通电机使能信号S-ON：
1．确认没有输入电机运转指令：
速度环运行时，在信号CN1-13(VCMDIN)和CN1-14(VCMDINC)之间的电压为0伏；
位置环运行时，信号CN1-7(PLUS+) 和 CN1-10(SIGN+)为低电平。
2．接通位置环准备好信号PRDY (即输入信号1 UI1) , 然后接通伺服使能（SON）
信号， 此时,伺服驱动器正常向伺服电机供电。详细上电时序参考4.1.1 上电时序。
此时，如果数字操作器处于状态显示方式，则显示的简码为：run。
输入运转指令
根据用户参数PA04(选择控制方式)的设定，运行步骤有所不同。

1．速度控制方式下的运行步骤
a) 逐渐提高输入速度指令（VCMDIN,VCMDINC）的电压值，则伺服电机开始旋转。
b) 使用数字操作器的监视方式，确认如下（参考6.2.4 监视方式的操作）：

DP-SPD

伺服电机的实际旋转速度
DP- CS

输入的指令速度

l 是否输入了指令速度
l 实际速度是否与指令速度相同
l 停止输入指令时伺服电机是否停止
c) 当输入指令电压为零伏时，伺服电机仍以低速旋转时，请参考 5.2.1模拟速度指令，
进行模拟速度指令零飘的调整。

2．位置控制方式下的运行步骤
a) 根据上位机输出的位置指令脉冲方式，设定用户参数PA14。
b) 从上位机输入低速脉冲，使电机低速运行。
c) 使用数字操作器的监视方式，确认如下（参考6.2.4 监视方式的操作）：

DP-SPD
伺服电机的实际旋转速度
DP-Frq
输入位置指令脉冲频率（KHZ）
DP-EPo
位置误差低五位（脉冲）
Dp-CPo
位置指令低五位（脉冲）

l 是否输入了指令脉冲
l 旋转速度是否与设定相同
l 停止输入脉冲时伺服电机是否停止

以上的操作中发生报警，伺服电机不能运行时，有可能是指令输入连接器CN1 的接线有误，或是因为用户常数设定值与上位机不匹配所致，请确认配线或修改用户常数，然后再试运行。

4.3伺服电机与机械负载连接试运行
危险

伺服电机与机械负载连接操作错误时，不仅会破坏机械设备，还有可能导致人身事故

伺服电机与机械负载连接试运行之前，应该首先执行伺服电机的空载试运行，并直到满意为止。
伺服电机的空载试运行完成后，将伺服电机与实际的机械相联，执行伺服电机的负载运行，其目的是调整系统的机械特性及伺服驱动器。
1．在伺服驱动器断电的情况下，将伺服电机与机械相联；
2．按 4.2伺服电机空载试运行 的步骤输入指令使电机运行;
3. 请参考 9．调整， 进行伺服驱动器的增益调整;
4.进行必要的用户常数的设定.为了维修方便,请将设定后的用户常数全部记录下来.

5．应用操作
5.1 结合机械设备的要求进行设定
5.1.1设定电机的旋转方向
在伺服驱动器的用户参数中,具有将输入的脉冲指令和模拟速度指令极性取反的功能,
因此,不必改变伺服电机的配线,就可以改变电机的旋转方向。
请不要用改变电机的配线来改变电机的旋转方向,以免发生故障。
标准设定中的“正转方向”为从伺服电机的负载侧看为“逆时针方向”。

标准设定与指令取反模式对比如下表:

标准设定
指令取反模式

旋转方向
由驱动器输出的