GB∕T 41630-2022 智能泊车辅助系统性能要求及试验方法.pdf

ICS 43.040CCS T 41x -L-B 中华人民共和国国家标准GB/T 416302022智能泊车辅助系统性能要求及试验方法Performance requirements and test methods for intelligent parking assist system2022-07-1 1 发布2023-02-01 实施国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会GB/T 416302022目 次前言.I1范围.12规范性引用文件.13 术语和定义 .*. 14 一般要求.24.1 自检.24.2 系统状态转换及信息提示.24.3 功能安全.34.4 电磁兼容.35性能要求.35.1 停车位搜索 .*. 35.2 泊车辅助. .35.3 试验判据.66试验方法.66.1 试验环境要求.66.2 试验项目. 66.3 停车位布置要求.-.8附录A （规范性）对车辆安全相关电子电气系统的功能安全要求.13A.1 总则 .13A.2 文档.13GB/T 416302022刖 百本文件按照GB/T 1.1 -2020标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则的规定 起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。本文件由全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC 114)归口。本文件起草单位：中国第一汽车股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、重庆长安汽车股 份有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、东风汽车集团股份有限公司、比亚辿汽车工业有限公司、北 京汽车股份有限公司、浙江万安科技股份有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、博世汽车部件(苏州) 有限公司、东软集团股份有限公司。本文件主要起草人;杜建宇、解瀚光、曹天书、奚瑞轩、万凯林、李易南、厉健峰、张森、程周、侯炜、 秦文婷、傅直全、沙川、李云涛、林辉,GB/T 416302022智能泊车辅助系统性能要求及试验方法1范围本文件规定了智能泊车辅助系统的一般要求、性能要求和试验方法。本文件适用于装备有智能泊车辅助系统的M1类车辆，其他类型车辆可参照执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于 本文件。GB 5768 .3道路交通标志和标线 第3部分:道路交通标线GB/T 3459。（所有部分）道路车辆功能安全GB 34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1智能泊车辅助系统 intelligent parking assist system； 1PAS在车辆泊车时，自动检测泊车空间并为驾驶员提供泊车指示和/或方向控制等辅助功能的系统。注1:方向控制包括横向控制或横纵向组合控制。注2：泊车空间也可称为“停车位，注3：智能泊车辅助系统以下简称“系统”。3.2试验车辆 vehicle undertest装备有智能泊车辅助系统，用于试验的车辆。3.3停车位搜索状态 slot search status智能泊车辅助系统进行搜索停车位的工作状态。3.4泊车辅助状态 assisted parking status智能泊车辅助系统通过横向控制或横纵向组合控制辅助驾驶员完成车辆驶入停车位的工作状态。 3.5边界车辆 bordering vehicle用于限制停车位边界的车辆。3.6车辆侧边缘线 vehicle side edge line车轮不发生偏转时，车辆左侧或右侧前轮胎外边缘接地点与同侧后轮胎外边缘接地点的连线。GB/T 416302022停车位边界线 parking slot defining line地面上用于标识停车位边界的标线。3.8挡位调整次数 number of gear changes试验车辆在泊车过程中，挡位首次切换至R挡且车辆开始运动记为第一次挡位调整，之后，R挡切 换至D挡或D挡切换至R挡分别计为一次挡位调整。4 一般要求4.1 自检系统应在上电后进行自检且至少具备以下自检功能：检查相关电气部件是否正常运行；检查相关传感元件是否正常运行。4.2 系统状态转换及信息提示4.2.1 系统非激活状态系统非激活状态包括关闭状态和待机状态.在该状态时，系统不应对车辆进行控制.4.2.2 停车位搜索状态4.2.2.1 系统应通过以下至少一种方式由非激活状态切换至搜索停车位的工作状态：a）主动激活：驾驶员主动激活停车位搜索模式,b）自动激活，当车辆速度到达一定阈值时，自动进入停车位搜索模式。4.222系统应具备搜索停车位的能力并能搜索以下至少一类停车位：a）第1类IPAS停车位是由边界车辆围成的停车位；b）第2类IPAS停车位是由停车位边界线围成的停车位。4.22.3系统应通过驾驶员主动确认或自动显示的方式提示停车位信息.4.2.3泊车辅助状态4.2.3.1系统进入泊车辅助状态的初始条件应为车辆静止j当驾驶员主动确认停车位位置后系统应切 换至泊车辅助状态.423.2系统应具备以下至少一种控制模式辅助驾驶员将车辆泊人停车位：a）横向控制模式：系统控制车辆横向运动，驾驶员控制车辆纵向运动jb）横纵向组合控制模式:系统控制车辆横向与纵向运动。4.2.3 .3泊车辅助状态时,系统应发出状态及操作信息提示并设置最大运行速度且不大于10 km/h,当 车速超过最大行驶速度时，系统应向驾驶员发出提示信息，并退出泊车辅助状态。423.4 系统完成泊车辅助控制后，应向驾驶员发出提示信息，并退出至非激活状态。4.2.4 系统退出条件在泊车辅助状态时,系统应具备通过驾驶员主动方式随时接管车辆控制权并退出至非激活状态的 功能，并在系统说明书中说明驾驶员主动退出条件。退出条件可包含但不限于以下方式：操纵方向盘;2GB/T 416302022操纵制动踏板F 一一操纵挡位；操纵驻车制动。4.2.5 系统故障响应系统自检及运行期间若发生故障，系统应至少以光学方式提示驾驶员故障信息，可退出至非激活 状态。4.3 功能安全系统应符合附录A的功能安全要求。4.4 电磁兼容系统的电磁兼容性应符合GB 34660的要求。5性能要求5.1 停车位搜索5.1.1 第1类IPAS停车位搜索按6*2.1进行试验，系统在停车位搜索状态下应搜索到停车位。5.1,2 第2类IPAS停车位搜索按6.2.2进行试验，系统在停车位搜索状态下应拽索到停车位。5.2 泊车辅助5,2.1 避撞要求按6.2进行试验,对于仅具备横向控制功能的泊车辅助系统，泊车过程中系统应向驾驶员提供纵向 控制指令,在发出指令前车辆不应与边界车辆及障碍物发生碰撞;对于具备横纵向控制功能的泊车辅助 系统，泊车过程不应与边界车辆及障碍物发生碰撞。5.2.2 挡位调整次数要求按6.2进行试验，系统泊人平行停车位过程最大挡位调整次数应不大于8次,泊人垂直停车位过程 最大挡位调整次数应不大于7次。5.2.3 第1类IP AS平行停车位结束位置按6.24进行试验，当系统提示泊车辅助结束时，试验车辆位置应满足以下位置要求.a）角度要求:无路沿石时，边界车辆侧边缘线与试验车辆侧边缘线的夹角a绝对值应不大于3, 如图1所示。有路沿石时,路沿石与试验车辆侧边缘线的夹角a绝对值应不大于3,如图2 所示.b）与参考线之间的距离要求;无路沿石时，试验车辆前、后轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边缘 线的最小距离和或绝对值应不大于615 m之间，如图3所示。有路沿石时，试验车辆前、 后轮胎外边缘接地点到路沿石的最小距离di和dT应在0,05 m0.35 m之间，如图4所示。GB/T 416302022注：图中角度为正值。图1无路沿石的第1类1PAS平行停车位方位角a示意图注：图中角度为正值.图2具有路沿石的第1类IPAS平行停车位方位角a示意图注：图中距离为正值.图3无路沿石的第1类IPAS平行停车位心、乙示意图图4具有路沿石的第1类IPAS平行停车位%、4示意图5.2.4 第1类IPAS垂直停车位结束位置按6.2.1进行试验，当系统提示泊车辅助结束时,试验车辆两侧与边界车辆最小距离（不包括后视 镜）不应小于0.3 m,试验车辆最前端点与边界车辆最前端连线的距离d绝对值应不大于0.4 m,试验车 辆侧边缘线与边界车辆侧边缘线的夹角产绝对值应不大于3的范围内。如图5所示。4GB/T 416302022注；图中距离为负值,角度为正值.图5第1类IPAS垂直停车位示意图5.2.5 第2类IPAS平行停车位结束位置按6.2.2进行试验，当系统提示泊车辅助结束时,试验车辆侧边缘线与停车位边界线的夹角人前车 轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离由、后车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线 内边缘的最短距离出、车身最后端和最前端与停车位边界线内边缘之间的最短距离较小值心应满足 如下要求，如图6所示。a) -3。&丁&3。；b) di0 m(c) rf20 m；d) c/30 mo注：图中角度为正值.图6第2类IPAS平行停车位结束位置示意图5.2.6 第2类IPAS垂直停车位结束位置按6.2.2进行试验，当系统提示泊车辅助结束时,试验车辆侧边缘线与停车位边界线的夹角八左前 轮外边缘接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离小、右前轮外边缘接地点距停车位边界线内边 缘的最短横向距离左后轮外边缘接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离出、右后轮外边缘 接地点距停车位边界线内边缘的最短横向距离车身最后端距停车位边界线内边缘的最短距离和最 前端距车辆前方停车位边界线延长线内边缘的最短距离较小值或应满足如下要求，如图7所示。a) b) m;5GB/T 416302022c）出0 mid） J30 m?e）凡0 m；f）心。m0图7第2类IPAS垂直停车位结束位置示意图5.3 试骏判据5.3.1 第1类IPAS停车位试验按6.2.1试验分组重复进行试验,6组试验项目应各重复进行3次且至少2次满足5.1,5,2所对应 要求。若任一组试验过程中发生碰撞，则判定试验失败。5.3.2 第2类IPAS停车位试验按6.2.2试验分组重复进行试验,8组试验项目应各重复进行3次且至少2次满足5.1,5.2所对应 要求。若任一组试验过程中发生碰撞，则判定试验失败。6试验方法6.1 试驶环境要求试验环境应满足如下要求：a）风速不超过7.9 m/s,相对湿度小于95%,且无雨、雪、雾等情况：b）试验路面为水平（坡度小于1%）、平整、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；c）目标停车位的环境照度不小于100 lx;d）不存在影响传感器工作的干扰物.若进行第2类IPAS试验，除满足上述要求外，停车位的边界线应无破损，清嘶可见。6.2 试验项目6.2,1 第1类IPAS试验方法泊车辅助系统激活状态下，根据表】完成6组不同横向距离和停车位布置试验项目。试验车辆以 10 km/h车速驶向停车位，车速偏差士2 km/h,行驶路径为直行，试验车辆横向距离偏差绝对值应不大 6GB/T 416302022于0.2 m,角度偏差绝对值应不大于3,其中横向距离是试验车辆后轴中间点到边界车辆侧边缘线的最 小距离，如图8所示.参与点图8第1类IPAS停车位搜索示意图表1分段组合测试试验项目试验组序号横向距离停车位类型路沿石10 *5X车宽+Q.8 m水平无20 .5X车宽+ 1 .3 m水平无30 .5 X 车宽+0 .8 m水平有40 .5 X 车宽+ L3 m水平有50 .5X车宽+0 .8 m垂直无60 .5X车宽+L3 m垂直无6.2,2 第2类IPAS试验方法开启泊车辅助系统,根据表2完成8组不同横向距离和停车位布置试验项目。试验车辆以10 km/h 车速搜索停车位，车速偏差2 km/h,行驶路径为直行,横向距离偏差控制在0.2 m以内,角度偏差绝对 值应不大于3,其中横向距离为试验车辆侧后轴中间点到边界车辆最前端点连线的最小距离，如图9 所示。GB/T 416302022图9 第2类IPAS停车位搜索示意图表2分段组合测试试验项目试验组序号横向距离停车位类型10 .5X 车宽+ 0 .8 m平行2O.5X 车宽+ 1 .3 m平行3O.5X车宽+ 0 .8 m扩展平行4O.5X车宽+ 1 .3 m扩展平行50 .5X 车宽+0 .8 m垂直6O.5X 车宽+ 1 .3 m垂直70 .5X 车宽+0 .8 m扩展垂直80 .5X 车宽+ 1 .3 m扩展垂直6.3 停车位布置要求6.3.1 第1类IPAS停车位布置6.3.1 J 第1类IPAS平行停车位布置第1类IPAS平行停车位布置应满足以下要求，如图10、图11所示：a）由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15 m以内手b）边界车辆靠近路侧边缘线在同一条直线；c）若停车位包含路沿石，边界车辆侧边缘线与路沿石平行，且路沿石高于地面高度应大于或等于 0.15 m,路沿石中心线与地面夹角为90；d）在停车位路侧端距离边界车辆侧边缘线4.5 m处设置平行于边界车辆侧边缘线且高度不小于 1.5 m的泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖前方边界车辆最前端至后方边界车辆最前端 区域；e）停车位长度L与停车位宽度B满足如下要求：对于车长小于或等于4 m的试验车辆,L为试验车辆长度加1 m；对于车长大于4 m的试验车辆,L为试验车辆长度的L25偌；8GB/T 416302022- B为试验车辆宽度加0.2 mo路沿石图11第1类IPAS平行停车位（无路沿石）的示意图6.3.1,2第1类IPAS垂直停车位布置第1类IPAS垂直停车位布置应满足以下要求，如图12所示：a）由两辆边界车辆组成且与试验车辆长度差值在0.3 m以内；b）边界车辆平行摆放且前段对齐；c）距离边界车辆最前端7 m处设置垂直于边界车辆硬 1边缘线且高度不小于1.5 m的泊车可控区 域障碍物，障碍物至少覆盖边界车辆及停车位区域；d）停车位宽度L与停车位深度B满足如下要求：L为试验车辆长度中B为试验车辆宽度加1.2 m。GB/T 4163020226.3.2第2类IPAS停车位布置6.3.2.1 第2类IPAS平行停车位布置第2类IPAS平行停车位布置应满足以下要求，如图13所示：a）停车位几何形状和尺寸应符合GB 5768 .3要求；b）停车位边界线宽度L为0.1 m；c）以车位线中心线为基准，停车位宽度B为2.5 m,停车位长度L为6.0 m和试验车辆长度加 1.0 m的较大值；d）在距离停车位路侧端边线中心线4.5 m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5 m 的泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖停车位区域。图13第2类IPAS平行停车位的示意图6.322 第2类IPAS扩展平行停车位布置第2类IPAS扩展平行停车位布置应满足以下要求，如图14所示：a）停车位几何形状和尺寸应符合GB 5768 .3要求；b）停车位边界线宽度L1为0.1 m,短线L2、L3、L,长度为0.6c）以车位线中心线为基准，停车位宽度Bo为2.5 m,停车位长度Lo为6.0 m和试验车辆长度加10GB/T 4163020221.0 m的较大值;d）在距离停车位路侧端边线中心线4.5 m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5 m 的泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖停车位区域。图14第2类扩展平行停车位的示意图6.323 第2类IPAS垂直停车位布置第2类IPAS垂直停车位布置应满足以下要求，如图15所示：a）停车位几何形状和尺寸应符合GB 5768 .3要求；b）停车位边界线宽度L.为0.1 m；c）以车位线中心线为基准，停车位宽度B为2.5 m和试验车辆宽度加0.6 m的较大值，停车位长 度L为6.0d）在距离停车位路侧端边线中心线7 m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5 m、 长度不小于4 m的泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖停车位区域。图15第2类IPAS垂直停车位的示意图6.3.2 .4第2类IPAS扩展垂直停车位布置要求第2类IPAS扩展垂直停车位布置应满足以下要求，如图16所示：a）停车位几何形状和尺寸应符合GB 5768 .3要求；b）停车位边界线宽度Li为0.1 m,短线L2J3J4长度为0.6 m；c）以车位线中心线为基准，停车位宽度Bo为2.5 m和试验车辆宽度加0.6 m的较大值,停车位 宽度L。为6.0 m；11GB/T 416302022d）在距离停车位路侧端边线中心线7 m处设置平行于停车位路侧端边线且高度不小于1.5 m的 泊车可控区域障碍物，障碍物至少覆盖停车位区域。图16第2类IPAS扩展垂直停车位的示意图12GB/T 416302022附录 A （规范性）丁 对车辆安全相关电子电气系统的功能安全要求A.1总则车辆安全相关电子电气系统发生功能异常时，将会导致潜在的危害事件（例如车辆正常行驶过程 中，发生非预期的车辆操控系统而引发事故风险）。GB/T 34590（所有部分）阐明了车辆安全相关电子 电气系统在安全生命周期内应满足的功能安全要求，以避免或降低系统发生故障而导致的风险。本附录规定了智能泊车辅助系统QPAS）在功能安全方面的文件、故障策略及确认试验的特殊 要求。本附录不针对智能泊车辅助系统（IPAS）的标称性能，也不作为IPAS系统功能安全开发的具体指 导，而是规定设计过程中应遵循的方法和系统验证确认时应具备的信息，以证明系统在正常运行和故障 状态下均能确保实现功能安全概念，并满足本文件规定的、所有适用的性能要求。A.2文档A.2.1要求应具备相应的文件来说明系统的功能概念、功能安全概念，并满足以下要求：a）说明系统的功能概念、内外部接口、潜在的失效风险及安全措施；b）证明系统设计考虑了潜在失效来源，包含随机硬件失效和系统性失效，并应用了相关领域的工 程实践；示例；GB/T 34590 .5-20 1 7附录E给出了针对随机硬件失效的设计实践.C）为支持确认试验,说明如何对系统正常运行和失效模式下的工作状态进行检查.A.2.2相关项定义文件A.2.2.1应描述相关项的功能概念,提供功能描述清单。注1： GB/T 34590 .1中,相关项是指执行整车层面功能的一个或一组系统，例如（IPAS）系统的相关项定义中可包含 环视摄像头、电子控制单元（ECU）、转向控制模块、纵向控制模块、超声波雷达等.注2：描述从整车层面可感知的功能并细化.A.2.2.2应定义相关项的范围，明确属于相关项中的系统和要素，并识别与其存在交互关系的外部系 统或要素。A.2.2.3应定义相关项的运行条件和约束限制，针对相应的系统功能,说明有效工作范围的界限。示例：常见的运行条件有供电、车速等;常见的约束限制有环境温度、湿度、振动等。A22.4提供示意图（例如模块图）说明相关项的架构及其内外部接口。在示意图中以序号标明相关 项组件、外部接口系统、内外部接口通道，并提供明细清单，简要说明清单中各组件、系统和接口的功能.注若一个组件集成了多种功能，为了清晰和便于解释，在示意图中可用多个模块表示.A.2.2.5利用识别标志，清晰明确地识别相关项的每个组件（包含硬件和软件），并确认其与所提供的 文档的一致性。识别标志应明确硬件和软件的版本，如版本变化引起本文件所述功能的改变，应对识别 标志作相应地改变。A23危害分析和风险评估A.2.3.1应对相关项的功能性故障进行分析，并归类。13GB/T 416302022示例:典型的分析方法，例如，危险与可操作性研究（HAZOP）.A.2.3.2应根据车辆目标使用场景及目标用户，给出潜在危害清单，并定义相应的汽车安全完整性等 级（ASIL）,参见 GB/T 34590.3。A.2.3.3应针对潜在危害，定义安全目标,并进行归类。A.2.4功能安全概念A.2.4.1应说明为确保系统发生失效时满足相关安全目标而在设计时采取的安全措施（含外部措施）。 可采取如下安全措施。a）利用部分系统维持工作。如在发生特定失效时选择维持部分性能的运行模式,应说明条件并 界定其效果。b）切换到独立的备用系统。如选择备用系统方式来实现安全目标，应对切换机制的原理、冗余度 逻辑及水平和备份系统检查特征进行说明并界定备用系统的效果。c）通过关闭上层功能而进入安全状态。如选择关闭上层功能，应禁止与该功能有关的所有相应 的输出控制信号，以此来限制过渡性干扰。d）通过驾驶员警告，将风险暴露时间降低到一个可接受的时间区间内。A.2.4.2 IPAS系统发生功能失效时，应通过瞥告信号或信息提示等方式警告驾驶员0A.2.4.3应解释系统中软件的概要结构并注明所使用的设计方法和工具.A.2.5安全分析应通过安全分析从总体上说明对影响系统安全目标的故障或故障组进行了有效识别和处理，以此 来支持上述文件。分析可采用潜在失效模式及后果分析（FMEA）、故障树分析（FTA）或适合系统安全分析的其他类 似方法。A.2.6确认试验按照A.2中相关文档的描述,进行下列试验，对系统功能概念和安全概念进行确认。a）确认系统的功能概念:除非需要按照本文件或其他文件规定的专门试验程序进行功能试验，应 按照A.2.2.1的功能概念，执行车辆系统非故障状态下的功能试验，作为确定系统正常运行水 平的方法.b）确认系统的功能安全概念:按照A.2.4的功能安全概念，应通过向系统电子电气组件或机械组 件施加相应的输出信号,来模拟组件内部故障的影响，以检查系统在单个组件失效时的反应。确认结果应与功能安全概念的结论一致，并说明相关安全概念及其实施效果的充分性。14